如履薄冰 淺談景馳的無人駕駛之路

對(duì)于景馳科技而言，最終實(shí)現(xiàn)商業(yè)價(jià)值的做法絕對(duì)不僅僅是把改裝好的無人車賣出高價(jià)。在該公司看來，切入無人駕駛需求最旺盛的出租車市場(chǎng)，與出行服務(wù)公司、主機(jī)廠乃至政府產(chǎn)業(yè)基金成立合資公司，才是實(shí)現(xiàn)商業(yè)價(jià)值最大化的不二法門。

“景馳的‘景‘字拆開來，就是日和京?！本榜Y科技主管運(yùn)營(yíng)的副總裁張力，在從機(jī)場(chǎng)到公司的路上對(duì)億歐汽車記者說起了公司名稱的來歷。“其中，’日‘字代表景馳科技在美國(guó)的出生地，Sunny View。而’京‘這個(gè)字，則取了中國(guó)首都北京的簡(jiǎn)稱，蘊(yùn)含著我們從創(chuàng)業(yè)之初心向中國(guó)，試圖回到中國(guó)運(yùn)營(yíng)的愿景?！?/p>

如今，距離景馳科技成立已經(jīng)一年有余，這家公司也成功實(shí)現(xiàn)了回國(guó)中國(guó)，落地本土。在此之際，億歐汽車等媒體來到景馳科技位于廣州的辦公地，體驗(yàn)了該公司的無人車，并與公司高管進(jìn)行了深入交流。

完成暴雨路測(cè)，利用虛擬測(cè)試覆蓋長(zhǎng)尾測(cè)試場(chǎng)景

今年6月初，我國(guó)南方地區(qū)普降大雨。尤其在廣州，暴雨導(dǎo)致該市部分地區(qū)積水沒過車頂，交通瀕臨癱瘓。而就是在這期間，景馳科技完成了該公司的首次暴雨環(huán)境下無人駕駛實(shí)際路測(cè)。在該公司隨后展示的路測(cè)視頻中可以看到，景馳科技經(jīng)過改裝的林肯MKZ轎車在暴雨中完成了開放道路行駛、避讓并超越違章車輛、路口轉(zhuǎn)彎等科目，并穿越了珠江底的官洲隧道。在行駛過程中，盡管暴雨車輛的前擋風(fēng)玻璃變得模糊不清，但無人車的行駛依舊平穩(wěn)。

景馳科技研發(fā)副總裁鐘華對(duì)億歐汽車介紹了其中的技術(shù)原理。據(jù)了解，該公司的技術(shù)路線是將車頂?shù)?60度激光雷達(dá)作為主傳感器，結(jié)合多傳感器融合的定位框架，實(shí)現(xiàn)了對(duì)環(huán)境的感知，以及對(duì)車輛所在位置的精確定位。而在暴雨環(huán)境下，路面積水會(huì)導(dǎo)致路面變?yōu)殓R面的效果，導(dǎo)致點(diǎn)云中的數(shù)據(jù)量和準(zhǔn)確度不如以往。

(激光雷達(dá)在暴雨天和晴天的成像效果對(duì)比)

為此，景馳將算法對(duì)暴雨環(huán)境進(jìn)行了優(yōu)化，并訓(xùn)練了大雨天氣中能夠穩(wěn)定運(yùn)行的感知模型。不過，以上優(yōu)化都是建立在多傳感器融合的定位框架之上。對(duì)于該框架，億歐汽車曾在2017年與景馳科技CFO呂慶交流時(shí)看到過初稿，彼時(shí)還作為公司商業(yè)機(jī)密。從結(jié)構(gòu)上看，景馳的多傳感器融合框架將融合GPS+RTK定位、慣性導(dǎo)航測(cè)量單元、激光雷達(dá)+高精地圖定位、輪速傳感器、視覺測(cè)距以及新型傳感器的數(shù)據(jù)，綜合計(jì)算后輸出轉(zhuǎn)向和加減速等決策指令。

相對(duì)而言，攝像頭采集的數(shù)據(jù)在景馳無人車的決策中扮演的權(quán)重并沒有太大。據(jù)該公司技術(shù)人員介紹，目前車輛上的攝像頭主要被用于觀察交通信號(hào)燈，以及部分交通標(biāo)志。

