如何選擇自動(dòng)駕駛的毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)材料？

將來(lái)某一天，自動(dòng)駕駛車輛將可能比現(xiàn)在駕駛員駕駛的機(jī)動(dòng)車輛更加安全。但在駕駛員開始放開方向盤之前，一些電子功能部件必須成為商用車輛的標(biāo)準(zhǔn)配置，包括毫米波雷達(dá)系統(tǒng)，攝像頭和（或）激光雷達(dá)。與公路相比，雷達(dá)似乎與戰(zhàn)場(chǎng)更容易聯(lián)系在一起。但其正穩(wěn)步成為一種非?？煽康?a href="http://www.ttokpm.com/v/tag/117/" target="_blank">傳感器技術(shù)，作為現(xiàn)代汽車中先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）技術(shù)的一部分為現(xiàn)代商用車輛提供電子安全功能。毫米波雷達(dá)系統(tǒng)是汽車工業(yè)中的一項(xiàng)成熟技術(shù)，作為第一個(gè)主動(dòng)安全功能的制動(dòng)輔助系統(tǒng)，自1996年以來(lái)一直由梅賽德斯 - 奔馳公司使用，現(xiàn)在通常用于現(xiàn)代ADAS系統(tǒng)中的盲點(diǎn)檢測(cè)和防碰撞保護(hù)。

毫米波雷達(dá)有助于自動(dòng)駕駛汽車成為可能，但它們需要多個(gè)要素相結(jié)合，包括能為頻率在77 GHz以上的電子設(shè)備和電路提供穩(wěn)定性能的電路材料。例如，在ADAS應(yīng)用中，電路材料要求能夠支持在24,77（或79）GHz的微波和毫米波信號(hào)的傳輸線設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)損耗最小，同時(shí)在寬工作溫度范圍內(nèi)提供一致的可重復(fù)性能。幸運(yùn)的是，羅杰斯公司可提供這種電路材料，其具有從微波到高頻毫米波頻段的ADAS應(yīng)用所需的一致性能。

作為車輛ADAS系統(tǒng)電子感知保護(hù)的一部分，車載雷達(dá)系統(tǒng)會(huì)與其他一些技術(shù)一起使用（圖1）。雷達(dá)系統(tǒng)以無(wú)線電波的形式發(fā)送電磁（EM）信號(hào)，并接收來(lái)自目標(biāo)（如另一輛車）的無(wú)線電波的反射信號(hào)，其通常為多個(gè)目標(biāo)。雷達(dá)系統(tǒng)可以從這些接收到的反射信號(hào)中提取相應(yīng)目標(biāo)的信息，包括它的位置，距離，相對(duì)速度和雷達(dá)截面（RCS）。范圍(R)可以基于光速(c)和信號(hào)所需的往返時(shí)間(τ)確定，往返時(shí)間即無(wú)線電波從雷達(dá)能量源(雷達(dá)發(fā)射機(jī))到目標(biāo)，然后返回到雷達(dá)能量源的時(shí)間。在車載雷達(dá)系統(tǒng)中,雷達(dá)信號(hào)的發(fā)生和接收就是PCB天線。R的值可以通過簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)公式求得，即光速與從雷達(dá)信號(hào)源到目標(biāo)并返回到雷達(dá)源的往返傳輸時(shí)間的乘積除以2：R =cτ/ 2 。

圖1：作為ADAS主動(dòng)安全的一部分，車輛配備了各種傳感器，包括攝像機(jī)，激光雷達(dá)和雷達(dá)系統(tǒng)。

當(dāng)多個(gè)雷達(dá)目標(biāo)距離較近時(shí)，例如在道路擁堵時(shí)的兩輛車，就需要精確的雷達(dá)距離分辨率來(lái)區(qū)分被探測(cè)到的物體?？梢岳幂^短的雷達(dá)脈沖探測(cè)目標(biāo)，盡管較短的脈沖或任何類型的信號(hào)都會(huì)只有較少的能量從目標(biāo)反射回雷達(dá)接收器。通過使用脈沖壓縮可以將更多的能量添加到更短的脈沖中，其中相位或頻率調(diào)制可以提高其功率水平。為此，基于調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）信號(hào)（也稱為“線性調(diào)頻”信號(hào)）的雷達(dá)通常用于車輛雷達(dá)系統(tǒng)。

