機(jī)器人作為典型的機(jī)電一體化技術(shù)密集型產(chǎn)品,它是如何實(shí)現(xiàn)運(yùn)作的?據(jù)了解,機(jī)器人的控制分為機(jī)械本體控制和伺服機(jī)構(gòu)控制兩大類,伺服控制系統(tǒng)則是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械本體控制和伺服機(jī)構(gòu)控制的重要部分。因而要了解機(jī)器人的運(yùn)作過程,必然繞不過伺服系統(tǒng)。
伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)為基礎(chǔ)發(fā)展起來的產(chǎn)品,是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外,還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。
機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求非常嚴(yán)格,交流伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。機(jī)器人對(duì)伺服電機(jī)的嚴(yán)格要求:
1)快速響應(yīng)性,電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,快速響應(yīng)性能愈好。
2)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大,在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下,要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。
3)控制特性的連續(xù)性和直線性,隨著控制信號(hào)的變化,電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比,調(diào)速范圍寬,能使用于1:1000~10000的調(diào)速范圍。
4)體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短,以配合機(jī)器人的體形。
5)能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件,可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行,并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過載。交流伺服驅(qū)動(dòng)器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。
伺服的控制原理
伺服系統(tǒng)的最大特色:透過回饋信號(hào)的控制方式〔可做指令值與目標(biāo)值的比較,因而大幅減少誤差狀況〕。
何謂回饋信號(hào):向控制對(duì)象下達(dá)指令后,正確的追蹤并查明現(xiàn)在值,且隨時(shí)回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達(dá)目的地后,回饋位置值,如此反復(fù)動(dòng)作。
控制流程:檢測(cè)機(jī)械本體之位置檢出,回路為封閉系統(tǒng),稱之為全閉回路 。相反,檢測(cè)馬達(dá)軸端之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路。
伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部構(gòu)成
整流部:通過整流部,將交流電源變?yōu)橹绷麟娫?,?jīng)電容濾波,產(chǎn)生平穩(wěn)無脈動(dòng)的直流電源。
逆變部:由控制部過來的SPWM信號(hào),驅(qū)動(dòng)IGBT,將直流電源變?yōu)镾PWM波形,以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。
控制部分:伺服單元采用全數(shù)字化結(jié)構(gòu),通過高性能的硬件支持,實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的軟件化,現(xiàn)在所有的伺服已采用(DSP數(shù)字信號(hào)處理)芯片,DSP,能夠執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩和電流控制器的功能。給出PWM信號(hào)控制信號(hào)作用于功率驅(qū)動(dòng)單元,并能夠接收處理位置與電流反饋,具有通訊接口。
編碼器:伺服電機(jī)配有高性能的轉(zhuǎn)角測(cè)量編碼器,可以精確測(cè)量轉(zhuǎn)子的位置與電機(jī)的轉(zhuǎn)速,
