27個伺服控制中的震動的問題和解決對策

一、數(shù)控銑床，打開電源和系統(tǒng)，伺服電機嗡嗡響，響幾分鐘之后伺服電機會發(fā)熱，調(diào)小剛性后不響了，但銑出來的圓不像圓，該怎樣調(diào)？

應(yīng)該是幾臺驅(qū)動器設(shè)置的增益不同，造成電機在不同的轉(zhuǎn)速下自激?？梢园汛郎y的驅(qū)動器與參考驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。

二、伺服驅(qū)動器，通過調(diào)節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機，噪音比較大，但電機并沒有震動，載波頻率是10KHZ，電流采樣速度是0.1us一次，為什么？

噪音的原因：因為沒有做輸入脈沖濾波，所以才有那個噪音。

三、電機啟動不起來而且噪聲大振動大是什么原因？

1、脫開載荷；

2、用手盤動，確認靈活、無異常；

3、空載啟動實驗；

4、檢查負載情況。

先看看是不是動平衡出了問題，這是電流聲音，其次看電機軸承，最后是驅(qū)動器參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。

四、電動機運行有異常噪音，什么原因和怎么處理？

1、當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r，會產(chǎn)生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起的。應(yīng)檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈，可鑲套或更換軸承與端蓋。

2、電動機缺相運行，吼聲特別大?？蓴嚯娫俸祥l，看是否能再正常起動，如果不能起動，可能有一相熔絲斷路。開關(guān)及接觸器觸頭一相未接通也會發(fā)生缺相。

3、軸承嚴重缺油時，從軸承室能聽到“咝咝”聲。應(yīng)清洗軸承，加新油。

4、風(fēng)葉碰殼或有雜物，發(fā)出撞擊聲。應(yīng)校正風(fēng)葉，清除風(fēng)葉周圍的雜物。

5、籠型轉(zhuǎn)子導(dǎo)條斷裂或繞線轉(zhuǎn)子繞組接頭斷開時，有時高時低的“嗡嗡”聲，轉(zhuǎn)速也變慢，電流增大，應(yīng)檢查處理。另外有些電動機轉(zhuǎn)子和定子的長度配合不好，如定子長度比轉(zhuǎn)子長度長得太多，或端蓋軸承孔磨損過大，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生軸向竄動，也會產(chǎn)生“嗡嗡”的聲音。

6、定子繞組首末端接線錯誤，有低沉的吼聲，轉(zhuǎn)速也下降，應(yīng)檢查叫正。

電機噪聲很大，是什么原因？如何處理？

原因1：電機內(nèi)軸承間隙大 處理：更換軸承。

原因2：轉(zhuǎn)子掃堂 處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。

原因3：磁鋼松動 處理方法：重新粘結(jié)磁鋼。

原因4：電機機體偏轉(zhuǎn) 處理：重新調(diào)整機體。

原因5：電機轉(zhuǎn)向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動 。處理：清洗換向器或焊牢換向片。

原因6：碳刷松動、碳刷架不正 處理：調(diào)整。

五、電機有噪聲大，什么原因？怎么解決？

依據(jù)電機噪聲發(fā)生的分歧方法,大致可把其噪聲分為三大類:①電磁噪聲；②機械噪聲；③空氣動力噪聲。

電磁噪聲首要是由氣隙磁場效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動變形。其次是氣隙磁場的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時，就會惹起共振，使振動與噪聲大大加強，甚至危及電機的使用壽命。

根據(jù)電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。

⑴盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；⑵選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶埽辉撎?，但過低又會影響資料的應(yīng)用率；⑶選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波；⑷采用轉(zhuǎn)子斜槽，斜一個定子槽距；⑸定、轉(zhuǎn)子磁路對稱平均，迭壓嚴密；⑹定、轉(zhuǎn)子加工與裝配，應(yīng)留意它們的圓度與同軸度；⑺留意避開它們的共振頻率。

