一、數(shù)控銑床,打開(kāi)電源和系統(tǒng),伺服電機(jī)嗡嗡響,響幾分鐘之后伺服電機(jī)會(huì)發(fā)熱,調(diào)小剛性后不響了,但銑出來(lái)的圓不像圓,該怎樣調(diào)?
應(yīng)該是幾臺(tái)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的增益不同,造成電機(jī)在不同的轉(zhuǎn)速下自激。可以把待測(cè)的驅(qū)動(dòng)器與參考驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置成一致再試一下。慣量比看了嗎?增益是一方面,但也不要忽略了慣量。
二、伺服驅(qū)動(dòng)器,通過(guò)調(diào)節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機(jī),噪音比較大,但電機(jī)并沒(méi)有震動(dòng),載波頻率是10KHZ,電流采樣速度是0.1us一次,為什么?
噪音的原因:因?yàn)闆](méi)有做輸入脈沖濾波,所以才有那個(gè)噪音。
三、電機(jī)啟動(dòng)不起來(lái)而且噪聲大振動(dòng)大是什么原因?
1、脫開(kāi)載荷;
2、用手盤(pán)動(dòng),確認(rèn)靈活、無(wú)異常;
3、空載啟動(dòng)實(shí)驗(yàn);
4、檢查負(fù)載情況。
先看看是不是動(dòng)平衡出了問(wèn)題,這是電流聲音,其次看電機(jī)軸承,最后是驅(qū)動(dòng)器參數(shù),多數(shù)是軸承松懈或壞。
四、電動(dòng)機(jī)運(yùn)行有異常噪音,什么原因和怎么處理?
1、當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r,會(huì)產(chǎn)生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲,這多是軸承有故障引起的。應(yīng)檢查軸承,損壞者更新。如果軸承未壞,而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈,可鑲套或更換軸承與端蓋。
2、電動(dòng)機(jī)缺相運(yùn)行,吼聲特別大。可斷電再合閘,看是否能再正常起動(dòng),如果不能起動(dòng),可能有一相熔絲斷路。開(kāi)關(guān)及接觸器觸頭一相未接通也會(huì)發(fā)生缺相。
3、軸承嚴(yán)重缺油時(shí),從軸承室能聽(tīng)到“咝咝”聲。應(yīng)清洗軸承,加新油。
4、風(fēng)葉碰殼或有雜物,發(fā)出撞擊聲。應(yīng)校正風(fēng)葉,清除風(fēng)葉周?chē)碾s物。
5、籠型轉(zhuǎn)子導(dǎo)條斷裂或繞線(xiàn)轉(zhuǎn)子繞組接頭斷開(kāi)時(shí),有時(shí)高時(shí)低的“嗡嗡”聲,轉(zhuǎn)速也變慢,電流增大,應(yīng)檢查處理。另外有些電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和定子的長(zhǎng)度配合不好,如定子長(zhǎng)度比轉(zhuǎn)子長(zhǎng)度長(zhǎng)得太多,或端蓋軸承孔磨損過(guò)大,轉(zhuǎn)子產(chǎn)生軸向竄動(dòng),也會(huì)產(chǎn)生“嗡嗡”的聲音。
6、定子繞組首末端接線(xiàn)錯(cuò)誤,有低沉的吼聲,轉(zhuǎn)速也下降,應(yīng)檢查叫正。
電機(jī)噪聲很大,是什么原因?如何處理?
原因1:電機(jī)內(nèi)軸承間隙大 處理:更換軸承。
原因2:轉(zhuǎn)子掃堂 處理:重新修理定子、轉(zhuǎn)子。
原因3:磁鋼松動(dòng) 處理方法:重新粘結(jié)磁鋼。
原因4:電機(jī)機(jī)體偏轉(zhuǎn) 處理:重新調(diào)整機(jī)體。
原因5:電機(jī)轉(zhuǎn)向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動(dòng) 。處理:清洗換向器或焊牢換向片。
原因6:碳刷松動(dòng)、碳刷架不正 處理:調(diào)整。
五、電機(jī)有噪聲大,什么原因?怎么解決?
