mg995舵機(jī)中文資料（參數(shù)_尺寸_控制程序）

mg995舵機(jī)參數(shù)與尺寸

產(chǎn)品尺寸40.7*19.7*42.9mm

產(chǎn)品重量55g

工作扭矩13KG/cm

反應(yīng)轉(zhuǎn)速：53-62R/M

使用溫度：-30~+60°

死區(qū)設(shè)定：4微秒

插頭類型：JR、FUTABA通用

轉(zhuǎn)動(dòng)角度：最大180度

舵機(jī)類型：模擬舵機(jī)

工作電流：100mA

使用電壓：3-7.2V

結(jié)構(gòu)材質(zhì)：金屬銅齒、空心杯電機(jī)、雙滾珠軸承無(wú)負(fù)載

操作速度：0.17秒/60度（4.8V）；0.13秒/60度（6.0V）

附件包含：舵盤、線長(zhǎng)30CM、固定螺釘、減振膠套及鋁套等附件

mg995舵機(jī)使用范圍

適用范圍：1:10和1:8平跑車、越野車、卡車、大腳車、攀爬車、雙足機(jī)器人、機(jī)械手、遙控船，適合50級(jí)-90級(jí)甲醇固定翼飛機(jī)以及26cc-50cc汽油固定翼飛機(jī)等模型。

mg995舵機(jī)接線

舵機(jī)上有三根線，分別為VCC、GND、信號(hào)線?？刂菩盘?hào)一般要求周期為20ms的PWM信號(hào)。VCC、GND需要另外接驅(qū)動(dòng)給舵機(jī)供電，而且得和開(kāi)發(fā)板共地。

中間的永遠(yuǎn)是電源正極。

mg995舵機(jī)控制原理

舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機(jī)為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

0.5ms————–0度；

1.0ms————45度；

1.5ms————90度；

2.0ms———–135度；

2.5ms———–180度；

LM811的PWM控制MG995舵機(jī)程序

#include “hw_memmap.h”

#include “hw_types.h”

#include “sysctl.h”

#include “gpio.h”

#include “pwm.h”

#include “hw_ints.h”

#include “delay.h”

#define PH0_PWM2 GPIO_PIN_0

#define PH1_PWM3 GPIO_PIN_1

#define LED GPIO_PIN_6

unsigned int jiaodu［］={12000，16000，12000，8000};

unsigned int jiaodu1［］={12000，20000，12000，4000};

//unsigned int jiaodu1［］={148000，140000，148000，156000};

void H_T（）;

void Q_J（）;

/*********************************************************************************************************

** Function name： main（）

** Descriptions： 主函數(shù)

** input parameters： NONE

** output parameters： NONE

** Returned value： NONE

*********************************************************************************************************/

int main （void）

{

SysCtlClockSet（SYSCTL_SYSDIV_1 | /* 配置6MHz外部晶振作為主時(shí)鐘 */

SYSCTL_USE_OSC |

SYSCTL_OSC_MAIN |

SYSCTL_XTAL_8MHZ）;

SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_GPIOH|SYSCTL_PERIPH_GPIOC）; /* 使能PWM2和PWM3輸出所在GPIO */

SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_PWM）; /* 使能PWM模塊 */

SysCtlPWMClockSet（SYSCTL_PWMDIV_1）; /* PWM時(shí)鐘配置：不分頻 */

GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTH_BASE， GPIO_PIN_0）; /* PH0配置為PWM功能 */

GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTH_BASE， GPIO_PIN_1）; /* PH1配置為PWM功能 */

PWMGenConfigure（PWM_BASE， PWM_GEN_1， /* 配置PWM發(fā)生器1：加減計(jì)數(shù) */

PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC）;

PWMGenPeriodSet（PWM_BASE， PWM_GEN_1， 160000）; /* 設(shè)置PWM發(fā)生器1的周期 */

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［0］）; /* 設(shè)置PWM2輸出的脈沖寬度 */

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu［0］）; /* 設(shè)置PWM3輸出的脈沖寬度 */

// PWMSyncUpdate（PWM_BASE，PWM_GEN_1_BIT）;

PWMOutputState（PWM_BASE， （PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT）， true）; /* 使能PWM2和PWM3的輸出 */

PWMGenEnable（PWM_BASE， PWM_GEN_1）; /* 使能PWM發(fā)生器1， */

GPIOPinTypeGPIOOutput（GPIO_PORTC_BASE，LED）;

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

/* 開(kāi)始產(chǎn)生PWM方波 */

// PWMGenIntTrigEnable（PWM_BASE，PWM_GEN_1，PWM_INT_CNT_ZERO）;

// PWMIntEnable（PWM_BASE，PWM_INT_GEN_1）;

// IntEnable（INT_PWM1）;

// IntMasterEnable（）;

while（1）

{

Q_J（）;

H_T（）;

}

}

void PWM_Generator_1_ISR （void）

{

const unsigned long ulTab［10］ ={156000，148000，140000};

static unsigned long n = 0;

PWMGenIntClear（PWM_BASE，

PWM_GEN_1，

PWM_INT_CNT_ZERO）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， ulTab［n］）; /* 設(shè)置PWM2輸出的周期 */

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， ulTab［2-n］）; /* 設(shè)置PWM3輸出的周期 */

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

n++;

if （ n 》= 3 ） {

n = 0;

}

}

void Q_J（）

{

unsigned char i=1，j=1;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［i++］）; /* 設(shè)置PWM2輸出的周期 */

//PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu）; /* 設(shè)置PWM3輸出的周期 */

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_3，jiaodu1［j++］）;

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_2，jiaodu）;

delay_ms（230）;

}

void H_T（）

{

unsigned char i=1，j=2;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［i++］）; /* 設(shè)置PWM2輸出的周期 */

//PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu）; /* 設(shè)置PWM3輸出的周期 */

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_3，jiaodu1［j++］）;

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_2，jiaodu）;

delay_ms（230）;

}

}