六、新買的電，就是電機和減速機連在一起的那種SEW的，主要是靠PLC和變頻器控制，使用的轉(zhuǎn)速很低，大約在25赫茲左右，感覺噪音很大，機械上的主動鏈輪和被動鏈輪的角度沒有問題，電機底座固定的也很牢固，散熱風(fēng)扇和防護罩沒有刮擦，爆閘也是松開的，但是一運轉(zhuǎn)起來噪音非常的大，就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音，為什么？

那就是變頻器驅(qū)動電機所特有的電磁噪音（吱吱的），沒有辦法消除掉，但可以減少一點，就是修改變頻器參數(shù)：把那個載波頻率加大一點，噪音就會小一點的。但是加大變頻器的載波頻率，會導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金屬板聲音會比較大，負載大聲音會更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細聽聽音源來自什么地方，要是安裝沒有什么問題，電機聲音大往往是軸承不良，新的應(yīng)該不至于，可能原本就是這樣的，運行正常就行。另外就是控制問題。

七、伺服電機運轉(zhuǎn)時有異響和發(fā)熱是什么原因？

異響是電機的負載過重，電機的轉(zhuǎn)矩小于負載所需轉(zhuǎn)矩，而電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大于負載所需轉(zhuǎn)矩。發(fā)熱就是電機的電流過大（一般發(fā)熱很正常），若是很燙，或者堵轉(zhuǎn)時間過長很容易燒毀電機（電機退磁）。直白說就是小馬拉大車很費力，為了拉動小馬就更加的費勁拉車，所以會發(fā)熱（增加電流），拉車很費勁（異響）。異響是因為伺服電機軸承壞了，發(fā)熱是電流大，實質(zhì)是伺服電機為了克服電機軸震動而產(chǎn)生的異常大電流，估計電機壞了，需盡快處理，不然故障會擴大。

八、西門子伺服電機會嗡嗡響是什么問題？

伺服電機出現(xiàn)這種問題有多種原因，一是伺服電機編碼器零位不準(zhǔn)，也就是編碼器零位漂移，二是驅(qū)動器剛性不足或參數(shù)有問題，三是伺服電機動力線接的可能有問題呀，伺服電機的動力線是不能搞錯的，可調(diào)換幾次看看。四是編碼器安裝問題或編碼器自身有問題，需要認真檢查，有同樣的伺服電機和驅(qū)動器最好相互調(diào)換一下試試看。伺服電機有問題，最好找專業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅(qū)動器故障，電機本身故障；驅(qū)動器與實際進給系統(tǒng)的匹配未達到最佳值而引起的，通常只要通過驅(qū)動器的速度環(huán)增益與積分時間的調(diào)節(jié)即可進行消除，具體方法為：

1)根據(jù)驅(qū)動模塊及電動機規(guī)格，對驅(qū)動器的調(diào)節(jié)器板的S2進行正確的電流調(diào)節(jié)器設(shè)定。2)將速度調(diào)節(jié)器的積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器(在驅(qū)動器正面)，逆時針調(diào)至極限(Tn≈39ms)。3)將速度調(diào)節(jié)器的比例Kp調(diào)節(jié)電位器(在驅(qū)動器正面)，調(diào)整至中間位置(Kp≈7~10)。4)在以上調(diào)整后，即可以消除伺服電動機的尖叫聲，但此時動態(tài)特性較差，還須進行下一步調(diào)整。5)順時針慢慢旋轉(zhuǎn)積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器，減小積分時間，直到電動機出現(xiàn)振蕩聲。6)逆時針稍稍旋轉(zhuǎn)積分時間Tn調(diào)節(jié)電位器，使電動機振蕩聲恰好消除。7)保留以上位置，并作好記錄。本機床經(jīng)以上調(diào)整后，尖叫聲即消除，機床恢復(fù)正常工作。

九、電機掃堂是什么原因？

電機掃堂就是電機的轉(zhuǎn)子與定子繞組里的硅鋼片發(fā)生摩擦，一般是軸承壞了，還有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動。也有可能是轉(zhuǎn)子走內(nèi)緣，轉(zhuǎn)子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉(zhuǎn)子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動會造成的轉(zhuǎn)子偏心。

