機器人實時TCP速度輸出與寫屏方法步驟

1）機器人實時tcp速度可以通過系統(tǒng)模擬量輸出。

2）控制面板，配置，signal里新建模擬輸出如下（舉例為虛擬AO，也可以建立諸如DSQC651真實模擬輸出）

3）

4）關(guān)聯(lián)次信號到系統(tǒng)輸出

5）在控制面板，配置的system ouput里新建，信號名為剛建立的模擬輸出，status選擇TCP Speed

6）

7）此時測試，可以通過模擬量ao_speed獲得機器人的實時tcp速度。在一些和機器人速度有關(guān)的工藝上可以使用該信號。

8）想在機器人運行到某些位置時，也實時寫屏速度，如何實現(xiàn)

9）可以通過MoveLSync語句來實現(xiàn)

10）MoveLSync和MoveL語句相同，語句末加入機器人到達(dá)位置時調(diào)用的程序，該程序內(nèi)不能有運動指令。如果使用zonedata，則機器人到達(dá)最接近設(shè)置位置時調(diào)用程序，類似triggerIO的提前距離為0.

11）Speed_tp程序如下。即先獲得實時速度，然后寫屏。

12）