汽車道閘跟激光測(cè)距有什么關(guān)系？

說激光測(cè)距之前，先從汽車道閘說起。下圖就是一個(gè)道閘的照片，咱們每個(gè)人每天都不知道見多少次了，這玩意跟激光測(cè)距有什么關(guān)系？

汽車道閘

一般故事的開頭都是“在很久很久以前”，我也俗套些，故事要從很久很久以前的13年說起，那還是個(gè)夏天。下次你們?cè)倏匆姷篱l，特別是自動(dòng)抬桿的道閘，觀察一下它的附近都有一塊重新鋪設(shè)的水泥地，其實(shí)那里埋的是線圈，進(jìn)出各一個(gè)，用來檢測(cè)是否有車停下和是否汽車已駛出道閘。這個(gè)線圈在自動(dòng)道閘里面是必需品，而且施工和維護(hù)都非常麻煩。尤其是一旦施工不當(dāng)，遇到惡劣天氣，自動(dòng)道閘只能被當(dāng)做是普通道閘使用，再然后，售后就有的忙活了。好吧，痛點(diǎn)有了，現(xiàn)在就開始解決痛點(diǎn)了。

1人，就不能嘚瑟

我們當(dāng)時(shí)能選擇的測(cè)距方案是紅外測(cè)距、超聲波測(cè)距和激光測(cè)距。其實(shí)紅外測(cè)距更應(yīng)該叫紅外感應(yīng)，這玩意你就見得更多了，尤其是老爺們，上廁所小解的自動(dòng)馬桶就是用的紅外感應(yīng)。但是它感應(yīng)距離小，而且一想到用這個(gè)我們就想起沖水馬桶，就想起廁所，太不高大上，PASS。

超聲波測(cè)距其實(shí)是個(gè)不錯(cuò)的方案。因?yàn)闇y(cè)距用在道閘通過時(shí)汽車的檢測(cè)，米級(jí)的量程，厘米級(jí)的誤差是超聲波可使用的范圍以內(nèi)。當(dāng)然它也有一定弊端，就是超聲波球面的發(fā)射體會(huì)帶來一定的誤差，但是可以通過算法來規(guī)避。當(dāng)時(shí)幾乎已經(jīng)確定用超聲波進(jìn)行測(cè)距了，然后領(lǐng)導(dǎo)說，好像激光測(cè)距誤差更低，PASS。

再然后，我們快掉到深淵里了~

那時(shí)候第一次接觸激光測(cè)距，剛開始就以為是簡(jiǎn)單的、連初中生都能算得出來的距離=時(shí)間*速度，看了論文覺得不是這樣，還有個(gè)相位法測(cè)距。建模時(shí)也否定了時(shí)間飛行法不可能在簡(jiǎn)單的系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)。領(lǐng)導(dǎo)說，超聲波測(cè)距太簡(jiǎn)單了，而且它容易受環(huán)境干擾，甚至“聲波”可能被環(huán)境吸收。咱們要玩激光測(cè)距這種更深層次的應(yīng)用，也是為了以后做精確測(cè)量做準(zhǔn)備，而且我的性子又是越?jīng)]接觸過的干勁越大，當(dāng)時(shí)就一嘚瑟，方案就選了激光測(cè)距。然后就把自己推向了深淵。

所以說，人，就不能嘚瑟。

2深淵來自于拆機(jī)

方案選定了，就開始預(yù)研了。其實(shí)當(dāng)時(shí)也知道激光測(cè)距偏算法，所以在百度上和找在學(xué)校的師弟下載了一些論文，看了三四天的原理，自我以為能掌握的大概了，就選了低端、中端和高端三款激光測(cè)距儀進(jìn)行拆機(jī)。說好聽點(diǎn)叫做逆向研究，其實(shí)就是抄板。抄了兩周的時(shí)間，除了一些小細(xì)節(jié)，原理圖主要部分都已經(jīng)完成了?？粗D時(shí)就傻眼了，因?yàn)樵韴D呈現(xiàn)的，跟在論文看到的那些，格格不入。這么說吧，看的那么多論文沒有一篇能跟實(shí)際電路能對(duì)應(yīng)的上。但是直覺告訴我們，原理圖就是這樣，也是使用了相位法這種算法，兩者是對(duì)應(yīng)的，只是還沒找到確切的對(duì)應(yīng)關(guān)系。接著就開始“逆向研究”中端的測(cè)距儀，跟低端的原理圖類似，結(jié)果還是沒有跟論文對(duì)應(yīng)起來。

你知道你自以為什么都懂了，但是一到應(yīng)用上什么都看不懂的感覺嗎？這就是深淵。而且在一個(gè)多月的時(shí)間中，我都在深淵里。

3全波形研究

我先來解釋下這個(gè)全波形的概念吧，說直白點(diǎn)，就是用示波器抓取并存儲(chǔ)電路中所有關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的波形，特別是有時(shí)序關(guān)系的波形必須在同一時(shí)間抓取并對(duì)應(yīng)。那一個(gè)多月的時(shí)間里，就是在抓波、研究算法怎么實(shí)現(xiàn)、再抓波再研究。發(fā)射部分能搞明白了，但是接收部分，尤其是混頻電路毫無頭緒。從希望到失望到快絕望，到后來都懷疑那些論文是不是都錯(cuò)了。直到有一天，在APD反向高壓波形上看到了載波和混頻~~~~

我也賣個(gè)關(guān)子，預(yù)知后事如何，請(qǐng)聽下回分解。

注：我跟他學(xué)的，你們有怨氣找他，單田芳老師。