在擴(kuò)展CAN數(shù)據(jù)幀中，緊隨SOF位的是32位的仲裁字段

我知道，我對(duì)與電子有關(guān)的所有事情都很著迷，但不論從哪個(gè)角度看，今天的現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)，都顯得“鶴立雞群”，真是非常棒的器件。如果在這個(gè)智能時(shí)代，在這個(gè)領(lǐng)域，想擁有一技之長的你還沒有關(guān)注FPGA，那么世界將拋棄你，時(shí)代將拋棄你。本公眾號(hào)作者ALIFPGA，多年FPGA開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，所有文章皆為多年學(xué)習(xí)和工作經(jīng)驗(yàn)之總結(jié)。

在擴(kuò)展CAN 數(shù)據(jù)幀中，緊隨SOF 位的是32 位的仲裁字段。仲裁字段的前11 位為29 位標(biāo)識(shí)符的最高有效位（Most Significant bit，MSb）（基本lD） 。緊隨這11 位的是替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求（Substitute Remote Request， SRR）位，定義為隱性狀態(tài)。SRR位之后是lDE 位，該位為隱性狀態(tài)時(shí)表示這是擴(kuò)展的CAN 幀。

應(yīng)該注意的是，如果發(fā)送完擴(kuò)展幀標(biāo)識(shí)符的前11 位后，總線仲裁無果，而此時(shí)其中一個(gè)等待仲裁的節(jié)點(diǎn)發(fā)出標(biāo)準(zhǔn)CAN 數(shù)據(jù)幀（11 位標(biāo)識(shí)符），那么，由于節(jié)點(diǎn)發(fā)出了顯性lDE 位而使標(biāo)準(zhǔn)CAN 幀贏得總線仲裁。另外，擴(kuò)展CAN 幀的

SRR 位應(yīng)為隱性，以允許正在發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)CAN 遠(yuǎn)程幀的節(jié)點(diǎn)發(fā)出顯性RTR 位。SRR和lDE位之后是標(biāo)識(shí)符的其余18位（擴(kuò)展lD）及一個(gè)遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位。

為使標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀都能在共享網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送，應(yīng)將29位擴(kuò)展報(bào)文標(biāo)識(shí)符拆成高11 位和低18 位兩部分。拆分后可確保lDE 位在標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀中的位置保持一致。仲裁字段之后是6 位控制字段?？刂谱侄吻皟晌粸楸Ａ粑?，必須定義為顯性位。其余4 位為DLC，用來指定報(bào)文中包含的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的其他部分（數(shù)據(jù)字段、CRC 字段、確認(rèn)字段、幀結(jié)尾和間斷）與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)相同（見“標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀”）。

數(shù)據(jù)幀部分

CRC校驗(yàn)及幀結(jié)束部分