北京市自動駕駛車輛路測實踐初探

由中國智能交通協(xié)會和中國汽車工程學(xué)會特別策劃的“智能交通與自動駕駛發(fā)展論壇”于4月27日中國國際展覽中心（靜安莊館）成功舉辦，本次論壇圍繞以“融合與變革 機(jī)遇和挑戰(zhàn)”為主題展開討論。北京市交通委科技處調(diào)研員鄒迎就《北京市自動駕駛車輛路測實踐初探》做主題演講，以下為演講主要內(nèi)容：

北京市交通委科技處調(diào)研員 鄒迎 教高

一、大勢所趨

1.全球智能交通發(fā)展趨勢。

（1）寬帶移動互聯(lián)網(wǎng)與交通運(yùn)輸、汽車制造融合速度加快（互聯(lián)網(wǎng)+來跨界，產(chǎn)業(yè)融合）；（2）新技術(shù)的發(fā)展是智能交通發(fā)展的核心驅(qū)動力；（3）智能交通是投資并購的重要戰(zhàn)場。

2.全球自動駕駛汽車測試驗證發(fā)展動態(tài)。

全球自動駕駛也是我們未來的發(fā)展方向，如圖1所示，從2013年到2020年，其實各個國家都在制定各自自動駕駛的相關(guān)測試政策，除了法律法規(guī)進(jìn)行修訂和編制之外，其它的封閉測試場和開放道路測試場也將陸續(xù)出臺，因為自動駕駛汽車所代表的自動化與網(wǎng)聯(lián)化是未來汽車發(fā)展的趨勢。

圖1:世界各國自動駕駛汽車測試發(fā)展動態(tài)

3.北京已基本實現(xiàn)自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈聚集。

北京是全國第一家推出自動駕駛測試政策的一個單位，為什么會這樣？實際北京現(xiàn)在已經(jīng)基本實現(xiàn)自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈聚集，無論是算法軟件、地圖定位，還是到傳統(tǒng)的企業(yè)，芯片，傳感器等等，北京都云集了方方面面的技術(shù)力量，具體如圖2。

圖2:北京在自動駕駛產(chǎn)業(yè)的資源優(yōu)勢

基于此，對于自動駕駛汽車的道路測試，我們認(rèn)為：（1）自動駕駛未來從研發(fā)到規(guī)?；瘧?yīng)用的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，對自動駕駛技術(shù)的發(fā)展意義重大；（2）北京作為全國科技創(chuàng)新中心，盡快開展自動駕駛上路測試對于推動我市相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展和交通運(yùn)輸行業(yè)的應(yīng)用十分必要。

二、北京市自動駕駛車輛道路測試整體規(guī)劃

如圖3，它包含了北京自動駕駛道路測試的整個工作流程及管理模式。首先是在2017年12月18日出臺了《北京市關(guān)于加快推進(jìn)自動駕駛車輛道路測試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見（試行）》和《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細(xì)則（試行）》。同時，我們也組建了北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組，并通過公開招投標(biāo)，確定了第三方工作機(jī)構(gòu)，同時還產(chǎn)生了專家委員會等，具體如圖3所示。

圖3:北京自動駕駛車輛道路測試的相關(guān)工作流程及管理模式

下面具體介紹一下我們最新的工作。

1.中國道路交通法律法規(guī)整體框架。

為了了解自動駕駛要怎么推進(jìn)？我們對中國所有道路交通的法律法規(guī)整體框架進(jìn)行了深入研究，如圖4所示。同時，在政策研究制定過程中，也對美國政策實際做了深入學(xué)習(xí)，主要針對他們推進(jìn)自動駕駛測試的整個流程進(jìn)行了很深入的探討，如圖5。

圖4:我國交通法律法規(guī)框架

圖5:美國各州政府的交通法律法規(guī)及管理辦法

我們依據(jù)現(xiàn)有的國家法律法規(guī)與北京市相關(guān)條文，分析了自動駕駛車輛道路測試的6個方面問題：

（1）法律法規(guī)問題。其實自動駕駛過去沒有人定義，其實到現(xiàn)在自動駕駛定義的也不算有，雖然前段時間三部委發(fā)布了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》，但是我認(rèn)為還不是很全面，而北京對自動駕駛道路測試專門做了定位，從法律法規(guī)的角度來說，自動駕駛車輛的道路測試定位為科學(xué)試驗，現(xiàn)有法律法規(guī)是基本可行了。