電機軸上支承圈磨損嚴重、轉(zhuǎn)子鐵心位移，或因其他原因使定子鐵心位移，造成電機錐形轉(zhuǎn)子與定子間隙太小發(fā)生掃膛。電機嚴禁“掃膛”，當(dāng)發(fā)生掃膛后，應(yīng)拆下支承圈進行更換，調(diào)整定子轉(zhuǎn)子錐面之間的間隙使之均勻，或送修。

十、交流伺服電機在運行中會出現(xiàn)抖動的現(xiàn)象，問題需怎樣解決？

E-1E：指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實際值。

E-2E：指不能傳送正常值。

E-3E：指不能檢查當(dāng)前所選單元的狀態(tài)。

E-4E：指伺服電機當(dāng)前的運行狀態(tài)不能被確認。

E-5E：指伺服電機位置電位計不在調(diào)整的范圍內(nèi)。

抖動是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。把功率調(diào)一下，調(diào)小點。

十一、伺服控制器一般使用中，都是調(diào)節(jié)哪些參數(shù)的？

不同品牌使用的參數(shù)和參數(shù)定義都有所不同。以下以安川伺服調(diào)試做一總結(jié)。

1、安川伺服在低剛性（1～4）負載應(yīng)用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調(diào)諧，必須使伺服放大器置于非自動調(diào)諧狀態(tài)；

2、慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）

3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設(shè)置到4；但是有時也有可能在1以下。

4、 剛性：電機轉(zhuǎn)子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負載在到達指定位置后來回晃動。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。

5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能。

6、低剛性負載增益的調(diào)節(jié)：A、將慣量比設(shè)置為600；B、將Pn110設(shè)置為0012；不進行自動調(diào)諧C、將Pn100和Pn102設(shè)置為最?。籇、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)E、然后進行JOG運行，速度從100～500；F、進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；G、將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；H、并且會自動設(shè)定剛性，通常此時會被設(shè)定為1；I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG運行，并且觀察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時剛性應(yīng)該是1甚至1以下；J、在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設(shè)定值；K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調(diào)試；L、首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進行調(diào)試M、并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；N、如果調(diào)試中發(fā)生到達位置后負載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；O、再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值，如果電機發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；P、說明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101速度環(huán)積分時間常數(shù)Pn102 位置環(huán)增益Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時間常數(shù)。

7、在定位控制中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到最高速的時間）。

8、電機每圈進給量的計算：A、電機直接連接滾珠絲桿：絲桿的節(jié)距B、電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連：絲桿的節(jié)距×減速比（電機側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）C、電機＋減速機通過齒輪和齒條連接：齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比D、電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接：滾輪（滾子）直徑×π×減速比E、電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接：鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比F、電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接：同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比；共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側(cè)的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。

9、負荷慣量：A、電機軸側(cè)的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內(nèi)使用，如果電機軸側(cè)的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速過程時間變長，響應(yīng)變慢；B、電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側(cè)慣量的（1/n）2C、慣量比：m＝Jl /Jm 負載換算到電機軸側(cè)的慣量比電機慣量；D、Jl <（5～10）JmE、當(dāng)負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 ?Kv＝40/（m＋1） ???7<=Kp<=（Kv/3）

10、一般調(diào)整（非低剛性負載）A、一般采用自動調(diào)諧方式（可以選擇常時調(diào)諧或上電調(diào)諧）B、如果采用手動調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動調(diào)諧后按照以下的步驟C、將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機開始發(fā)生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構(gòu)的剛性而論）D、位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發(fā)生負載振動（負脈沖不能消除，偏差計數(shù)器不能清零）時，必須減少位置環(huán)增益；E、在減速、低速電機運行不勻時，將速度環(huán)積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。F、伺服ON時電機出現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且按照C中所述進行重新調(diào)整；

