一個使用傳統(tǒng)DAS和深度強化學習融合的自動駕駛框架

增強學習是最近幾年中機器學習領域的最新進展。增強學習依靠與環(huán)境交互學習，在相應的觀測中采取最優(yōu)行為。行為的好壞可以通過環(huán)境給予的獎勵來確定。不同的環(huán)境有不同的觀測和獎勵。例如，駕駛中環(huán)境觀測是攝像頭和激光雷達采集到的周圍環(huán)境的圖像和點云，以及其他的傳感器的輸出，例如行駛速度、GPS定位、行駛方向。駕駛中的環(huán)境的獎勵根據(jù)任務的不同，可以通過到達終點的速度、舒適度和安全性等指標確定。增強學習和傳統(tǒng)機器學習的最大區(qū)別是增強學習是一個閉環(huán)學習的系統(tǒng)，增強學習算法選取的行為會直接影響到環(huán)境，進而影響到該算法之后從環(huán)境中得到的觀測。

增強學習在無人駕駛中的應用

關于安全自主駕駛的研究可以分為兩種方法：一是傳統(tǒng)的感知，規(guī)劃和控制框架，另一種是基于學習的方法?；趯W習的方法可以成功處理在計算機視覺領域的高維特征（如卷積神經(jīng)網(wǎng)絡（CNN））而廣受歡迎[5]-[7]，強化學習算法可以最大化預期獎勵的總和。有越來越多的研究開始將這兩種技術結(jié)合，用于自動駕駛。對于車道保持，Rausch等人[8]提出了一種訓練網(wǎng)絡的方法，該方法直接根據(jù)從前置攝像頭獲得的圖像預測轉(zhuǎn)向角。結(jié)果表明，該神經(jīng)網(wǎng)絡可以通過從前置攝像頭得到的原始圖像，自動學習車道等特征，來訓練車輛的車道保持的轉(zhuǎn)向角度。 John等人[9]提出了混合框架，通過使用長短期記憶網(wǎng)絡（LSTM）為每個場景計算適當?shù)霓D(zhuǎn)向角。每個網(wǎng)絡都會在特定道路場景的特定分區(qū)（如直線駕駛，右轉(zhuǎn)彎和左轉(zhuǎn)彎）中，對駕駛行為進行建模。在考慮多種駕駛場景時，它在多個駕駛序列中運行良好。 Al-Qizwini等人[10]提出了一種回歸網(wǎng)絡，預測駕駛的可利用狀態(tài)，如前置攝像機圖像中的交叉錯誤，航向誤差和障礙物距離，而不是通過使用GoogLeNet直接從前攝像機圖像預測轉(zhuǎn)向角[11 ] 。轉(zhuǎn)向角度，油門和制動都是使用基于if-else規(guī)則的算法計算出來的。

Sallab等[12]提出了一種在沒有障礙物的情況下，使用DQN（Deep Q Network）和DDAC（Deep Deterministic Actor Critic）學習車道保持駕駛策略的方法。他們直接掌握轉(zhuǎn)向，加速和減速，根據(jù)低維特征（如速度，軌道邊界位置）最大限度地提高預期的未來回報。因此，使用可應用于連續(xù)作用的DDAC而非離散作用空間的DQN可以提高車道保持性能。 Zong等[13]提出了一種應用DDPG [14]來躲避障礙物，學習轉(zhuǎn)向角和加速度值的方法。上述方法可以直接獲得控制車輛所需的合適的轉(zhuǎn)向角度、油門和制動量。然而，在這些情況下，每當車輛的參數(shù)改變時，最佳策略就會改變。因此存在很大限制，即為了最佳策略要不斷進行學習。

本文提出了一個使用傳統(tǒng)DAS和深度強化學習融合的自動駕駛框架。該框架在DAS功能（例如車道變換，巡航控制和車道保持等）下，以最大限度地提高平均速度和最少車道變化為規(guī)則，來確定超車次數(shù)。可行駛空間是根據(jù)行為水平定義的，利用駕駛策略可以學習車道保持，車道變更和巡航控制等行為。為了驗證所提出的算法，該算法在密集交通狀況的模擬中進行了測試，并證明了隨著駕駛期間的學習進展，平均速度，超車次數(shù)和車道變換次數(shù)方面性能得到改善。