（2）管理主體問題。自動駕駛管理主體不是靠過去一家管理部門就可以完成的，而是涉及多個管理部門。在北京，市交通委、市公安局和市經(jīng)濟(jì)信息化委三個委辦局聯(lián)合成立工作小組，但管理部門不僅僅是這三家，而他們只最主要的三家，另外還有質(zhì)監(jiān)局和證監(jiān)局等等，因為涉及到保險等多方面的工作，目前北京已有十幾家委辦局參與到這個工作中來。

（3）測試場地問題。北京具備測試場地條件，目前已有3個測試場地，分別為交通部封閉測試場、海淀區(qū)測試場和亦莊測試場。

（4）測試許可證和測試車輛號牌問題。我們針對自動駕駛測試許可證和測試車輛號牌問題開過多次的會議，并對測試整體定位做了考量，最后認(rèn)為自動駕駛上路測試屬于科研試驗范疇，可申請臨時牌照上路。按照現(xiàn)有的法律法規(guī)，加裝自動駕駛系統(tǒng)且符合現(xiàn)有機(jī)動車安全技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的車輛，可以獲得臨時上路牌照。除上路牌照外，還需要考慮自動駕駛測試許可證問題。

（5）事故認(rèn)定及賠償問題。由于自動駕駛在我們國家沒有相關(guān)的規(guī)定，若自動駕駛在行駛過程中出了事故，怎么執(zhí)行？為此，我們研究了事故怎么賠償，怎樣是合規(guī)合法，保證創(chuàng)新，安全。

（6）測試監(jiān)管問題。自動駕駛上路測試，屬于試驗性質(zhì)，對于其安全性，需要有相應(yīng)的測試監(jiān)管。為了保證上路測試更加安全規(guī)范，所以我們通過公開、公平的方式招聘第三家機(jī)構(gòu)進(jìn)行監(jiān)管。

2.發(fā)布指導(dǎo)意見和實施細(xì)則。

2017年12月，經(jīng)市政府同意，我委會同北京市公安交管局、北京市經(jīng)濟(jì)信息化委，共同制定，并在18日發(fā)布了《北京市自動駕駛車輛道路測試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見（試行）》（以下簡稱“指導(dǎo)意見”）和《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細(xì)則（試行）》（以下簡稱“實施細(xì)則”）。規(guī)定了自動駕駛車輛道路測試的基本制度框架，體現(xiàn)了在“確保安全”前提下“鼓勵創(chuàng)新”的原則。下面簡單介紹一下指導(dǎo)意見和實施細(xì)則。

（1）對于指導(dǎo)意見,其實我們當(dāng)初從三個方面考慮，即測試前、測試中和測試發(fā)生事故后，具體如圖6所示。

1）在測試前，需明確申請條件與科學(xué)審核。2）在測試中，規(guī)定時間及路線，以及科學(xué)數(shù)據(jù)監(jiān)管。3）在測試發(fā)生事故后，當(dāng)然我們不希望發(fā)生事故，但一旦發(fā)生事故之后，我們?nèi)绾螌彶椤⒍ㄘ?zé)及依法賠償，這其實都是關(guān)系到方方面面的問題。

圖6:北京市自動駕駛測試指導(dǎo)意見-保障措施

（2）指導(dǎo)意見和實施細(xì)則具體內(nèi)容主要包括四個方面：1）確定了測試主體的范圍；2）規(guī)范了測試車輛測試駕駛員和測試主體基本測試要求；3）明確了測試主體和測試駕駛員的責(zé)任；4）梳理了管理流程。

（3） 成立自動駕駛道路測試評估專家組

目前已制定《北京市自動駕駛車輛道路測試專家?guī)旃芾磙k法（試行）》，第一批專家是由各委辦局推薦交通、通信、汽車、計算機(jī)和法律等相關(guān)領(lǐng)域的專家，初步匯總形成自動駕駛測試專家委員會名單。專家聘書是由北京市交通委、北京市公安交管局、北京市經(jīng)濟(jì)信息化委三家單位蓋章認(rèn)定的，這個聘書目前還沒有最后發(fā)到專家手上，但專家?guī)煲呀?jīng)成立。同時，相應(yīng)的制定《北京市自動駕駛車輛道路測試專家評估會工作規(guī)范》，其中明確了專家組將負(fù)責(zé)對測試主體所提出的申請進(jìn)行論證評估，并出具專家意見。