11、調(diào)整參數(shù)的含義和使用：A、位置環(huán)增益： 決定偏差計數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時的調(diào)整時間越短，響應(yīng)越快，可以進行快速定位，但是當(dāng)設(shè)定過大時，偏差計數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺；慣量比較大時，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會產(chǎn)生振動；B、位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e＝f / Kp 其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益； 由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數(shù)器產(chǎn)生負脈沖數(shù)，有振動；C、速度環(huán)增益： 當(dāng)慣量比變大時，控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會下降，變得不穩(wěn)定。一般會將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益過大時，在運行或停止時產(chǎn)生振動（電機發(fā)出異響），此時，必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動值的50～80％。D、速度積分時間常數(shù)：提高速度響應(yīng)使用；提高速度積分時間常數(shù)可以減少加減速時的超調(diào)；減少速度積分時間常數(shù)可以改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。

十二、伺服電機抖動，怎么辦？

伺服電機為珠海運控的，當(dāng)上方連桿沒裝上時，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒整好。注：未接有減速器這個現(xiàn)象說明兩個問題：

1、負載慣量遠大于電機本身慣量；

2、兩部分連接的剛度較低，使負載產(chǎn)生了諧振。

在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時降低位置環(huán)增益。

如要解決也需針對這兩個問題下手：1、推薦增加一個減速機，這樣負載折算到電機的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負載/電機慣量比小于5:1。2、負載與減速機的連接要牢固，增加剛度。以上兩個措施要同時使用才好，如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使電機不震動了，快速啟停時負載也會震動。

十三、怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負載的抖動問題呢？

可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負載的抖動是轉(zhuǎn)動慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場調(diào)試；PLC發(fā)脈沖。

十四、用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機，當(dāng)沒有發(fā)送脈沖時，有時電機有微小的抖動，怎么辦？

1、伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，2、有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分

十五、用程序步進電機速啟動時，會有抖動聲無法啟動，用伺服電機能解決這種問題？

跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機轉(zhuǎn)動慣量不夠?qū)е拢ㄗh換大點的步進或者伺服，伺服可以過載。

十六、伺服電機快速有抖動什么原因？

1、伺服配線：a．使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。

2、伺服參數(shù)：a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

b．確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；

d．伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

3、機械系統(tǒng)：

a．連接電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

c．確認負載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。

十七、引起伺服電機振動的原因是什么？

1、伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補償板和放大板故障）、負載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問題）、電氣（制動沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)。

2、電機不轉(zhuǎn)時很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應(yīng)遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益（pa.2066)對轉(zhuǎn)矩命令進行補償實現(xiàn)對速度環(huán)振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks，F(xiàn)為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks，Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動。先檢查下制動是否打開。在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的振動：pa.2021(負載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）

十八、伺服電機叫，而且圍繞一點來回震蕩是怎么回事？

最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動，不是很明白應(yīng)該調(diào)整哪些參數(shù)來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個脈沖，1個脈沖走10個u。

來回調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因為速度環(huán)增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅(qū)動器上的位置增益。目前位置環(huán)增益是自動模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟，改個大點兒的電機試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益？如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應(yīng)？如果參數(shù)調(diào)好了，在伺服快定位結(jié)束的時候會不會一定會發(fā)生超程，這時有微小的振動呢？2號參數(shù)的第四位是機械共振頻率設(shè)置，盡量提高它，應(yīng)該會有所改善，除非選型不合適，負載的轉(zhuǎn)動慣量遠遠大于電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量。一般振蕩多是積分作用過強，調(diào)節(jié)時還可以適當(dāng)加大位置環(huán)比例增益。

十九、引起伺服電機振動的原因是什么？

（1）機械結(jié)構(gòu)不順暢，機械結(jié)構(gòu)松動。

（2）驅(qū)動器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振

（3）伺服功率不夠

（4）還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點問題，比如位置增益，速度增益等配合不好

（5）伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對).（6）伺服驅(qū)動控制器有干擾信號.驅(qū)動板有塵造成臨界短路狀態(tài).（7）電機本身繞阻出現(xiàn)了問題.