對(duì)目標(biāo)速度的估計(jì)可以通過多普勒效應(yīng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，多普勒效應(yīng)是指根據(jù)目標(biāo)相對(duì)于雷達(dá)發(fā)射機(jī)/接收機(jī)的運(yùn)動(dòng)而從雷達(dá)獲得的目標(biāo)反射的信號(hào)頻率的變化。多普勒頻移與波長(zhǎng)成反比：根據(jù)雷達(dá)目標(biāo)是接近還是遠(yuǎn)離雷達(dá)源，分別為取正或負(fù)值。

FMCW或線性調(diào)頻雷達(dá)系統(tǒng)可以測(cè)量多個(gè)目標(biāo)的速度，距離和角度。 雖然工作于24GHz下的窄帶（NB）和超寬帶（UWB）FMCW雷達(dá)得到了廣泛的應(yīng)用，但該頻段的應(yīng)用正在逐漸減少。在車載安全系統(tǒng)中越來(lái)越多地使用1GHz帶寬的窄帶77-GHz雷達(dá)系統(tǒng)。 此外，汽車行業(yè)正在研究UWB 79-GHz雷達(dá)，以備未來(lái)的應(yīng)用。 CW雷達(dá)相對(duì)簡(jiǎn)單，可以檢測(cè)目標(biāo)的速度，但不能檢測(cè)目標(biāo)的距離。脈沖連續(xù)波雷達(dá)還可以使用多個(gè)多普勒頻率估計(jì)距離。 脈沖持續(xù)時(shí)間和脈沖重復(fù)頻率（PRF）是設(shè)計(jì)性能可靠的脈沖連續(xù)波雷達(dá)系統(tǒng)的兩個(gè)關(guān)鍵參數(shù)。

由于脈沖壓縮，F(xiàn)MCW雷達(dá)的距離分辨率與FMCW信號(hào)的帶寬成反比，而與脈沖寬度無(wú)關(guān)。 短程FMCW雷達(dá)使用UWB波形可以高分辨率的測(cè)量小距離。 多普勒分辨率是脈沖寬度和用于估計(jì)的脈沖數(shù)量的函數(shù)。任何雷達(dá)系統(tǒng)中的雜波都是由感興趣目標(biāo)以外的物體反射的雷達(dá)信號(hào)產(chǎn)生的噪聲。在任何雷達(dá)系統(tǒng)中，與周圍的其他物體相比，雷達(dá)必須從眾多被雷達(dá)信號(hào)照射的物體中識(shí)別出有效目標(biāo)。

車載電子安全系統(tǒng)利用其他物理參數(shù)（如視覺和光線）向車輛的ADAS域控制器提供可用數(shù)據(jù)，域控制器是執(zhí)行傳感器信息融合以幫助安全引導(dǎo)車輛的信息處理中心。前置攝像頭用于車道偏離警告和物體檢測(cè)的成像，而后置攝像頭可以根據(jù)需要提供反向和附加成像。光檢測(cè)和測(cè)距（LiDAR，激光雷達(dá)）系統(tǒng)將紅外（IR）光的脈沖傳輸?shù)侥繕?biāo)（例如另一輛車或停車場(chǎng)內(nèi)的墻壁），并檢測(cè)返回到源的IR脈沖，基于光的傳播速度來(lái)計(jì)算源和目標(biāo)之間的距離。利用關(guān)于IR脈沖的長(zhǎng)度和波長(zhǎng)以及從反射并返回到車輛中的IR檢測(cè)器/接收器所需的時(shí)間等細(xì)節(jié)參量，可以計(jì)算IR照射的物體的位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)。不幸的是，車輛激光雷達(dá)系統(tǒng)的性能和有效性極易會(huì)受到環(huán)境條件的嚴(yán)重影響，如雪、雨、霧等。

車載雷達(dá)系統(tǒng)可以LiDAR系統(tǒng)的方式進(jìn)行工作，但是毫米波頻率的雷達(dá)其對(duì)應(yīng)的波長(zhǎng)更小。車載雷達(dá)被指定在某些特定的頻率范圍內(nèi)使用，例如在24,77和79GHz。這些頻段已被多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)組織批準(zhǔn)使用，例如美國(guó)的聯(lián)邦通信委員會(huì)(FCC,www.fcc.org)和歐洲的歐洲電信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(ETSI,www.etsi.org)都已批準(zhǔn)其使用。