在試乘過程中，景馳科技的無人車行駛相當(dāng)平穩(wěn)，轉(zhuǎn)彎也較為流暢。試乘開始于景馳所在的廣州生物島地區(qū)，該地區(qū)屬新建開發(fā)區(qū)，道路環(huán)境良好，標(biāo)示線、交通標(biāo)志和紅綠燈都非常清晰，社會(huì)車輛也很少。但當(dāng)無人車駛?cè)牍僦匏淼罆r(shí)，道路上的車輛馬上多了起來。不過，無人車依舊行駛平穩(wěn)，在面對(duì)擁堵時(shí)也能提前剎車以保證乘坐的舒適性。

除了進(jìn)行實(shí)際道路測(cè)試外，景馳方面還建立了模擬器，通過虛擬測(cè)試來完善無人駕駛系統(tǒng)。當(dāng)前，景馳每天路試?yán)锍坛^1000公里，而模擬器中的測(cè)試?yán)锍炭筛哌_(dá)22000公里。在虛擬測(cè)試中，開發(fā)人員可在系統(tǒng)中添加上數(shù)量龐大的行人、車輛和道路交通障礙，模擬各類極端場(chǎng)景。此外，模擬器還可以根據(jù)車輛的表現(xiàn)，從20多個(gè)性能與安全維度進(jìn)行打分。而這些努力將進(jìn)一步提升無人車的安全性，最大程度上解決普通路測(cè)難以覆蓋的長(zhǎng)尾場(chǎng)景。

依賴“自產(chǎn)”高精地圖，力圖三個(gè)月內(nèi)完成商業(yè)部署

當(dāng)無人車駛出隧道進(jìn)入廣州大學(xué)城地區(qū)時(shí)，道路環(huán)境開始變得愈發(fā)復(fù)雜。盡管已經(jīng)放暑假，大專院校中依舊有不少學(xué)生。在不寬的道路上，不少學(xué)生騎著共享單車切入了機(jī)動(dòng)車道，甚至在路邊逆行。面對(duì)這種人類駕駛員也很棘手的問題，景馳的無人車進(jìn)行了避讓和超車，在此過程中車輛安全員沒有進(jìn)行干預(yù)，行駛相當(dāng)順暢，總體感覺像一位有些謹(jǐn)慎但具備一定駕駛經(jīng)驗(yàn)的人類司機(jī)。

但在億歐汽車的試乘過程中，無人車也不是沒有遭遇過“險(xiǎn)情”。在經(jīng)過隧道返程時(shí)，由于本車道前方車輛擁堵，無人車自主選擇向左并線超車，此時(shí)一輛出租車突然從左后方駛來。幸虧安全員反應(yīng)及時(shí)，猛打方向盤避免了事故的發(fā)生。誠(chéng)然，無人車當(dāng)前的算法離完善還有差距，這也就是為何主管部門要求無人駕駛測(cè)試車必須配備安全員的原因。

除了會(huì)面對(duì)社會(huì)車輛的“威脅”外，無人車在隧道中也面臨GPS信號(hào)減弱，導(dǎo)致定位不精準(zhǔn)等問題的影響。對(duì)此，景馳科技給出的解決方案是通過多傳感器融合的方式解決問題。舉例來說，系統(tǒng)會(huì)將激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和此前繪制的高精地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)比對(duì)，并結(jié)合車輛的輪速實(shí)現(xiàn)車道級(jí)的準(zhǔn)確定位。同時(shí)，輪速計(jì)和其他傳感器也將發(fā)揮作用。

（景馳無人車在隧道中行駛的車輛定位示意圖。左側(cè)棕色軸是車輛在隧道的實(shí)際位置，右側(cè)藍(lán)色軸是車輛在GPS+RTK定位下的位置。隨著時(shí)間延長(zhǎng)，這兩個(gè)位置的差距會(huì)不斷擴(kuò)大）