二十、安川伺服電機08A的抖動，怎么辦？

安川伺服電機08A的，機床在運行時會抖動，有時會尖叫，試過F001調(diào)剛性，出廠時是6，現(xiàn)在改5，4都沒用，機床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。

首先要確定是不是伺服的問題，如果確實是伺服的問題，那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會起一點作用，如果效果實在不行，就用手動調(diào)整速度環(huán)，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根據(jù)機器情況設(shè)定，如果不知道設(shè)定100,200試試也無妨)；然后加大速度環(huán)增益Pn100（1-2000），或者減小微分時間PN101(15-51200)。如果還是不行，那就是上位系統(tǒng)的問題了。

二十一、交流伺服電機抖動故障怎么解決？

（1）先確定轉(zhuǎn)動部分是否存在問題。比如連軸器，導(dǎo)軌等使伺服電機轉(zhuǎn)動受力變動過大致電機抖動。

（2）轉(zhuǎn)動沒問題就是參數(shù)問題，把速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。調(diào)整（從小到大）

（3）驅(qū)動器有無報警

（4）編碼器壞有時都會抖動

二十二、伺服電機運行時抖動，怎么處理？

工作臺上的伺服電機，在調(diào)試的時候曲線很正常，一旦帶了負載，運動的時候就會在運動方向上前后抖動，出料的時候就會看到料塊上切割面有均勻鋸齒。

1、電機功率多大？轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量多大？

2、是否帶了減速器？系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？

3、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量多大？還有一些其它相關(guān)參數(shù)。

三洋的伺服驅(qū)動器，全閉環(huán)，調(diào)整了電流環(huán)參數(shù)，電流前饋，P參數(shù)和I參數(shù)，負載慣量比調(diào)到400左右，用聯(lián)軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運動方向是測過的，不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振，用濾波器濾除了，帶負載情況下負載慣量比越大產(chǎn)生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)但是不能達到設(shè)備所要求的性能。

（1）系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？

（2）“降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)”，系統(tǒng)剛性如何降低的？

（3）“不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振”，帶負載能否測一下系統(tǒng)是否仍有扭振？

（4）伺服扭矩不夠

（5）滾珠絲杠的導(dǎo)程不對

（6）負載的轉(zhuǎn)動慣量過大，導(dǎo)致電機運行時過沖了

二十三、AB伺服電機發(fā)燙，抖動，怎么處理？

電機的加速度減速度都在1萬以上，電機有發(fā)燙現(xiàn)象（其他幾臺正常的都基本沒有溫度），電機是垂直安裝，下降距離很短，停止時跳動很厲害，像有彈性。

（1）應(yīng)該是軸承有徑向間隙了。

（2）垂直安裝的伺服電機要帶剎車，你加減速快，可能是電機剎車發(fā)熱了。（3）電機抖動有可能是剛性問題

（4）編碼器位置偏移了零點

二十四、伺服電機在轉(zhuǎn)動的過程中還有停下后老是顫動怎么辦？

用伺服電機帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)180度停一次，但是停下后轉(zhuǎn)盤老是顫動，好像伺服電機的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？

這個好象慣量大,可以更換大功率電機或加減速機

二十五、伺服電機抖動和異常聲音，怎么辦？

機械部分拆開后并無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以后讓其空載轉(zhuǎn)動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接后便會出現(xiàn)強烈抖動和異常聲音。

機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服里面的頻率合上，產(chǎn)生的機械共振現(xiàn)像，一般的伺服控制器里面有設(shè)置屏蔽相應(yīng)的共振頻率。

還有就是伺服控制器里面的PID值也會引起機械共振，你可以把PID值先自動演算一下，如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常，這兩點一般可以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。

二十六、松下伺服電機抖動怎樣處理（負載稍大電機抖動）？

1.慣量比設(shè)定是否得當(dāng)，有可能電機慣量選型偏小2.增益設(shè)定是不是過高導(dǎo)致

二十七、三菱伺服電機抖動的可能原因？

1、伺服負載過大（伺服選小了）2、伺服剛性沒調(diào)好3、絲桿沒選好