Deep Q Learning Based High Level Driving Policy Determination

Kyushik Min,

Hayoung Kim and Kunsoo Huh, Member, IEEE

作者Kyushik Min，韓國漢陽大學機器監(jiān)測和控制實驗室博士生，研究方向為高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛。

項目概述

該項目為Tensorflow Korea 主辦的2017濟州學習營項目。使用傳感器數(shù)據(jù)和相機圖像作為DRL算法的輸入。DRL算法根據(jù)輸入決定行駛動作。如果行動可能導致危險情況，ADAS可以控制車輛以避免碰撞。

高層自動駕駛決策的實現(xiàn)

1.馬爾科夫決策過程（MDP）

馬爾可夫決策過程（MDP）是決策的數(shù)學框架，它由元組組成，其中狀態(tài)集合S，行為集A，轉(zhuǎn)換模型T，獎勵函數(shù)R和折扣因子γ[15]。解決MDP問題的關鍵是找到一個策略，使給定的回報函數(shù)R的折扣回報期望總和最大化。然而，在最近的深度學習研究中，可以從大數(shù)據(jù)集有效地訓練深度神經(jīng)網(wǎng)絡，并且可以通過使用從原始輸入中獲得的一些固定狀態(tài)φ（St）而不是狀態(tài)St來解決MDP 。事實上，深度神經(jīng)網(wǎng)絡在計算機視覺研究中，已經(jīng)訓練出比手工標記特征表現(xiàn)更好的算法。駕駛策略學習也是基于MDP進行的，在該MDP中，主車輛與周圍的車輛和車道等環(huán)境相互作用。使用深度強化學習的優(yōu)勢可以更好的自主學習，從而為駕駛決策學習定義了觀察狀態(tài)S，行動空間A和獎勵函數(shù)R。

2.感知

使用LIDAR傳感器數(shù)據(jù)和相機圖像數(shù)據(jù)構建感知狀態(tài)。傳感器配置的總覆蓋范圍可以在上圖中看到。

障礙物距離可以從LIDAR傳感器獲得，也可以從前端攝像頭中獲得原始圖像來輔助感知。由于激光雷達的距離數(shù)據(jù)和來自相機的圖像數(shù)據(jù)具有完全不同的特點，因此本研究采用多模態(tài)輸入方案。

3.行動

駕駛決策的行動空間是在離散行動空間中定義的。當我們利用傳統(tǒng)DAS的優(yōu)勢時，這個系統(tǒng)的每個動作都可能激活對應的DAS功能。在縱向方向上，有三種動作：1.速度為V + Vcc的巡航控制，其中Vcc為額外目標速度，設定為5km / h，2.當前速度為V的巡航控制，3.速度為巡航控制 V - Vcc。這些縱向行動將觸發(fā)自主緊急制動（AEB）和自適應巡航控制（ACC）。在橫向方向上，還有三種動作：1.保持車道，2.將車道變到左側(cè)，3.將車道變到右側(cè)。由于自動駕駛車輛同時在縱向和橫向兩個方向上駕駛，我們定義了5個離散行為。（靜止，加速，減速，車道改變到左側(cè)，車道改變到右側(cè)）

4.獎勵

根據(jù)強化學習選擇不同的行動，將收到行動結(jié)果的獎勵。在MDP上解決的問題是找到一個能夠最大化未來預期價值獎勵的驅(qū)動策略。這意味著最佳駕駛策略可以完全不同，具體取決于獎勵的設計方式。因此，設計適當?shù)莫剟顧C制對學習正確的駕駛策略非常重要。當車輛在密集的交通情況下行駛時，應該滿足以下三個條件：1.找到使車輛高速行駛的策略，2.以無碰撞的軌跡行駛，3.不頻繁地改變車道。 基于這三個條件來設計獎勵機制。