目前，各種雷達(dá)被用作ADAS應(yīng)用的一部分，F(xiàn)MCW信號(hào)由于在測(cè)量多目標(biāo)的速度、距離和角度方面的有效性而得到了廣泛的應(yīng)用。汽車?yán)走_(dá)有時(shí)會(huì)使用工作于24GHz頻段下的窄帶NB和超寬帶UWB設(shè)計(jì)。24GHz 窄帶車載雷達(dá)占用從24.05至24.25 GHz的200 MHz范圍，而24 GHz 的超寬帶雷達(dá)的總帶寬達(dá)5 GHz，從21.65 GHz至26.65 GHz頻段范圍內(nèi)。窄帶24 GHz車載雷達(dá)系統(tǒng)可提供有效的短距離交通目標(biāo)檢測(cè)，并用于盲點(diǎn)檢測(cè)等簡(jiǎn)單功能。超寬帶車載雷達(dá)系統(tǒng)已被應(yīng)用于更高的距離分辨率功能，如自適應(yīng)巡航控制（ACC），前向碰撞警告（FCW）和自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）。

然而，隨著全球移動(dòng)通信應(yīng)用繼續(xù)消耗“較低”頻率（包括24 GHz附件）的頻譜，車載雷達(dá)系統(tǒng)的頻率變得更高，可用的具有更短的波長(zhǎng)的毫米波頻譜成為選擇，頻率分別為77和79 GHz。事實(shí)上，日本已不再使用24-GHz超寬帶車載雷達(dá)技術(shù)。根據(jù)各地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)組織ETSI和FCC分別設(shè)定的時(shí)間表，它將在歐洲和美國(guó)逐步被淘汰，并被更高頻率的窄帶77GHz和超寬帶79GHz車載雷達(dá)系統(tǒng)取代。 77GHz和79GHz雷達(dá)將以某種形式作為用于自動(dòng)駕駛汽車的功能模塊。

材料要求

自動(dòng)駕駛汽車將采用許多不同的電子技術(shù)來(lái)提供引導(dǎo)，控制和保障安全，包括使用光和電磁波的傳感器。毫米波頻率的雷達(dá)將廣泛使用的信號(hào)頻率范圍和電路技術(shù)一度被認(rèn)為是獨(dú)特的、實(shí)驗(yàn)性的，甚至僅被用于軍事用途的。毫米波雷達(dá)使用的增加是越來(lái)越多的電子技術(shù)和電路集成到機(jī)動(dòng)車輛中的一種趨勢(shì)，為駕駛員提供方便和支持，使車輛行駛更安全，并使車主和操作員從駕駛車輛的“任務(wù)”中解放出來(lái)。在商用機(jī)動(dòng)車輛中使用高頻電子設(shè)備甚至可能觸發(fā)駕駛員與車輛之間的全新方式。至少，使用毫米波雷達(dá)等技術(shù)將改變“駕駛”機(jī)動(dòng)車輛的定義。

這些車載毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)通常以天線開始，并且該天線通常是高性能印刷電路板（PCB）天線，它們被安裝在不同位置，通過發(fā)射和接收低功率毫瓦級(jí)毫米波信號(hào)來(lái)檢測(cè)或“照射”目標(biāo)。車輛的雷達(dá)和其他電子系統(tǒng)使用不同的方法來(lái)提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境的信息以供該車輛的周圍物體檢測(cè)和分類算法使用。

車載雷達(dá)的信號(hào)可能是脈沖或調(diào)制的CW形式。車載雷達(dá)系統(tǒng)用于24GHz下的盲點(diǎn)檢測(cè)已有一段時(shí)間。 然而，隨著時(shí)間的推移以及無(wú)線通信等其他功能的頻譜競(jìng)爭(zhēng)的加劇，車載雷達(dá)系統(tǒng)正在向高頻移動(dòng)，帶寬變窄，如以77GHz為中心的約1GHz寬的頻帶范圍，以及79GHz頻段。