在談到高精地圖對(duì)于無人車的重要作用時(shí)，鐘華表示該“基礎(chǔ)設(shè)施”是景馳實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地運(yùn)營(yíng)過程中不可或缺的一環(huán)。當(dāng)前，景馳所用高精地圖的采集與制作，均由該公司自主完成?！拔覀兊牡貓D做起來很快，一般道路上車輛一來一回就采集完了，隨后會(huì)在路測(cè)過程中持續(xù)進(jìn)行完善和優(yōu)化?！辩娙A對(duì)億歐汽車說道，“近日我們?cè)趶V州的二沙島上為工信部以及省市級(jí)領(lǐng)導(dǎo)進(jìn)行了演示，公司只派出了兩位員工便在一天左右的時(shí)間里完成了高精地圖的采集。”

盡管這里有二沙島地區(qū)交通環(huán)境簡(jiǎn)單，道路設(shè)施完善的原因，但景馳方面表示他們有信心在三個(gè)月內(nèi)完成高精地圖等基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)，進(jìn)而在相當(dāng)大的一片城區(qū)道路內(nèi)實(shí)現(xiàn)商業(yè)化運(yùn)營(yíng)能力。

在高精地圖方面，景馳科技目前還未與高德、四維圖新等圖商達(dá)成合作，采用后者的高精地圖。這其中的原因在于景馳目前的算法和模型還未成熟，每個(gè)月甚至每周都存在迭代，因此對(duì)高精地圖的需求還沒形成最終定型。同時(shí)，無人駕駛的路測(cè)也需要高精地圖的實(shí)時(shí)更新，因而在現(xiàn)階段圖商們并不會(huì)在此投入過多精力。

不過鐘華對(duì)億歐汽車表示，景馳在未來也不一定要與圖商在高精地圖領(lǐng)域展開合作。畢竟，該公司原本也要在無人車落地運(yùn)營(yíng)時(shí)采集道路信息數(shù)據(jù)，而車輛在運(yùn)營(yíng)過程中也將對(duì)高精地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。目前對(duì)于這些問題，景馳方面也正在進(jìn)行研究和探討。

瞄準(zhǔn)出租車市場(chǎng)，聯(lián)手政府和車企組成合資公司

關(guān)于景馳科技在商業(yè)化運(yùn)營(yíng)方面的思路，張力在試乘過后的交流中與億歐汽車進(jìn)行了詳細(xì)闡述。在他看來，在無人駕駛技術(shù)落地運(yùn)營(yíng)的過程中，找準(zhǔn)目標(biāo)市場(chǎng)，切入運(yùn)營(yíng)環(huán)節(jié)以及找準(zhǔn)合作伙伴，對(duì)于公司的成功與否都至關(guān)重要。

在他看來，做無人駕駛的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)最重要的一點(diǎn)便是找準(zhǔn)切入的市場(chǎng)。當(dāng)前，各大城市出租車保有量均過萬。在北京，截至2017年底巡游出租車數(shù)量達(dá)6.6萬輛，網(wǎng)約車數(shù)量或?qū)⒏?；在廣州，出租車數(shù)量也已經(jīng)超過2.2萬輛，網(wǎng)約車數(shù)量也頗為龐大。

“在與出租車公司高層的交流過程中我們了解到，一輛巡游出租車的成本中有近三分之二被司機(jī)工資和燃油費(fèi)所占據(jù)?！睆埩φf道，“如果將其中的一半車輛替換為純電動(dòng)無人駕駛汽車，那么車輛的使用成本將大幅降低，這將產(chǎn)生巨大的商業(yè)價(jià)值。”他透露，根據(jù)初步的成本模型估算，如果將無人駕駛汽車的出廠價(jià)控制在35萬元以內(nèi)，那么只要運(yùn)行超過4年便可收回成本。

不過，僅僅將車賣出去遠(yuǎn)不是景馳商業(yè)化的終點(diǎn)。在交流過程中，張力為億歐汽車展示了被稱之為“無人駕駛鐵三角”的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)態(tài)勢(shì)。在他看來，無人駕駛科技公司與整車廠、共享出行平臺(tái)之間需要達(dá)成聯(lián)動(dòng)關(guān)系。其中，科技公司負(fù)責(zé)研發(fā)無人駕駛技術(shù)本身，汽車廠商承接大批量汽車的生產(chǎn)制造。而出行平臺(tái)會(huì)來對(duì)接用戶需求，并提供車輛調(diào)度軟件。

