機(jī)器人RIP的控制程序解析

工程項(xiàng)目的標(biāo)準(zhǔn)化統(tǒng)一對(duì)工業(yè)公司來(lái)說(shuō)是降低各種成本的關(guān)鍵，一個(gè)發(fā)展了50-60年還沒(méi)有自我工程標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)企業(yè)是不可能有發(fā)展的，就好像一個(gè)品牌說(shuō)了半天怎么怎么好，但還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，一切都是空談，就是在燒錢。

下面是 一個(gè)經(jīng)典的標(biāo)準(zhǔn)化的機(jī)器人程序控制的架構(gòu)案例：

RIP1的IO區(qū)域: 513-520

E513 K1水流量合格 A513 KYP01AE 開(kāi)水

E514BV01WMIN 水流量低位檢測(cè)（NO高于低壓值才有信號(hào)）

E515BV01WMAX 水流量高位檢測(cè)（NC 超過(guò)高壓沒(méi)有信號(hào)）A515 KYP01AA 關(guān)水

E516BD01ND 低壓氣合格

在MAKRO57 中使用的F量:;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- VW Kuehlwasserbeschaltung --, 3: VW_COMMENT

;FOLD F819 = EIN激活 ;FOLD –帶循環(huán)水控制—

F820 = EIN 不使用循環(huán)水

F817 = EIN 用于不使用低壓氣用于屏蔽發(fā)出給PLC的故障代碼

F818 是否關(guān)閉機(jī)器人在閑置時(shí)間超過(guò)15分鐘后關(guān)水的功能，正常F818是AUS的

功能介紹：

1.當(dāng)正確量的水流過(guò)時(shí)，入口（＃冷卻水最小值= TRUE）和（＃冷卻水

最大= TRUE）。

2.如果水流量太低，輸入（＃冷卻水最小= FALSE），輸入（＃冷卻水

最大= TRUE）。 沒(méi)水

3.如果水流量太高，輸入（＃冷卻水最小值= TRUE），INPUT（＃冷卻水

最大= FALSE）。電極脫落

USR_S.SRC文件調(diào)用程序VW_WASSER() -使得水控制程序在程序中實(shí)時(shí)執(zhí)行

GLOBALDEF VW_WASSER() –聲明一個(gè)全局性質(zhì)的程序

1.-不帶循環(huán)水

IF NOT MIT_VW_WASS AND ($FLAG[F_O_WASSER] OROHNE_VW_WAS) AND NOT$FLAG[F_KWY01EIN] THEN

- 沒(méi)有選擇有水-有F820(不帶水) 或者沒(méi)有水-沒(méi)有F819水閥啟動(dòng)(F819帶水)

- MIT_VW_WASS帶水的狀態(tài)- OHNE_VW_WAS不帶水的狀態(tài)-

IF NOT $IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND]AND $FLAG[F_MIT_RIP3])THEN

-E516低壓氣檢測(cè)-F_MIT_RIP2=142 F142帶2個(gè)RIP

$OUT[O_R_Med_ein]= FALSE-A25反饋給PLC有介質(zhì)

ELSE

$OUT[O_R_Med_ein]= TRUE -此時(shí)又低壓氣就可反饋機(jī)器人有介質(zhì)

ENDIF

IF($OUT[O_R_PFO] AND $OUT[O_R_SAK])THEN -機(jī)器人在零點(diǎn)A15,在軌跡上A16

OHNE_VW_WAS=FALSE

ELSE

OHNE_VW_WAS=TRUE -正常執(zhí)行程序狀態(tài)滿足發(fā)出沒(méi)有水

ENDIF

ENDIF

2.帶水

IF $FLAG[F_KWY01EIN] OR MIT_VW_WASS THEN-F819帶水功能在MAKRO57中被激活

- 有F819 或者帶水模式在DAT文件中給入TRUE

IF NOT MED_EXT_AUS AND NOT $OUT[O_R_Med_ein] AND NOTWASSERSTOE AND $OUT[O_R_RK100] AND $IN[I_BD01ND] AND ($IN[I_BD02ND] OR NOT $FLAG[F_MIT_RIP2]) AND ($IN[I_BD03ND] OR NOT $FLAG[F_MIT_RIP3])THEN

-MED_EXT_AUS外部信號(hào)使水關(guān)閉-沒(méi)有發(fā)出A25介質(zhì)反饋-沒(méi)有水故障-機(jī)器人有RK100(A10)-E516低壓氣檢測(cè)-2號(hào)站低壓氣或者沒(méi)有F142 .....