（4）通過政府購買服務(wù)方式確定道路測試第三方機(jī)構(gòu)

為落實指導(dǎo)意見及實施細(xì)則，本著公開、公正的原則，通過招投標(biāo)的方式，正式授權(quán)第三方機(jī)構(gòu)，具體執(zhí)行自動駕駛車輛道路測試申請、管理工作。

（5）自動駕駛車輛道路測試監(jiān)管平臺

同時我們建設(shè)了自動駕駛車輛道路測試監(jiān)管平臺，圖7是我們實際道路監(jiān)管平臺的一個截圖。我們從圖中可以看到，這一批共5個車，比如說駕駛員當(dāng)前處于哪種狀態(tài)，都在監(jiān)管平臺上可以看到。

圖7:北京市自動駕駛車輛道路測試監(jiān)管平臺

3.制定自動駕駛測試能力評估方法。

2018年2月，北京市經(jīng)濟(jì)信息化委牽頭，會同北京市交通委、北京市公安交管局，共同制定發(fā)布了《北京市自動駕駛車輛道路測試能力評估內(nèi)容與方法（試行）》和《北京市自動駕駛車輛封閉測試場地技術(shù)要求（試行）》。

自動駕駛測試能力評估方法，主要是2個方向：一個是明確自動駕駛車輛測試場地內(nèi)的訓(xùn)練場景內(nèi)容；另一個是對自動駕駛車輛的自動駕駛能力進(jìn)行評估。

自動駕駛車輛測試場地內(nèi)的訓(xùn)練場景內(nèi)容主要包括以下5個方面：

（1）認(rèn)知與法規(guī)遵守能力。評估自動駕駛車輛對交通標(biāo)志、標(biāo)線、交通信號及附屬設(shè)施的認(rèn)知能力以及對交通法規(guī)的遵守能力。

（2）執(zhí)行能力。評估自動駕駛車輛準(zhǔn)確控制車輛運(yùn)動空間位置的能力。

（3）應(yīng)急處置與人工介入能力。評估自動駕駛車輛應(yīng)對突發(fā)事件的處理能力，測試駕駛員接管自動駕駛車輛的能力，人工介入后車輛的正常工作能力。

（4）綜合駕駛能力評估。自動駕駛車輛在指定行駛場景下，執(zhí)行指定動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時，能 自覺遵守交通法規(guī)，有效處置動態(tài)交通狀況，正確操縱車輛的能力，如圖8所示。

圖8:綜合駕駛能力評估內(nèi)容

（5）網(wǎng)聯(lián)駕駛能力評估。評估自動駕駛車輛是否具備 V2X 網(wǎng)聯(lián)駕駛能力。評估通過后，可以在具備網(wǎng)聯(lián)駕駛輔助能力支持的智能化道路上進(jìn)行道路測試。網(wǎng)聯(lián)駕駛輔助能力評估屬于可選評估，主要考慮到適應(yīng)不同技術(shù)路線的自動駕駛車輛。

（6）評估內(nèi)容和評估分級。共分5個等級，涉及38項評估內(nèi)容，其中認(rèn)知4項、執(zhí)行6項、人工介入3項和綜合駕駛26項。覆蓋美國NHTSA的全部28項測試內(nèi)容，而該內(nèi)容只針對SAE L3及以上車輛，而我們的T1級相當(dāng)于美國的L3級，之下的內(nèi)容我們目前沒有進(jìn)行評估。

表1:評估內(nèi)容和評估分級

（6）評估操作方法。主要包括場地布置和路線設(shè)定。

場地布置主要涉及自然環(huán)境、道路及基礎(chǔ)設(shè)施、模擬交通流和網(wǎng)聯(lián)通信設(shè)施。其中自然環(huán)境包括晴天、白天、能見度高、干燥路面，特殊天氣場景除外；道路及基礎(chǔ)設(shè)施是按照評估內(nèi)容專項要求，選擇封閉試驗場地內(nèi)對應(yīng)的能力評估場地，合理動態(tài)布設(shè)；模擬交通流是通過背景車輛、模擬行人、模擬自行車等模擬動態(tài)交通流；網(wǎng)聯(lián)通信設(shè)施是在場地內(nèi)布置安裝V2X設(shè)備的背景車輛、安裝V2X設(shè)備的路側(cè)設(shè)施（含信號燈）、安裝V2X設(shè)備的模擬行人等。路線設(shè)定，能力評估人員指令，自動駕駛車輛自動駕駛。