依據(jù)電機(jī)噪聲發(fā)生的分歧方法,大致可把其噪聲分為三大類(lèi):①電磁噪聲;②機(jī)械噪聲;③空氣動(dòng)力噪聲。
電磁噪聲首要是由氣隙磁場(chǎng)效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過(guò)磁軛向別傳播,使定子鐵芯發(fā)生振動(dòng)變形。其次是氣隙磁場(chǎng)的切向重量,它與電磁轉(zhuǎn)矩相反,使鐵芯齒部分變形振動(dòng)。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時(shí),就會(huì)惹起共振,使振動(dòng)與噪聲大大加強(qiáng),甚至危及電機(jī)的使用壽命。
根據(jù)電磁噪聲的成因,我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。
⑴盡量采用正弦繞組,削減諧波成份;⑵選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶?,不該太高,但過(guò)低又會(huì)影響資料的應(yīng)用率;⑶選擇適宜的槽共同,防止呈現(xiàn)低次力波;⑷采用轉(zhuǎn)子斜槽,斜一個(gè)定子槽距;⑸定、轉(zhuǎn)子磁路對(duì)稱(chēng)平均,迭壓嚴(yán)密;⑹定、轉(zhuǎn)子加工與裝配,應(yīng)留意它們的圓度與同軸度;⑺留意避開(kāi)它們的共振頻率。
六、新買(mǎi)的電,就是電機(jī)和減速機(jī)連在一起的那種SEW的,主要是靠PLC和變頻器控制,使用的轉(zhuǎn)速很低,大約在25赫茲左右,感覺(jué)噪音很大,機(jī)械上的主動(dòng)鏈輪和被動(dòng)鏈輪的角度沒(méi)有問(wèn)題,電機(jī)底座固定的也很牢固,散熱風(fēng)扇和防護(hù)罩沒(méi)有刮擦,爆閘也是松開(kāi)的,但是一運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)噪音非常的大,就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音,為什么?
那就是變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)所特有的電磁噪音(吱吱的),沒(méi)有辦法消除掉,但可以減少一點(diǎn),就是修改變頻器參數(shù):把那個(gè)載波頻率加大一點(diǎn),噪音就會(huì)小一點(diǎn)的。但是加大變頻器的載波頻率,會(huì)導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。25赫茲左右低頻原本很煩人,刮擦一般音頻較高,底座固定的也很牢固要看什么底座,金屬板聲音會(huì)比較大,負(fù)載大聲音會(huì)更大,用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽(tīng)聽(tīng)音源來(lái)自什么地方,要是安裝沒(méi)有什么問(wèn)題,電機(jī)聲音大往往是軸承不良,新的應(yīng)該不至于,可能原本就是這樣的,運(yùn)行正常就行。另外就是控制問(wèn)題。
七、伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有異響和發(fā)熱是什么原因?
異響是電機(jī)的負(fù)載過(guò)重,電機(jī)的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩,而電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩。發(fā)熱就是電機(jī)的電流過(guò)大(一般發(fā)熱很正常),若是很燙,或者堵轉(zhuǎn)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)很容易燒毀電機(jī)(電機(jī)退磁)。直白說(shuō)就是小馬拉大車(chē)很費(fèi)力,為了拉動(dòng)小馬就更加的費(fèi)勁拉車(chē),所以會(huì)發(fā)熱(增加電流),拉車(chē)很費(fèi)勁(異響)。異響是因?yàn)樗欧姍C(jī)軸承壞了,發(fā)熱是電流大,實(shí)質(zhì)是伺服電機(jī)為了克服電機(jī)軸震動(dòng)而產(chǎn)生的異常大電流,估計(jì)電機(jī)壞了,需盡快處理,不然故障會(huì)擴(kuò)大。
八、西門(mén)子伺服電機(jī)會(huì)嗡嗡響是什么問(wèn)題?