“要實(shí)現(xiàn)無人駕駛的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，我們一定要打通上下游產(chǎn)業(yè)鏈條?！睆埩?duì)億歐汽車說道。當(dāng)前，我國(guó)絕大部分的一二線城市均已制定了車牌限購(gòu)限行政策，而保有車牌資源的出租車公司也均具備國(guó)資背景。因此，景馳在經(jīng)過多方調(diào)研后，制定出了其在中國(guó)的生態(tài)合作策略。

“通過與當(dāng)?shù)卣暮献?，我們不僅能與出租車公司建立合作并獲得車牌資源，還可以更加快速地獲得交通管理部門的支持實(shí)現(xiàn)落地運(yùn)營(yíng)?！睆埩ρa(bǔ)充道，“未來可行的做法，一定是無人駕駛技術(shù)公司與政府產(chǎn)投基金、出租車公司/共享出行平臺(tái)、整車廠以及Tier 1進(jìn)行合作，一同建立合資公司運(yùn)營(yíng)無人車?！睋?jù)億歐汽車了解，當(dāng)前景馳已經(jīng)與廣州當(dāng)?shù)氐某鲎廛嚻髽I(yè)溝通，同時(shí)也在與廣汽傳祺開展合作。除了林肯MKZ外，景馳還改裝了兩輛廣汽傳祺的純電動(dòng)SUV GE3，這些純電動(dòng)汽車未來有望成為無人駕駛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)車隊(duì)的主力車型。

到2018年底，擴(kuò)張運(yùn)營(yíng)范圍至廣州主城區(qū)

在億歐汽車到訪景馳時(shí)張力透露，他們已經(jīng)擁有了26輛無人車組成的車隊(duì)。其中，億歐汽車記者乘坐的是搭載了Velodyne 64線雷達(dá)的第一代車型，而最新的第三代車型搭載的是32線的激光雷達(dá)。張力還表示，他們已經(jīng)測(cè)試過了Velodyne的128線激光雷達(dá)最新產(chǎn)品?！安贿^現(xiàn)在大家看到的無人車都不是最終形態(tài)，我們還在不停地迭代，以便早日實(shí)現(xiàn)算法和方案的完善?！?/p>

根據(jù)規(guī)劃，景馳的無人車隊(duì)將在今年年底提升到100-200輛的規(guī)模。目前該公司已經(jīng)在安慶和廣州建立了兩個(gè)車輛改裝團(tuán)隊(duì)，“所有車輛均自主改裝”。而在人員方面，招聘也將是景馳在今年接下來一段時(shí)間的重點(diǎn)工作。該公司計(jì)劃將全球員工的規(guī)模提升至200人，其中在華員工將超過100人，而這些人中70%將是研發(fā)人員。

在運(yùn)營(yíng)方面，景馳正力圖將無人車的運(yùn)營(yíng)范圍由現(xiàn)在的生物島和大學(xué)城地區(qū)擴(kuò)展至方圓15-20公里的廣州主城區(qū)，以便讓無人車的算法適應(yīng)廣州地區(qū)的復(fù)雜特殊路況。該公司的目前，是在2020年在廣州實(shí)現(xiàn)固定區(qū)域內(nèi)的無人駕駛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。不過在私下里張力透露，這個(gè)時(shí)間點(diǎn)很可能“要來的更早”。

此外億歐汽車了解到，當(dāng)前阻礙景馳無人車“跑得更遠(yuǎn)”的很大一個(gè)原因，便是廣州的無人駕駛路測(cè)規(guī)范至今還未出臺(tái)，車輛若發(fā)生交通事故無法確定責(zé)任。不過有消息稱，今年8月前后廣州市的無人駕駛路測(cè)規(guī)范也將出爐，為車輛的測(cè)試提供保障。

最后在融資方面，景馳科技方面表示他們將在近期完成A輪融資。事實(shí)上在億歐汽車的探訪過程中，已經(jīng)有兩撥各類人士前往來到該公司進(jìn)行調(diào)研。對(duì)于該輪融資的資方和額度，景馳方面表示目前這些還都是秘密，但張力對(duì)億歐汽車透露，“這輪的額度有望超越如今國(guó)內(nèi)的所有無人駕駛初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)?！?/p>