（7）封閉測試場地的技術(shù)要求

主要明確三個方面的內(nèi)容：1）明確自動駕駛車輛測試訓(xùn)練場地的技術(shù)要求；2）明確自動駕駛車輛能力評估場地技術(shù)要求；3）規(guī)范封閉場地的建設(shè)要求。

2018年2月9日，“國家智能汽車與智慧交通京冀示范區(qū)（海淀基地）”作為北京市首個自動駕駛車輛封閉測試場正式啟用。它的能力評估目前只能達(dá)到T3級別及以下，占地面積200畝，道路總長度4.8公里，測試車型目前是小型客車和小型貨車，因為目前北京市管理規(guī)定里面只涉及到小型客車或者是小型貨車。

圖9: 國家智能汽車與智慧交通京冀示范區(qū)（海淀基地）平面圖

在場地布置與平面設(shè)置時候，我們不僅考慮了城市測試區(qū)域，也考慮了鄉(xiāng)村測試區(qū)域。同時也有很多模擬設(shè)施和模擬交通流設(shè)備，不僅有固定的，也有移動的，比如說信號燈，我們有固定信號燈，也有移動的信號燈。未來封閉測試場可能更多的要與實際環(huán)境接近，這樣安全性也就越好。

（8）制定測試道路選擇原則

2018年3月，北京市交通委、交管局和經(jīng)信委聯(lián)合發(fā)布了《北京市自動駕駛車輛測試路段道路要求》（以下簡稱“測試要求”），根據(jù)測試要求，主要分為5個方面：

1）測試路段道路需選擇在北京市內(nèi)五環(huán)（不含）外的區(qū)域道路，并且符合道路交通安全法等相關(guān)法律要求。

2）在道路測試時段內(nèi)測試路段道路的交通密度不能超過道路設(shè)計最大交通能力。

3）測試路段道路在無明確說明情況下，應(yīng)在白天且無雨、雪、霧等情況下；在非早、晚高峰時段；在非其他不適合測試的時段， 進(jìn)行自動駕駛車輛道路測試。

4）同一測試路段內(nèi)道路應(yīng)相互連通，不應(yīng)有孤立道路。

5）不應(yīng)選擇學(xué)校、醫(yī)院、地鐵站、消防隊旁道路。

測試道路按復(fù)雜程度，分為R1-R5級，共5個級別，具體如圖10。

圖10: 北京測試道路分級

根據(jù)測試要求，公安部、北京交管局發(fā)布了第一批實際測試道路。公示了第一批測試道路，共分為3個區(qū)，即海淀、亦莊和順義，共33條道路，全長105公里，其中Rx道路5條,共12公里。

圖11: 亦莊自動駕駛車輛公開測試道路

如圖11，亦莊的公開測試道路，R1到R5道路共24條，道路長度74.4公里。圖12是亦莊線Rx道路，共5條道路，全長約12公里，目前只有亦莊有Rx道路。

圖12: 亦莊自動駕駛車輛智能網(wǎng)聯(lián)測試道路

圖13為海淀區(qū)的測試路段，R1到R5道路共3條道路，全長19.4公里。

圖13:海淀自動駕駛車輛公開測試道路

圖14為順義區(qū)的公開測試道路，R1到R5道路共6條，全長11.2公里。

圖14:順義自動駕駛車輛公開測試道路

三、現(xiàn)階段啟動的道路測試

3月22日，經(jīng)過前期封閉測試場5000公里測試訓(xùn)練，自動駕駛能力評估考核,第三方機(jī)構(gòu)組織專家評審等規(guī)定環(huán)節(jié)，百度公司5輛自動駕駛車輛獲得首批道路測試臨時號牌。

4月26日，北京新能源汽車股份有限公司、上海蔚來汽車有限公司的兩款國產(chǎn)新能源汽車成功通過評估和審查，獲得北京市第二批自動駕駛道路測試車輛臨時號牌。

目前，第一批獲得號牌的百度公司5輛測試車輛，也已在實際道路完成超過15000公里的測試。