伺服電機(jī)出現(xiàn)這種問(wèn)題有多種原因,一是伺服電機(jī)編碼器零位不準(zhǔn),也就是編碼器零位漂移,二是驅(qū)動(dòng)器剛性不足或參數(shù)有問(wèn)題,三是伺服電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)接的可能有問(wèn)題呀,伺服電機(jī)的動(dòng)力線(xiàn)是不能搞錯(cuò)的,可調(diào)換幾次看看。四是編碼器安裝問(wèn)題或編碼器自身有問(wèn)題,需要認(rèn)真檢查,有同樣的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器最好相互調(diào)換一下試試看。伺服電機(jī)有問(wèn)題,最好找專(zhuān)業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器故障,電機(jī)本身故障;驅(qū)動(dòng)器與實(shí)際進(jìn)給系統(tǒng)的匹配未達(dá)到最佳值而引起的,通常只要通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)增益與積分時(shí)間的調(diào)節(jié)即可進(jìn)行消除,具體方法為:
1)根據(jù)驅(qū)動(dòng)模塊及電動(dòng)機(jī)規(guī)格,對(duì)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)節(jié)器板的S2進(jìn)行正確的電流調(diào)節(jié)器設(shè)定。2)將速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器(在驅(qū)動(dòng)器正面),逆時(shí)針調(diào)至極限(Tn≈39ms)。3)將速度調(diào)節(jié)器的比例Kp調(diào)節(jié)電位器(在驅(qū)動(dòng)器正面),調(diào)整至中間位置(Kp≈7~10)。4)在以上調(diào)整后,即可以消除伺服電動(dòng)機(jī)的尖叫聲,但此時(shí)動(dòng)態(tài)特性較差,還須進(jìn)行下一步調(diào)整。5)順時(shí)針慢慢旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器,減小積分時(shí)間,直到電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)振蕩聲。6)逆時(shí)針稍稍旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器,使電動(dòng)機(jī)振蕩聲恰好消除。7)保留以上位置,并作好記錄。本機(jī)床經(jīng)以上調(diào)整后,尖叫聲即消除,機(jī)床恢復(fù)正常工作。
九、電機(jī)掃堂是什么原因?
電機(jī)掃堂就是電機(jī)的轉(zhuǎn)子與定子繞組里的硅鋼片發(fā)生摩擦,一般是軸承壞了,還有可能是軸承走外緣,端蓋的軸承位置松動(dòng)。也有可能是轉(zhuǎn)子走內(nèi)緣,轉(zhuǎn)子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉(zhuǎn)子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動(dòng)會(huì)造成的轉(zhuǎn)子偏心。
電機(jī)軸上支承圈磨損嚴(yán)重、轉(zhuǎn)子鐵心位移,或因其他原因使定子鐵心位移,造成電機(jī)錐形轉(zhuǎn)子與定子間隙太小發(fā)生掃膛。電機(jī)嚴(yán)禁“掃膛”,當(dāng)發(fā)生掃膛后,應(yīng)拆下支承圈進(jìn)行更換,調(diào)整定子轉(zhuǎn)子錐面之間的間隙使之均勻,或送修。
十、交流伺服電機(jī)在運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象,問(wèn)題需怎樣解決?
E-1E:指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實(shí)際值。
E-2E:指不能傳送正常值。
E-3E:指不能檢查當(dāng)前所選單元的狀態(tài)。
E-4E:指伺服電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)不能被確認(rèn)。
E-5E:指伺服電機(jī)位置電位計(jì)不在調(diào)整的范圍內(nèi)。
抖動(dòng)是不正常的吧,可能是由于導(dǎo)軌不順暢,或者電源不足。把功率調(diào)一下,調(diào)小點(diǎn)。
十一、伺服控制器一般使用中,都是調(diào)節(jié)哪些參數(shù)的?
不同品牌使用的參數(shù)和參數(shù)定義都有所不同。以下以安川伺服調(diào)試做一總結(jié)。
1、安川伺服在低剛性(1~4)負(fù)載應(yīng)用時(shí),慣量比顯得非常重要,以同步帶結(jié)構(gòu)而論,剛性大約在1~2(甚至1以下),此時(shí)慣量比沒(méi)有辦法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧,必須使伺服放大器置于非自動(dòng)調(diào)諧狀態(tài);
2、慣量比的范圍在450~1600之間(具體視負(fù)載而定)
3、 此時(shí)的剛性在1~3之間,甚至可以設(shè)置到4;但是有時(shí)也有可能在1以下。
4、 剛性:電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力,也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力,剛性越低,電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無(wú)力,越容易引起低頻振動(dòng),發(fā)生負(fù)載在到達(dá)指定位置后來(lái)回晃動(dòng)。剛性和慣量比配合使用,如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍,那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩,表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響,這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號(hào)(SV-ON)ON并且連接負(fù)載的情況下。
5、 發(fā)生定位到位后越程,而后自動(dòng)退回的現(xiàn)象的原因:位置環(huán)增益設(shè)置的過(guò)大,主要在低剛性的負(fù)載時(shí)有此可能。