逆變器采用新型電力電子半導(dǎo)體器件 目前,伺服控制系統(tǒng)的輸出器件越來越多地采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件,主要有大功率晶體管(GTR)、功率場(chǎng)效應(yīng)管(MOSFET)和絕緣門極晶體管(IGPT)等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)用顯著地降低了伺服單元輸出回路的功耗,提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度,降低了運(yùn)行噪聲。尤其值得一提的是,最新型的伺服控制系統(tǒng)已經(jīng)開始使用一種把控制電路功能和大功率電子開關(guān)器件集成在一起的新型模塊,稱為智能控制功率模塊(Intelligent Power Modules,簡(jiǎn)稱IPM)。這種器件將輸入隔離、能耗制動(dòng)、過溫、過壓、過流保護(hù)及故障診斷等功能全部集成于一個(gè)不大的模塊之中。其輸入邏輯電平與TTL信號(hào)完全兼容,與微處理器的輸出可以直接接口。它的應(yīng)用顯著地簡(jiǎn)化了伺服單元的設(shè)計(jì),并實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。
智能機(jī)器人
現(xiàn)代制造業(yè)的生產(chǎn)模式正從大批量、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn),往小批量、定制化、個(gè)性化的生產(chǎn)方向轉(zhuǎn)變,這種變化對(duì)于機(jī)器人產(chǎn)品和智能裝備的需求與日俱增,其中也包括對(duì)制造設(shè)備的柔性、可重構(gòu)性和成本效益等方面都提出了一定的要求。
另一方面,未來制造業(yè)所面臨的挑戰(zhàn)有:新一輪的工業(yè)革命呼喚機(jī)器人發(fā)展;勞動(dòng)力成本上升加速機(jī)器人應(yīng)用需求;新技術(shù)進(jìn)步促進(jìn)提升機(jī)器人性能;客戶定制化依賴機(jī)器人制造。制造業(yè)的三項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)正在發(fā)生著重大轉(zhuǎn)變:生產(chǎn)方式朝著數(shù)字化制造、生產(chǎn)決策朝著人工智能、生產(chǎn)工具朝著智能型機(jī)器人方向演進(jìn),用機(jī)器人來武裝中國(guó)制造是轉(zhuǎn)型升級(jí)的唯一出路,機(jī)器人與新一代信息技術(shù)(物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算和人工智能等)的融合,將對(duì)人類的生產(chǎn)、生活產(chǎn)生革命性的顛覆。
從產(chǎn)業(yè)鏈來看,機(jī)器人的上游關(guān)鍵零部件行業(yè)包括伺服電機(jī)、伺服系統(tǒng)、精密減速器、控制系統(tǒng)等等,下游行業(yè)主要包括機(jī)器人的相關(guān)系統(tǒng)集成商,目前國(guó)內(nèi)大約有1000多家機(jī)器人相關(guān)企業(yè),其中約有50多家是上市公司。
傳統(tǒng)的機(jī)器人更偏向于是一類“機(jī)器”,它比較簡(jiǎn)單,而且適應(yīng)性也較差,但今天,技術(shù)進(jìn)步徹底提升了機(jī)器人的性能,機(jī)器人開始由“機(jī)器”向“人”的方向進(jìn)化。這類智能型機(jī)器人更加復(fù)雜、高級(jí),適應(yīng)能力也更強(qiáng),并且在此基礎(chǔ)之上,將形成一套智能制造的生產(chǎn)模式,具備智能化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、定制化的“四化”特點(diǎn),即智能機(jī)器成為生產(chǎn)主力,產(chǎn)品與設(shè)備信息可采集、存儲(chǔ)和分析,產(chǎn)品與設(shè)備信息可聯(lián)網(wǎng),按客戶訂單來設(shè)計(jì),甚至單元產(chǎn)品個(gè)性化,機(jī)器人在智能制造模式變革中將發(fā)揮重要支撐作用。
目前,機(jī)器人應(yīng)用正逐漸從以汽車行業(yè)代表的高端市場(chǎng)客戶,走向普通市場(chǎng)客戶,其中包括電子制造行業(yè)、五金衛(wèi)浴、金屬加工等民生領(lǐng)域。另一個(gè)重要的發(fā)展趨勢(shì)是,機(jī)器人的市場(chǎng)應(yīng)用正在由單機(jī)系統(tǒng)(如:機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)、汽車總裝AGV、機(jī)器人機(jī)床上下料等)向數(shù)字化工廠邁進(jìn),這些都是值得大家關(guān)注和探索的方向。
機(jī)器人應(yīng)用對(duì)伺服的需求重點(diǎn)
一般來說,傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用對(duì)伺服系統(tǒng)的要求主要都是單軸伺服驅(qū)動(dòng)器加電機(jī),每個(gè)驅(qū)動(dòng)器單獨(dú)接入交流電,制動(dòng)能量靠制動(dòng)電阻消耗;而現(xiàn)在,越來越多的機(jī)器人應(yīng)用要求使用共直流母線驅(qū)動(dòng)器+電機(jī)的方案,具備公共的直流母線電源模塊,能回收利用制動(dòng)回饋能量,提高效率,降低交流輸入級(jí)的成本,且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊,能適合機(jī)器人的運(yùn)行工況。