無(wú)論是在24,77或79 GHz，PCB天線的性能對(duì)于這些車載雷達(dá)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)至關(guān)重要，它們需要向目標(biāo)發(fā)射并幾乎瞬間接收如目標(biāo)是另一輛車的反射信號(hào)。關(guān)鍵的PCB天線性能參數(shù)包括增益，方向性和效率，低損耗電路材料對(duì)于獲得良好的PCB天線性能至關(guān)重要（圖2）。 PCB天線的長(zhǎng)期可靠性也非常重要，因?yàn)檫@些緊湊型天線及其高頻收發(fā)電路同時(shí)還必須可持續(xù)不間斷地工作（當(dāng)車輛運(yùn)行時(shí)），并能在更具挑戰(zhàn)性的操作環(huán)境——商業(yè)機(jī)動(dòng)車輛——上可靠地運(yùn)行。

圖2：電路材料的低損耗對(duì)于PCB天線獲取高增益和方向性至關(guān)重要，尤其是在毫米波頻率下。

除了使用雷達(dá)，激光雷達(dá)和聲納之類的引導(dǎo)/警告系統(tǒng)之外，機(jī)動(dòng)車輛也將使用與其他車輛的無(wú)線通信來(lái)創(chuàng)建對(duì)周圍環(huán)境的電子感知，例如交通和障礙物。這種無(wú)線通信將包含PCB天線和高頻電路，作為“車聯(lián)網(wǎng)”或“V2X”通信系統(tǒng)的一部分，以保持對(duì)其他車輛及其周圍交通的感知。包括通信、激光雷達(dá)和雷達(dá)在內(nèi)的多種電子技術(shù)的結(jié)合，將有助于在每輛汽車周圍形成一個(gè)安全屏障，并為其中央控制計(jì)算機(jī)提供安全自動(dòng)駕駛汽車所需的輸入數(shù)據(jù)。

雷達(dá)技術(shù)與其他車載電子安全技術(shù)相比，具有以下優(yōu)勢(shì)：在各種惡劣天氣條件下，即使在基于聲光的ADAS技術(shù)（包括攝像機(jī)）可能嚴(yán)重退化的情況下，它也能有效運(yùn)行。雷達(dá)系統(tǒng)具有能全天候工作的優(yōu)勢(shì)，但是用于自動(dòng)駕駛汽車的雷達(dá)系統(tǒng)也需要穩(wěn)定的高性能PCB天線來(lái)實(shí)現(xiàn)發(fā)送和接收功能。要PCB天線實(shí)現(xiàn)角度和高橫向分辨率以及可重復(fù)一致性能，這就要求電路材料的特性能夠支持其在如此高的頻率與環(huán)境中進(jìn)行工作。

用于毫米波頻率下的高性能PCB天線材料必須具有低損耗特性，并且材料的不同批次以及車輛環(huán)境（例如溫度和濕度）的變化條件下仍具有良好的介電常數(shù)（Dk）容差變化。 此外，車載毫米波雷達(dá)PCB天線的電路材料還應(yīng)具有光滑的銅箔表面，低損耗因數(shù)（Df）和低吸濕性。

用于這種高頻毫米波PCB天線的電路材料的常用選擇就是來(lái)自Rogers Corp.的5-mil RO3003 TM層壓板(圖3)。它具有毫米波電路所需的嚴(yán)格控制的介電常數(shù)(DK)，其10 GHz的DK值為3.00±0.04之內(nèi)。其Dk值隨溫度的變化，即介電常數(shù)溫度系數(shù)(TCDk）很小，僅為-3 ppm /oC(圖4)。 RO3003層壓板還具有毫米波電路所需的光滑銅箔表面，10 GHz時(shí)Df值為0.0010，以及低的吸濕率0.04％。 此外，它不含有玻璃布，避免了毫米波頻率下的玻璃編織效應(yīng)產(chǎn)生的不穩(wěn)定和不一致性。