6、低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié):A、將慣量比設(shè)置為600;B、將Pn110設(shè)置為0012;不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧C、將Pn100和Pn102設(shè)置為最小;D、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù)E、然后進(jìn)行JOG運(yùn)行,速度從100~500;F、進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比;G、將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中;H、并且會(huì)自動(dòng)設(shè)定剛性,通常此時(shí)會(huì)被設(shè)定為1;I、 然后將SV-ON至于ON,如果沒(méi)有振蕩的聲音,此時(shí)進(jìn)行JOG運(yùn)行,并且觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩;如果有振蕩,必須減少Pn100數(shù)值,然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比;重新設(shè)定剛性;注意此時(shí)剛性應(yīng)該是1甚至1以下;J、在剛性設(shè)定到1時(shí)沒(méi)有振蕩的情況下,逐步加快JOG速度,并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306(加減速時(shí)間)的設(shè)定值;K、在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒(méi)有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試;L、首先將定位的速度減少至200rpm以?xún)?nèi)進(jìn)行調(diào)試M、并且在調(diào)試過(guò)程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值;N、如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象,此時(shí)適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值,調(diào)整至最佳定位狀態(tài);O、再將速度以100~180rpm的速度提高,同時(shí)觀察伺服電機(jī)是否有振動(dòng)現(xiàn)象,如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩,則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值,如果電機(jī)發(fā)生高頻振蕩(聲音較尖銳)此時(shí)適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值,也可以增加Pn101的數(shù)值;P、說(shuō)明:Pn100 速度環(huán)增益 Pn101速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)Pn102 位置環(huán)增益Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時(shí)間常數(shù)。
7、在定位控制中,為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷,因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時(shí)間,尤其是加速時(shí)間;通常視最高速度的高低,可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒(指:0到最高速的時(shí)間)。
8、電機(jī)每圈進(jìn)給量的計(jì)算:A、電機(jī)直接連接滾珠絲桿:絲桿的節(jié)距B、電機(jī)通過(guò)減速裝置(齒輪或減速機(jī))和滾珠絲桿相連:絲桿的節(jié)距×減速比(電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù))C、電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)齒輪和齒條連接:齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比D、電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)滾輪和滾輪連接:滾輪(滾子)直徑×π×減速比E、電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)齒輪和鏈條連接:鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比F、電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)同步輪和同步帶連接:同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×(電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù))×減速比;共有3個(gè)同步輪,電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪,再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接連接的同步輪。
9、負(fù)荷慣量:A、電機(jī)軸側(cè)的慣量需要在電機(jī)本身慣量的5~10倍內(nèi)使用,如果電機(jī)軸側(cè)的慣量超過(guò)電機(jī)本身慣量很大,那么電機(jī)需要輸出很大的轉(zhuǎn)距,加減速過(guò)程時(shí)間變長(zhǎng),響應(yīng)變慢;B、電機(jī)如果通過(guò)減速機(jī)和負(fù)載相連,如果減速比為1/n,那么減速機(jī)出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的(1/n)2C、慣量比:m=Jl /Jm 負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量;D、Jl <(5~10)JmE、當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時(shí),速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 ?Kv=40/(m+1) ???7<=Kp<=(Kv/3)
10、一般調(diào)整(非低剛性負(fù)載)A、一般采用自動(dòng)調(diào)諧方式(可以選擇常時(shí)調(diào)諧或上電調(diào)諧)B、如果采用手動(dòng)調(diào)諧,可以在設(shè)置為不自動(dòng)調(diào)諧后按照以下的步驟C、將剛性設(shè)定為1,然后調(diào)整速度環(huán)增益,由小慢慢變大,直到電機(jī)開(kāi)始發(fā)生振蕩,此時(shí)記錄開(kāi)始振蕩的增益值,然后取50~80%作為使用值(具體視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論)D、位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變,也可以向速度環(huán)增益一樣增加,但是在慣量較大的負(fù)載時(shí),一旦在停止時(shí)發(fā)生負(fù)載振動(dòng)(負(fù)脈沖不能消除,偏差計(jì)數(shù)器不能清零)時(shí),必須減少位置環(huán)增益;E、在減速、低速電機(jī)運(yùn)行不勻時(shí),將速度環(huán)積分時(shí)間慢慢變小,知道電機(jī)開(kāi)始振動(dòng),此時(shí)記錄開(kāi)始振動(dòng)的數(shù)值,并且將該數(shù)據(jù)加上500~1000,作為正式使用的數(shù)據(jù)。F、伺服ON時(shí)電機(jī)出現(xiàn)目視可見(jiàn)的低頻(4~6/S)左右方向振動(dòng)時(shí)(此時(shí)慣量此設(shè)定值很大),將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右,并且按照C中所述進(jìn)行重新調(diào)整;