-首先要帶水F819 機(jī)器人不能有水流量故障，不由外部關(guān)水，要有低壓氣檢測(cè)E516

-F142 之類當(dāng)有1個(gè)RIP時(shí)F142=FLASE

IF NOT TIMER_ABGE AND NOT T_SG_ABGEL THEN-兩個(gè)超時(shí)有一個(gè)沒(méi)有就沒(méi)有A25

-沒(méi)有超過(guò)機(jī)器人閑置時(shí)間15分鐘（TIMER_ABGE/ T_SG_ABGEL）

$OUT[O_R_Med_ein]=TRUE -A25機(jī)器人有介質(zhì)

ENDIF

ENDIF

IF($OUT[O_R_PFO] AND $OUT[O_R_SAK])THEN

-A15機(jī)器人在零位-A16 機(jī)器人在軌跡上

MIT_VW_WASS=FALSE

ELSE

MIT_VW_WASS=TRUE -用于當(dāng)機(jī)器人不再零點(diǎn)也不在軌跡時(shí)使循環(huán)可以繼續(xù)

ENDIF

IF(NOT $OUT[O_R_RK100] AND WASSERSTOE AND WASSER_EIN) OR NOT$IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP3] ) THEN

-機(jī)器人RK100被斷開(kāi)，有水故障和水啟動(dòng)-沒(méi)有低壓氣或不足

MED_EXT_AUS=TRUE -外部條件引起水被關(guān)閉激活

IF(VW_FEH_NR==20)THEN –故障號(hào)反饋給PLC是20號(hào)

- 在VWFEH_LOOP()程序中定義故障號(hào)20 與ED_EXT_AUS的關(guān)系

- IF(MED_EXT_AUS)THEN

-VW_FEH_NR=20

- ENDIF

$OUT[O_R_Med_ein]=FALSE -關(guān)閉A25介質(zhì)反饋

ENDIF

ELSE

MED_EXT_AUS=FALSE -否則就沒(méi)有外部條件引起水被關(guān)閉激活

ENDIF

IF NOT $OUT[O_R_RK100] AND NOT WA_HIFU_REST THEN

-當(dāng)沒(méi)有RK100，也沒(méi)有WA_HIFU_REST水的計(jì)時(shí)器復(fù)位中間變量-例如：打開(kāi)安全門

WA_HIFU_REST=TRUE

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE -停止計(jì)時(shí)器T55水流開(kāi)啟時(shí)間

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] AND WA_HIFU_REST THEN

-斷開(kāi)RK100后再次恢復(fù)的狀態(tài)

$OUT[O_R_Med_ein]=TRUE -A25再次發(fā)出

WA_HIFU_REST=FALSE關(guān)閉中間變量

WASSERSTOE=FALSE-關(guān)閉水故障

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=FALSE -水故障

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE –T56水故障計(jì)時(shí)器開(kāi)始復(fù)位清零

$TIMER[T_WASSER_STO]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE -T55水啟動(dòng)計(jì)時(shí)器開(kāi)始復(fù)位清零

$TIMER[T_WASSER_EIN]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=TRUE -T54水控制計(jì)時(shí)器開(kāi)始復(fù)位清零

$TIMER[T_STELLGLIE]=0

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=FALSE

ENDIF

IF NOT WASSERSTOE THEN -如果沒(méi)有水故障

-水流量超過(guò)最大流量故障-可認(rèn)為是電極帽掉了/漏了

IF($IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]) OR ($IN[I_BV02WMIN] ANDNOT $IN[I_BV02WMAX]) OR ($IN[I_BV03WMIN]AND NOT $IN[I_BV03WMAX])THEN

-E514 有低壓水和沒(méi)有高壓水E515-

-正常情況下是E514和E515高低水都有，當(dāng)水壓制超過(guò)高壓水時(shí)E515會(huì)變?yōu)镕LASE

-因此在調(diào)解水流量閥時(shí)因該注意高壓水壓力值不能太大。

W_MAX_RIP1=$IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]

-有低壓水沒(méi)有高壓水為高壓水故障，常用與電極帽掉的水壓檢測(cè)

W_MAX_RIP2=$IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]

W_MAX_RIP3=$IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE -當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)計(jì)時(shí)器T56開(kāi)始計(jì)時(shí)

IF($TIMER[T_WASSER_STO]>WA_STOER_Z)THEN

-當(dāng)T56超過(guò)4 S時(shí)報(bào)水故障，開(kāi)始關(guān)RIP的水

WASSERSTOE=TRUE-報(bào)水流量故障

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=TRUE –F816水故障提示

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE –T56暫停

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE –A515水關(guān)

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE –A513 水開(kāi)被關(guān)閉

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

ENDIF

ELSE -如果沒(méi)有超時(shí)4 S，T56計(jì)時(shí)器復(fù)位

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE

$TIMER[T_WASSER_STO]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] THEN -有機(jī)器人RK100請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)