圖3：RO3003?電路層壓板具有汽車高性能毫米波雷達(dá)PCB天線所必需的特性。

圖4：RO3003?電路層壓板在不同溫度下的Dk變化幾乎可以忽略不計(jì)，TCDk僅為-3 ppm /oC。

羅杰斯公司的RO4000?層壓板已成為24 GHz車載雷達(dá)傳感器與ADAS中用于短距離、盲點(diǎn)檢測(cè)等雷達(dá)天線應(yīng)用中可靠的電路材料。自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展將會(huì)在每一輛車輛中使用許多不同的傳感器系統(tǒng)，作為一種“系統(tǒng)之系統(tǒng)”的形式，協(xié)調(diào)多個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)、聲納、激光雷達(dá)和照相機(jī)等傳感器，為自動(dòng)駕駛汽車提供許多不同的電子“有利點(diǎn)”。較低頻率的24-GHz雷達(dá)已用于停車輔助功能和較短距離的防碰撞預(yù)警。高頻的車載雷達(dá)系統(tǒng)，目前頻率在77 GHz——最終會(huì)是79 GHz頻段——將用于中距離功能，如變道輔助（LCA）和遠(yuǎn)程功能、自適應(yīng)巡航控制（ ACC）、前方碰撞警告以及自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)。自動(dòng)駕駛汽車在移動(dòng)時(shí)的電子檢測(cè)和警報(bào)系統(tǒng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量將非常龐大，顯著需要很高的的車載信號(hào)處理和微處理器。

當(dāng)然，在這樣高的頻率下產(chǎn)生和維持信號(hào)性能從來(lái)都不是一件簡(jiǎn)單的事。 對(duì)于這些高頻毫米波天線和電路，即使在車輛環(huán)境中，羅杰斯公司的RO3000?和RO4000層壓板也可以提供高頻率下穩(wěn)定可靠的電氣性能。 真正完全自主的自動(dòng)駕駛汽車需要對(duì)所有面進(jìn)行檢測(cè)，以形成車輛周圍360度的環(huán)境監(jiān)視并根據(jù)不同情況引導(dǎo)車輛，從而取代人類駕駛員對(duì)外部環(huán)境的反應(yīng)。

雷達(dá)只是未來(lái)自動(dòng)駕駛汽車的電子技術(shù)之一。自動(dòng)駕駛汽車必須被不同類型的傳感器包圍，從而有助于不斷收集環(huán)境數(shù)據(jù)，以保障汽車及其乘客的安全(其中一個(gè)可能被認(rèn)為是駕駛員)。自動(dòng)駕駛汽車也將依賴一個(gè)被稱為“傳感器融合”(sensor fusion)的信息處理，將許多不同傳感器收集到的數(shù)據(jù)整合為可用的信息，并將其轉(zhuǎn)化為安全、舒適的駕駛體驗(yàn)。

為準(zhǔn)確收集周外環(huán)境如自行車，自行駕駛車輛等所需的數(shù)據(jù)，許多小型多層印刷電路板天線和其他傳感器電路將需要采用穩(wěn)定的低損耗電路材料，例如羅杰斯公司的RO3000，RO4000和Kappa?438層壓板，其在射頻到毫米波頻率具有電路所需的性能和穩(wěn)定性。

電路的尺寸隨著頻率的增加而減小，特別是工作頻率為77和79 GHz時(shí)，因?yàn)檫@些信號(hào)波長(zhǎng)非常小。各種工作在該頻段下的電路傳輸線，包括微帶線、帶狀線、和共面波導(dǎo)(CPW)電路等，由于電路尺寸很小就要求非常材料具有良好的一致和可預(yù)測(cè)性，如RO3003?和RO4830?層壓板。高頻電路材料，例如Rogers RO3003層壓板，在不同電路和不斷變化的環(huán)境下仍保持一致性特別良好的Dk性能，同時(shí)，具有毫米波頻率下所需的低損耗因子（Df）或損耗（圖5）。 RO4830熱固性層壓板非常適合對(duì)價(jià)格敏感的毫米波產(chǎn)品應(yīng)用，它也是傳統(tǒng)PTFE基層壓板的可靠、低成本的替代產(chǎn)品。 RO4830層壓板在77 GHz時(shí)的介電常數(shù)為3.2。 LoPro?反轉(zhuǎn)銅箔技術(shù)有助于RO4830層壓板在77GHz時(shí)的插入損耗優(yōu)化，其插入損耗值為每英寸2.2dB。

RO3000和RO4000電路材料的出色機(jī)械和電氣性能水平可以與RO4400?粘接材料的相結(jié)合，并在79 GHz時(shí)表現(xiàn)非常好和一致的低損耗電路特性。 這些關(guān)鍵的電路材料將提供可重復(fù)性且可靠的電氣性能，并使傳感器獲得自動(dòng)駕駛汽車的車載處理器使用的可靠的數(shù)據(jù)，以保證可以車輛的安全行駛。