11、調(diào)整參數(shù)的含義和使用:A、位置環(huán)增益: 決定偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大,滯留脈沖數(shù)量越小,停止時(shí)的調(diào)整時(shí)間越短,響應(yīng)越快,可以進(jìn)行快速定位,但是當(dāng)設(shè)定過(guò)大時(shí),偏差計(jì)數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖,停止時(shí)會(huì)有振動(dòng)的感覺(jué);慣量比較大時(shí),只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益,否則會(huì)產(chǎn)生振動(dòng);B、位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系:e=f / Kp 其中e是滯留脈沖數(shù)量;f是指令脈沖頻率;Kp是位置環(huán)增益; 由此可以看出Kp越小,滯留脈沖數(shù)量越多,高速運(yùn)行時(shí)誤差增大;Kp過(guò)高時(shí),e很小,在定位中容易使偏差計(jì)數(shù)器產(chǎn)生負(fù)脈沖數(shù),有振動(dòng);C、速度環(huán)增益: 當(dāng)慣量比變大時(shí),控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會(huì)下降,變得不穩(wěn)定。一般會(huì)將速度環(huán)增益加大,但是當(dāng)速度環(huán)增益過(guò)大時(shí),在運(yùn)行或停止時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)(電機(jī)發(fā)出異響),此時(shí),必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動(dòng)值的50~80%。D、速度積分時(shí)間常數(shù):提高速度響應(yīng)使用;提高速度積分時(shí)間常數(shù)可以減少加減速時(shí)的超調(diào);減少速度積分時(shí)間常數(shù)可以改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。
十二、伺服電機(jī)抖動(dòng),怎么辦?
伺服電機(jī)為珠海運(yùn)控的,當(dāng)上方連桿沒(méi)裝上時(shí),一切看起來(lái)正常;一旦連桿裝上以后,電機(jī)就自己左右搖擺,參數(shù)設(shè)置半天也沒(méi)整好。注:未接有減速器這個(gè)現(xiàn)象說(shuō)明兩個(gè)問(wèn)題:
1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身慣量;
2、兩部分連接的剛度較低,使負(fù)載產(chǎn)生了諧振。
在這種情況下,系統(tǒng)只能調(diào)的很軟,也就是剛性要調(diào)低,反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分,同時(shí)降低位置環(huán)增益。
如要解決也需針對(duì)這兩個(gè)問(wèn)題下手:1、推薦增加一個(gè)減速機(jī),這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低,日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于5:1。2、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固,增加剛度。以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好,如果負(fù)載本身剛度低就沒(méi)辦法了。在這個(gè)情況下,即使電機(jī)不震動(dòng)了,快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。
十三、怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)問(wèn)題呢?
可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來(lái)做,突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn),能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點(diǎn)之前給一段時(shí)間逐漸減速。這個(gè)要從2方面來(lái)解決。根本的,伺服的性能與現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試;PLC發(fā)脈沖。
十四、用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī),當(dāng)沒(méi)有發(fā)送脈沖時(shí),有時(shí)電機(jī)有微小的抖動(dòng),怎么辦?
1、伺服參數(shù)要調(diào)整好,主要是:慣量大小,剛性,2、有的還需要調(diào)整位置比例,積分,微分
十五、用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動(dòng)時(shí),會(huì)有抖動(dòng)聲無(wú)法啟動(dòng),用伺服電機(jī)能解決這種問(wèn)題?
跟程序關(guān)系不大,應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠?qū)е?,建議換大點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服,伺服可以過(guò)載。
十六、伺服電機(jī)快速有抖動(dòng)什么原因?
1、伺服配線(xiàn):a.使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無(wú)破損;b.檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng),切實(shí)保證接地良好。
2、伺服參數(shù):a.伺服增益設(shè)置太大,建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
b.確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;
c.電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;
d.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
3、機(jī)械系統(tǒng):
a.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng),嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;
c.確認(rèn)負(fù)載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大,嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行正常,則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
十七、引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么?
