CAN:Controller Area Network,控制器局域網(wǎng)是一種能有效支持分布式控制和實(shí)時控制的串行通訊網(wǎng)絡(luò)。本文首先介紹了CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及數(shù)據(jù)傳輸,其次詳細(xì)的闡述了CAN總線過載幀及數(shù)據(jù)幀,具體的跟隨小編一起來了解一下吧。
CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
1、CAN 控制器
接收控制單元中微處理器發(fā)出的數(shù)據(jù),處理數(shù)據(jù)并傳給CAN收發(fā)器
2、CAN收發(fā)器
將數(shù)據(jù)傳到總線 or 從總線接收數(shù)據(jù)給控制器
3、CAN數(shù)據(jù)傳遞終端
避免數(shù)據(jù)傳輸終了反射回來
4、CAN數(shù)據(jù)總線
傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)線,兩根 CAN-high and CAN-low,差分信號
CAN總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸
CAN總線節(jié)點(diǎn)上的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)是以報(bào)文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)。收發(fā)器接收到數(shù)據(jù)就把數(shù)據(jù)傳送給控制器,再由控制器檢查判斷是不是所需數(shù)據(jù)。不是則忽略。
1、網(wǎng)絡(luò)上任何一個節(jié)點(diǎn)在任何時候都可以發(fā)送數(shù)據(jù)
2、多個節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù),優(yōu)先級低主動退出發(fā)送
3、短幀結(jié)構(gòu),每幀數(shù)據(jù)信息為0~8字節(jié)(具體用戶定義),對數(shù)據(jù)編碼而不是地址編碼
4、CAN每幀都有CRC校驗(yàn)和其他檢驗(yàn)措施,嚴(yán)重錯誤的情況下具有自動關(guān)閉輸出的功能
CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式
CAN-bus通信幀共分為數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔五種類型,我們詳細(xì)的來介紹CAN總線過載幀及數(shù)據(jù)幀。
一、數(shù)據(jù)幀
結(jié)構(gòu)上由7個段組成,其中根據(jù)仲裁段ID碼長度的不同,分為標(biāo)準(zhǔn)幀(CAN2.0A)和擴(kuò)展幀(CAN2.0B)。
幀起始、幀結(jié)束
仲裁段
顯性隱性
總線仲裁
從該分析過程得出結(jié)論是:幀ID值越小,優(yōu)先級越高
對于同為擴(kuò)展格式數(shù)據(jù)幀、標(biāo)準(zhǔn)格式遠(yuǎn)程幀和擴(kuò)展格式遠(yuǎn)程幀的情況同理。
控制段
數(shù)據(jù)段
CRC段
ACK段
二、過載幀
-
CAN總線
+關(guān)注
關(guān)注
145文章
1898瀏覽量
130333
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
評論