用于決策學習的DEEP RL算法

DQN在強化學習和神經(jīng)網(wǎng)絡相結(jié)合的游戲領域取得巨大成功之后，對深度強化學習進行了各種研究[16]。尤其是，在基于DQN價值的深層強化學習[17] - [22]中進行了大量研究。在此項研究中，深層增強學習算法由DQN [1]，Double DQN [17]和Dueling DQN [19]組合得到最近的算法模型，其中的算法參考了Human-level Control Through Deep Reinforcement Learning[1]，Deep Reinforcement Learning with Double Q-Learning[17]，Prioritized Experience Replay[18]，Dueling Network Architecture for Deep Reinforcement Learning[19]四篇論文中的算法。

項目代碼可以在Github上查找：

https://github.com/MLJejuCamp2017/DRL_based_SelfDrivingCarControl

下圖為最終的DQN模型。

仿真模擬

本文使用的模擬器是由 Unity 和 Unity ML-Agents 構建的。模擬道路環(huán)境是由五車道組成的高速公路行車道。其他車輛在距離主車輛一定距離內(nèi)的隨機車道中心產(chǎn)生。另外，假定其他車輛在大多數(shù)情況下不會彼此碰撞，并且可以執(zhí)行五個動作（加速，減速，車道改變到右車道，車道改變到左車道，保持當前狀態(tài)）。其他車輛的各種行動以多種隨機方式出現(xiàn)，改變了模擬環(huán)境，因此Agent 可以體驗許多不同的情況。模擬器的觀測結(jié)果有兩種類型：一種是圖像，另一種是激光雷達范圍陣列。由于前面有攝像頭，因此每一步都會觀察到原始像素圖像。 LIDAR傳感器檢測有一個360度的射線范圍，如果光線掃描到物體，它會返回主車輛和物體之間的距離。如果沒有障礙物，則返回模擬器每一步的最大感應距離。

結(jié)果與結(jié)論

本文提出的駕駛策略算法使用Tensorflow 架構[25]實現(xiàn)的，平均速度，車道變化次數(shù)和超車次數(shù)等數(shù)據(jù)都可以從中讀出。為驗證多輸入體系結(jié)構的優(yōu)勢，該體系結(jié)構分別將來自攝像機和LIDAR的數(shù)據(jù)通過CNN和LSTM相結(jié)合，另外還使用了兩個僅用攝像機輸入和LIDAR輸入的策略網(wǎng)絡作為對比。

比較三種不同的不同輸入的網(wǎng)絡架構：攝像頭，LIDAR，攝像頭和激光雷達。隨著訓練的進行，自動駕駛車輛會超越更多的車輛并以更快的速度行駛，而不會在每個輸入車輛的環(huán)境中，出現(xiàn)不必要的車道變化。結(jié)果顯示，多輸入架構在平均速度和平均超車次數(shù)方面表現(xiàn)出最佳性能，分別為73.54km / h和42.2。但是，當使用多輸入架構時，車道變化的數(shù)量最多，其平均值為30.2。盡管所提出的算法的目標是減少不必要的車道變化的數(shù)量，但多輸入架構的結(jié)果在車道變化的數(shù)量方面是最高的。對于LIDAR和攝像頭架構中，即使前車速度較慢，它們有時也會顯示跟隨前方車輛而不更改車道。因此，研究車道變化的數(shù)量是尋找最優(yōu)策略的關鍵。

在本文中，駕駛策略網(wǎng)絡充分利用傳統(tǒng)的DAS功能，在大多數(shù)情況下保證了車輛行駛的安全性。使用深度強化學習算法訓練的自主車輛，在模擬高速公路場景中成功駕駛，所提出的策略網(wǎng)絡使用多模式輸入，不會造成不必要的車道變化，在平均速度，車道變化次數(shù)和超車次數(shù)方面，車輛比具有單輸入的車輛更好地駕駛。這項研究的結(jié)果表明，自主車輛可以由受過深度強化學習訓練的主管來控制。