1、伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問(wèn)題(速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障)、負(fù)載慣量(導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問(wèn)題)、電氣(制動(dòng)沒(méi)打開(kāi),速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn))有關(guān)。
2、電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大,速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來(lái)回抖動(dòng)。降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩,剛性變壞。加速度反饋是利用電機(jī)速度反饋信號(hào)乘以加速度反饋增益(pa.2066)對(duì)轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對(duì)速度環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks,F(xiàn)為指令脈沖頻率;Ks是位置環(huán)增益;A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大,慣性力就大;增益越大,偏差越小,越易產(chǎn)生振動(dòng)。先檢查下制動(dòng)是否打開(kāi)。在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來(lái)消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的振動(dòng):pa.2021(負(fù)載慣量),pa.2044(加速度比例增益),pa.2066(加速度反饋增益)
十八、伺服電機(jī)叫,而且圍繞一點(diǎn)來(lái)回震蕩是怎么回事?
最近碰到過(guò)此類(lèi)的問(wèn)題,控制卡控制伺服,仔細(xì)觀察X軸絲杠在來(lái)回的作圓周運(yùn)動(dòng),不是很明白應(yīng)該調(diào)整哪些參數(shù)來(lái)解決,MR-E的伺服,卡輸出1000個(gè)脈沖,1個(gè)脈沖走10個(gè)u。
來(lái)回調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因?yàn)樗俣拳h(huán)增益太低,積分因子也比較低造成的。降低驅(qū)動(dòng)器上的位置增益。目前位置環(huán)增益是自動(dòng)模式,而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試,不過(guò)可能更糟,改個(gè)大點(diǎn)兒的電機(jī)試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益?如何看曲線(xiàn)來(lái)分析系統(tǒng)的響應(yīng)?如果參數(shù)調(diào)好了,在伺服快定位結(jié)束的時(shí)候會(huì)不會(huì)一定會(huì)發(fā)生超程,這時(shí)有微小的振動(dòng)呢?2號(hào)參數(shù)的第四位是機(jī)械共振頻率設(shè)置,盡量提高它,應(yīng)該會(huì)有所改善,除非選型不合適,負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。一般振蕩多是積分作用過(guò)強(qiáng),調(diào)節(jié)時(shí)還可以適當(dāng)加大位置環(huán)比例增益。
十九、引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么?
(1)機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢,機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)。
(2)驅(qū)動(dòng)器的剛性參數(shù)調(diào)的太高,引起共振
(3)伺服功率不夠
(4)還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點(diǎn)問(wèn)題,比如位置增益,速度增益等配合不好
(5)伺服電機(jī)的編碼器故障反饋量不對(duì)(或選型不對(duì)).(6)伺服驅(qū)動(dòng)控制器有干擾信號(hào).驅(qū)動(dòng)板有塵造成臨界短路狀態(tài).(7)電機(jī)本身繞阻出現(xiàn)了問(wèn)題.
二十、安川伺服電機(jī)08A的抖動(dòng),怎么辦?
安川伺服電機(jī)08A的,機(jī)床在運(yùn)行時(shí)會(huì)抖動(dòng),有時(shí)會(huì)尖叫,試過(guò)F001調(diào)剛性,出廠時(shí)是6,現(xiàn)在改5,4都沒(méi)用,機(jī)床用的新代的系統(tǒng),系統(tǒng)里也改過(guò)剛性增益也沒(méi)有什么大的變化。
首先要確定是不是伺服的問(wèn)題,如果確實(shí)是伺服的問(wèn)題,那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會(huì)起一點(diǎn)作用,如果效果實(shí)在不行,就用手動(dòng)調(diào)整速度環(huán),Pn110.0=2;Pn103=x%(x根據(jù)機(jī)器情況設(shè)定,如果不知道設(shè)定100,200試試也無(wú)妨);然后加大速度環(huán)增益Pn100(1-2000),或者減小微分時(shí)間PN101(15-51200)。如果還是不行,那就是上位系統(tǒng)的問(wèn)題了。
二十一、交流伺服電機(jī)抖動(dòng)故障怎么解決?
(1)先確定轉(zhuǎn)動(dòng)部分是否存在問(wèn)題。比如連軸器,導(dǎo)軌等使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)受力變動(dòng)過(guò)大致電機(jī)抖動(dòng)。
(2)轉(zhuǎn)動(dòng)沒(méi)問(wèn)題就是參數(shù)問(wèn)題,把速度環(huán)參數(shù),位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。調(diào)整(從小到大)
(3)驅(qū)動(dòng)器有無(wú)報(bào)警
(4)編碼器壞有時(shí)都會(huì)抖動(dòng)
二十二、伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng),怎么處理?