伺服系統(tǒng)的部分主要參數(shù)包括:速度環(huán)帶寬(幾百Hz到3KHz);速度波動(dòng)率、轉(zhuǎn)矩控制精度,這些直接影響到機(jī)器人行走的軌跡精度和定位精度;慣量適用范圍,即機(jī)器人帶著負(fù)載的情況下,或是在做運(yùn)動(dòng)時(shí),其運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)軌跡都有可能發(fā)生改變,這對(duì)于每個(gè)關(guān)節(jié)來說會(huì)產(chǎn)生不同的影響,因此對(duì)伺服的慣量也有一定的要求,總體來說就是適用范圍要擴(kuò)大。
在電機(jī)方面,目前工業(yè)機(jī)器人上用到的電機(jī)基本上都是永磁同步電機(jī),反饋裝置大多是多圈絕對(duì)值編碼器(也有用旋轉(zhuǎn)變壓器的),且?guī)в兄苿?dòng)器,讓機(jī)器人在下電時(shí)保持一個(gè)姿態(tài)。
在伺服驅(qū)動(dòng)器方面,工業(yè)機(jī)器人一般采用的是總線通信型產(chǎn)品(EtherCAT、CAN等),以實(shí)現(xiàn)位置、速度、電流環(huán)控制;同時(shí)驅(qū)動(dòng)器還要具備振動(dòng)抑制功能;并要集成安全功能,以保證機(jī)器人安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷、安全停止、安全制動(dòng)控制等運(yùn)行要求;另外,為了實(shí)現(xiàn)電機(jī)的恒功率擴(kuò)速運(yùn)行,就需要具有弱磁功能。
對(duì)于協(xié)作機(jī)器人來說,它相對(duì)于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用來說,還應(yīng)注意以下幾個(gè)特點(diǎn):
①關(guān)節(jié)一般都是一體化的,因此包括編碼器、驅(qū)動(dòng)器、減速器、電機(jī)、制動(dòng)器等都需采用集成式設(shè)計(jì)。
②協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載自重比較大,基本可以達(dá)到1:7到1:3,目前國(guó)內(nèi)技術(shù)還做不到后者。
③要求有良好的人機(jī)協(xié)作性能,傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人不具備人和機(jī)器人直接接觸的能力,但現(xiàn)在,一些機(jī)器人具備了力感知功能,可以與人進(jìn)行安全協(xié)作。
除了電機(jī)之外,協(xié)作機(jī)器人對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器有一些特殊的需求,其中包括:由于協(xié)作機(jī)器人的走線和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的穿氣管都在內(nèi)部,所以要求電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器等都要放在一個(gè)大中空的結(jié)構(gòu)里;一般來說都采用無框電機(jī),永磁定子、轉(zhuǎn)子分體設(shè)計(jì);無論是驅(qū)動(dòng)器還是電機(jī)都要求尺寸小、功率密度高,可以集成在有限的空間內(nèi);直流24V或者48V供電,并可方便搭載在電池供電的移動(dòng)機(jī)器人上。而對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人來說,它的特點(diǎn)主要是輪式結(jié)構(gòu),用于室內(nèi)或室外的移動(dòng)作業(yè),包括雙輪差動(dòng)、四驅(qū)、全方位輪等,直流無刷/有刷電機(jī),反饋裝置多用增量式編碼器和數(shù)字HALL,一般配合行星減速器來使用。
以全產(chǎn)業(yè)鏈布局應(yīng)對(duì)開發(fā)
新松機(jī)器人在開發(fā)上有著全產(chǎn)業(yè)鏈布局。最近幾年,首先在機(jī)器人控制器這一塊,我們?cè)?017年將通用機(jī)器人控制器升級(jí)到SIRC感知智能型機(jī)器人控制器,能夠在非結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中進(jìn)行人機(jī)安全協(xié)作,且包括豐富的機(jī)器人模型、軌跡規(guī)劃、智能感知算法,以及激光導(dǎo)航、視覺感知、力感知等功能。其次,新松在新型柔性協(xié)作機(jī)器人、雙臂協(xié)作機(jī)器人、輕載復(fù)合機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人+AR技術(shù)、智能服務(wù)機(jī)器人、醫(yī)療輔助機(jī)器人等開發(fā)領(lǐng)域均取得了顯著的成績(jī)。
在智能機(jī)器人技術(shù)的研究上,總體來說,未來的智能型機(jī)器人將具有感知能力,能在復(fù)雜的環(huán)境里面精確地感知環(huán)境特征;具備共融作業(yè)技術(shù),能建立人機(jī)和諧共存的行為方式和安全機(jī)制;具有交互能力,能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間、機(jī)器人與人之間的自然交互;另外,智能型機(jī)器人還將具備任務(wù)與決策技能,能夠完成復(fù)雜任務(wù)和智能決策。
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