IF($FLAG[F_WA_EIN_VSP] OR (NOT $OUT[O_R_PFO] AND NOT $OUT[O_R_WartB] AND$OUT[O_R_SG_gesp]))THEN

-F818在MORKO80中使用消除自動(dòng)關(guān)水問(wèn)題

-機(jī)器人不再零位A15-機(jī)器人沒(méi)在維修位置A17-程序始終在執(zhí)行A23

- 如果激活了F818 那么開(kāi)水時(shí)間T55會(huì)被一直復(fù)位，在沒(méi)有水故障的條件下。

- 當(dāng)機(jī)器人開(kāi)始移動(dòng)后T55獎(jiǎng)杯清零

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE –T55清零

$TIMER[T_WASSER_EIN]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE -開(kāi)始計(jì)時(shí)

ENDIF

ENDIF –一旦開(kāi)始計(jì)時(shí),機(jī)器人還沒(méi)有執(zhí)行程序在零位或一直在維修位置,或停止在過(guò)程停止都不會(huì)使T55定時(shí)器復(fù)位一直開(kāi)始計(jì)時(shí)直道900000ms后停止

TIMER_ABGE=($TIMER[T_WASSER_EIN]>WA_AUS_NAZ)-沒(méi)有故障時(shí)T55大于15分鐘

-當(dāng)開(kāi)始執(zhí)行程序時(shí)T55被重新值0 TIMER_ABGE變?yōu)镕LASE

- WA_AUS_NAZ=900000

IF TIMER_ABGE AND NOT$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN] THEN

-大于15分鐘后 –還沒(méi)有T55計(jì)時(shí)器停止

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE –讓計(jì)時(shí)器停止

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] THEN -機(jī)器人只要有RK100請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=TRUE –T54清零

$TIMER[T_STELLGLIE]=0

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=FALSE --開(kāi)始計(jì)時(shí)

ENDIF -他只記錄沒(méi)有RK100后的時(shí)間,超時(shí)時(shí)間也是900000ms

T_SG_ABGEL=($TIMER[T_STELLGLIE]>WA_AUS_SZA)

--當(dāng)開(kāi)始發(fā)出RK100時(shí)T54被重新值0 T_SG_ABGEL變?yōu)镕LASE

IF T_SG_ABGEL AND NOT$TIMER_STOP[T_STELLGLIE] THEN

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=TRUE –讓計(jì)時(shí)器停止

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] AND NOTWASSERSTOE AND NOT WASSER_EIN AND NOT $FLAG[281] AND NOT $FLAG[283] THEN

-機(jī)器人有使能-沒(méi)有水故障-水沒(méi)有啟動(dòng)-沒(méi)有F281-沒(méi)有F283/一般用F281就可實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)水

-本段的意思是正常時(shí)會(huì)保持RIP開(kāi)著水

WA_ZUSTAND=1 -RIP開(kāi)水

ENDIF

IF(TIMER_ABGE OR T_SG_ABGEL) AND NOT $FLAG[F_WA_EIN_VSP] THEN

- 機(jī)器人閑置超時(shí)-沒(méi)有F818(關(guān)閉設(shè)備自動(dòng)狀態(tài)時(shí)閑置時(shí)間超過(guò)15分鐘后關(guān)水)

MED_EXT_AUS=FALSE -關(guān)閉外部關(guān)水

IF(VW_FEH_NR<>20)THEN –閑置時(shí)間超過(guò)15分鐘后關(guān)主HIP的水-

-其他一水流量故障只故障代碼不等于20就都會(huì)關(guān)閉A25

$OUT[O_R_Med_ein]=FALSE -關(guān)閉A25會(huì)引起主杠HIP的5S后關(guān)水

ENDIF

ELSE

MED_EXT_AUS=FALSE

ENDIF

IF($OUT[O_R_RK100] AND ($FLAG[281] OR $FLAG[283] OR WASSERSTOE OR NOT$IN[I_MEDIENEI]))THEN

-RIP關(guān)水的條件:機(jī)器人有使能請(qǐng)求RK100-有F281-或有F283-或有水故障-或PLC沒(méi)有發(fā)出E25

WA_ZUSTAND=2 -RIP關(guān)水

ENDIF

---------------------------------------------------------------------

IF $FLAG[819] AND $FLAG[820] THEN -直接控制開(kāi)關(guān)水

-F819在MAKRO57里賦值為TURE,F820直接給水- 不受到其他條件的控制只開(kāi)水.

WA_ZUSTAND=1 -RIP開(kāi)水

ENDIF

---------------------------------------------------------------------

SWITCH WA_ZUSTAND

CASE 1

;Wasser EIN

$OUT[O_KYP01WA]=FALSE

$OUT[O_KYP01WE]=TRUE -A513開(kāi)水閥

$OUT[O_KYP02WA]=FALSE

$OUT[O_KYP02WE]=TRUE

$OUT[O_KYP03WA]=FALSE

$OUT[O_KYP03WE]=TRUE

WASSER_EIN=TRUE –水閥啟動(dòng)

CASE 2

;Wasser AUS

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE -A515水閥關(guān)

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

WASSER_EIN=FALSE -水閥關(guān)

DEFAULT

ENDSWITCH

ENDIF

ENDIF

END