工作臺(tái)上的伺服電機(jī),在調(diào)試的時(shí)候曲線(xiàn)很正常,一旦帶了負(fù)載,運(yùn)動(dòng)的時(shí)候就會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向上前后抖動(dòng),出料的時(shí)候就會(huì)看到料塊上切割面有均勻鋸齒。
1、電機(jī)功率多大?轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大?
2、是否帶了減速器?系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理?
3、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大?還有一些其它相關(guān)參數(shù)。
三洋的伺服驅(qū)動(dòng)器,全閉環(huán),調(diào)整了電流環(huán)參數(shù),電流前饋,P參數(shù)和I參數(shù),負(fù)載慣量比調(diào)到400左右,用聯(lián)軸器連接的絲桿,打激光干涉儀絲桿運(yùn)動(dòng)方向是測(cè)過(guò)的,不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線(xiàn)在700和2000赫茲有共振,用濾波器濾除了,帶負(fù)載情況下負(fù)載慣量比越大產(chǎn)生的鋸齒越密集,降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)但是不能達(dá)到設(shè)備所要求的性能。
(1)系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理?
(2)“降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)”,系統(tǒng)剛性如何降低的?
(3)“不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線(xiàn)在700和2000赫茲有共振”,帶負(fù)載能否測(cè)一下系統(tǒng)是否仍有扭振?
(4)伺服扭矩不夠
(5)滾珠絲杠的導(dǎo)程不對(duì)
(6)負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過(guò)大,導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行時(shí)過(guò)沖了
二十三、AB伺服電機(jī)發(fā)燙,抖動(dòng),怎么處理?
電機(jī)的加速度減速度都在1萬(wàn)以上,電機(jī)有發(fā)燙現(xiàn)象(其他幾臺(tái)正常的都基本沒(méi)有溫度),電機(jī)是垂直安裝,下降距離很短,停止時(shí)跳動(dòng)很厲害,像有彈性。
(1)應(yīng)該是軸承有徑向間隙了。
(2)垂直安裝的伺服電機(jī)要帶剎車(chē),你加減速快,可能是電機(jī)剎車(chē)發(fā)熱了。(3)電機(jī)抖動(dòng)有可能是剛性問(wèn)題
(4)編碼器位置偏移了零點(diǎn)
二十四、伺服電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中還有停下后老是顫動(dòng)怎么辦?
用伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng),每轉(zhuǎn)180度停一次,但是停下后轉(zhuǎn)盤(pán)老是顫動(dòng),好像伺服電機(jī)的軸鎖的不是很牢固,怎么辦呢?
這個(gè)好象慣量大,可以更換大功率電機(jī)或加減速機(jī)
二十五、伺服電機(jī)抖動(dòng)和異常聲音,怎么辦?
機(jī)械部分拆開(kāi)后并無(wú)異常,連接軸也沒(méi)有摩擦的痕跡。拆下電機(jī)以后讓其空載轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)無(wú)任何異常。但是一旦與機(jī)械部分連接后便會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈抖動(dòng)和異常聲音。
機(jī)械共振主要是因?yàn)榻z桿等機(jī)械部分與伺服里面的頻率合上,產(chǎn)生的機(jī)械共振現(xiàn)像,一般的伺服控制器里面有設(shè)置屏蔽相應(yīng)的共振頻率。
還有就是伺服控制器里面的PID值也會(huì)引起機(jī)械共振,你可以把PID值先自動(dòng)演算一下,如果還是不能正常工作可以手動(dòng)修改至伺服控制器正常,這兩點(diǎn)一般可以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。
二十六、松下伺服電機(jī)抖動(dòng)怎樣處理(負(fù)載稍大電機(jī)抖動(dòng))?
1.慣量比設(shè)定是否得當(dāng),有可能電機(jī)慣量選型偏小2.增益設(shè)定是不是過(guò)高導(dǎo)致
二十七、三菱伺服電機(jī)抖動(dòng)的可能原因?
1、伺服負(fù)載過(guò)大(伺服選小了)2、伺服剛性沒(méi)調(diào)好3、絲桿沒(méi)選好
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