馮宗寶為開發(fā)者帶來Apollo開放技術(shù)快速入門的分享

7月4日，Apollo 3.0重磅發(fā)布，解鎖了量產(chǎn)園區(qū)自動(dòng)駕駛，在架構(gòu)、能力、平臺(tái)、方案上進(jìn)行了全方位更新。

為了讓開發(fā)者更好更快地使用Apollo，在7月5日的公開課上，來自Apollo團(tuán)隊(duì)的技術(shù)布道師-馮宗寶，為開發(fā)者帶來Apollo開放技術(shù)快速入門的分享。

當(dāng)天沒能在現(xiàn)場(chǎng)聽課的開發(fā)者，可以通過以下內(nèi)容學(xué)習(xí)技術(shù)干貨：

Apollo 開放技術(shù)快速入門

一年前的今天，Apollo發(fā)布了1.0版本，開放了循跡的自動(dòng)駕駛能力，到今年的7月5號(hào)，Apollo已經(jīng)經(jīng)歷了五次的重要版本的迭代。

這一年的發(fā)展，Apollo已經(jīng)非常成熟，它更像是一門語言，需要開發(fā)者在熟悉它的同時(shí)，學(xué)會(huì)如何將它應(yīng)用在自動(dòng)駕駛的各個(gè)領(lǐng)域中。

在本節(jié)入門課程中，我給大家會(huì)提取Apollo的一些工具，以便開發(fā)者在平時(shí)的開發(fā)中使用。之后，還有Apollo團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)感知、硬件的同學(xué)，會(huì)分別帶來感知在Apollo中的使用，及3.0所帶來的硬件開發(fā)平臺(tái)的內(nèi)容。

接下來我將通過Build、HD Map and Real-time Relative Map、Debug tools、New Computing Unit and Platform這四大模塊為大家?guī)砑夹g(shù)入門分享。

過去一年，Apollo 開放平臺(tái)迭代5次，開源22萬行代碼，獲得1萬多開發(fā)者推薦，收到issues800多條，主要為HD Map、Build、Docker、ROS、Debug in DreamView等方面。

這里我們也歡迎更多開發(fā)者在Apollo GitHub（https://github.com/ApolloAuto/apollo）中多提issue、patch、commont，與更多優(yōu)秀的開發(fā)者共同貢獻(xiàn)，一起進(jìn)步。

同時(shí)，大家可以通過技能圖譜來系統(tǒng)的了解Apollo開放平臺(tái)的所有模塊及分支，幫助全面了解Apollo。

Module:Hardware

硬件開放平臺(tái)是本次3.0發(fā)布的重點(diǎn)，如圖所示，IMU、工控機(jī)、攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、組合導(dǎo)航等等，是整個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的神經(jīng)和四肢，從車輛周邊環(huán)境信息的采集、傳導(dǎo)、處理、反應(yīng)再到各種復(fù)雜情景的解析。

Module：Build

對(duì)整個(gè)自動(dòng)駕駛車輛有了解后，我們就可以安裝Apollo了，推薦的參考運(yùn)行環(huán)境為：ThinkPAD X240、CPU：i5四核、內(nèi)存：8G、硬盤容量40G以上。

安裝Apollo時(shí)，需要一臺(tái)運(yùn)行Ubuntu的機(jī)器；Apollo的編譯需要一個(gè)Docker環(huán)境，這需要在Ubuntu系統(tǒng)中安裝Docker，因?yàn)锳pollo需要運(yùn)行在Docker所創(chuàng)建的容器當(dāng)中。創(chuàng)建容器所依賴的鏡像，由Apollo官方發(fā)布。

接下來就是從源碼編譯Apollo。

安裝Apollo的過程中，有兩步相對(duì)比較耗費(fèi)時(shí)間。其中一步就是拉取Apollo運(yùn)行環(huán)境的鏡像，另外一步就是從源碼編譯Apollo。啟動(dòng)Apollo Demo 數(shù)據(jù)包并且運(yùn)行；在Dreamview中完成數(shù)據(jù)回放。

Module：HD Map

熟悉Apollo 1.5和2.0的開發(fā)者都知道，Apollo的規(guī)劃決策模塊依賴于絕對(duì)坐標(biāo)下的高精地圖。高精地圖中有豐富的地圖元素，可以幫助決策規(guī)劃進(jìn)行復(fù)雜道路上的自動(dòng)行駛，但高速的場(chǎng)景相較于復(fù)雜的城市道路路況而言，比較簡(jiǎn)單。所以，我們采用了動(dòng)態(tài)相對(duì)地圖的方法。

什么是相對(duì)地圖，相對(duì)地圖是基于車輛坐標(biāo)系的一個(gè)地圖，車身就是相對(duì)地圖的原點(diǎn)。眾所周知，車道線是高精地圖里很重要的一個(gè)元素。車道的中心線的邊界線信息，是保證決策規(guī)劃進(jìn)行合理安全路徑規(guī)劃的必要信息。那么在相對(duì)地圖中，車道線的信息也是必不可缺的，相對(duì)地圖的車道線就是依據(jù)視覺感知對(duì)于車道線的檢測(cè)，且內(nèi)嵌了云端服務(wù)提供的指引線。

這樣構(gòu)造出來的相對(duì)地圖，用于高精地圖統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式，并與視覺感知同樣的頻率而實(shí)時(shí)更新。其中的道路指引線的云端服務(wù)，也便于將指引線數(shù)據(jù)分享給其他需要在同樣路段進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的車輛來使用。

我們?cè)囅胍幌?，如果是?.5之前的版本，開發(fā)者即使能力非常強(qiáng)，也不能在沒有高精度地圖的情況下運(yùn)行Apollo，而有了高精度地圖，會(huì)變得非常友好。開發(fā)者可以自己采集，直接使用。

Module：Tools

1、Relative Map Viewer

2、DBC File轉(zhuǎn)化工具

用來解析車輛DBC，生成Protobuf。

3、Teleop

用于橫向方向盤、縱向剎車、緊急狀態(tài)、停車等指令控制。

4、Topic監(jiān)控工具Diagnostics

5、Configuration

6、Rosbag tool

7、交通燈模擬工具

* 此部分的動(dòng)態(tài)視頻請(qǐng)參照原版PPT內(nèi)容

Module：Sim&Dreamview

障礙物模擬，障礙物topic數(shù)據(jù)回放。

我們開放了Dockerfile，升級(jí)了DreamView（我們的HMI工具），推出了Apollo Drive事件數(shù)據(jù)采集器（ Apollo Drive Event data collector） 和高精地圖數(shù)據(jù)采集器（HD Map data collector），并對(duì)Apollo仿真平臺(tái)進(jìn)行了重大升級(jí)。這5個(gè)工具將賦予Apollo開發(fā)者新的能力，協(xié)助開發(fā)者快速應(yīng)用Apollo。