在TinyOS組件架構(gòu)基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)CC2430芯片的節(jié)點(diǎn)定位設(shè)計(jì)

無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)是由分布在給定區(qū)域內(nèi)大量傳感器節(jié)點(diǎn)以無(wú)線自組織多跳的通信方式構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，目前在環(huán)境監(jiān)測(cè)保護(hù)、樓宇監(jiān)控、家庭安防、醫(yī)療護(hù)理、目標(biāo)跟蹤、軍事等領(lǐng)域已獲得了廣泛的應(yīng)用。

1、 CC2430芯片介紹

CC2430芯片是TI/Chipcon公司生產(chǎn)的真正意義上的片上系統(tǒng)（SOC）級(jí)解決方案，它集增強(qiáng)型工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)8051核心、優(yōu)秀的射頻芯片CC24 20、強(qiáng)大的外圍資源于一體。集成的外設(shè)資源主要有DMA、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、看門狗定時(shí)器、AES-128協(xié)處理器、8通道8~14位ADC、USART、休眠模式定時(shí)器、復(fù)位電路及21個(gè)可編程I/O,支持IEEE802.15.4和ZigBee協(xié)議。

CC2430芯片具有性能高、功耗低、接收靈敏度高、抗干擾性強(qiáng)、硬件CSMA/CA支持、數(shù)字化RSSI/LQI支持、DMA支持等特點(diǎn)，支持無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸率高達(dá)250 kbps.

2 、TinyOS系統(tǒng)與nesC語(yǔ)言

由于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的特殊性，需要操作系統(tǒng)能夠高效地使用傳感器節(jié)點(diǎn)的有限內(nèi)存、低功耗處理器、多樣傳感器、有限的電源，并且能對(duì)各種特定應(yīng)用提供最大的支持。

基于此，UC Berkeley研究人員專為嵌入式無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)開發(fā)出TinyOS系統(tǒng)，目前已經(jīng)成為無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)。 TinyOS系統(tǒng)具有組件化編程、事件驅(qū)動(dòng)模式、輕量級(jí)線程技術(shù)、主動(dòng)消息通信技術(shù)等特點(diǎn)。TinyOS采用組件架構(gòu)方式，快速實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用，組件包括網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、分布式服務(wù)、傳感器驅(qū)動(dòng)以及數(shù)據(jù)獲取工具等，一個(gè)完整的應(yīng)用系統(tǒng)通過(guò)組合不同的組件來(lái)實(shí)現(xiàn)。采用事件驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行模型，可以處理高并發(fā)性的事件，并實(shí)現(xiàn)節(jié)能。

TinyOS應(yīng)用程序通常由頂層配件、核心處理模塊和其它組件構(gòu)成。每個(gè)應(yīng)用程序有且僅有一個(gè)頂層配件，組件間通過(guò)接口進(jìn)行連接通信，下層組件提供接口，通過(guò)provideinterface interfaceName來(lái)聲明，上層組件使用接口，通過(guò)useinterface interfaceName來(lái)聲明。接口提供兩類函數(shù)，分別是命令（command）函數(shù)與事件（event）函數(shù)，上層組件向下層組件發(fā)出命令，啟動(dòng)下層組件的功能：下層組件完成相應(yīng)的功能后向上層組件報(bào)告事件。應(yīng)用程序總體框架如圖1所示。

TinyOS系統(tǒng)本身以及應(yīng)用程序都是采用nesC語(yǔ)言編寫，nesC語(yǔ)言是對(duì)C語(yǔ)言的擴(kuò)展，具有類似于C語(yǔ)言的語(yǔ)法，但支持TinyOS的并發(fā)模型，同時(shí)具有組件化機(jī)制，能夠與其他組件連接在一起從而形成一個(gè)魯棒性很好的嵌入式系統(tǒng)。nesC語(yǔ)言把組件化/模塊化的編程思想和基于事件驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行模型緊密結(jié)合起來(lái)。應(yīng)用nesC語(yǔ)言能夠更快速方便地編寫基于TinyOS的應(yīng)用程序。

3、 RSSI定位原理

RSSI全稱Received Signal Strength Indicator（接收信號(hào)強(qiáng)度指示），是一種基于距離的定位算法。RSSI原理是已知發(fā)射節(jié)點(diǎn)的發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度，接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)接收信號(hào)的強(qiáng)度，計(jì)算出信號(hào)在傳播過(guò)程中的損耗，利用理論和經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛯鬏敁p耗轉(zhuǎn)化為距離，再根據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的已知位置利用三邊測(cè)量法計(jì)算出發(fā)射節(jié)點(diǎn)的位置。由于該方法不需要額外的硬件設(shè)備，是一種低功耗廉價(jià)的測(cè)距技術(shù)，因此在很多項(xiàng)目中得到了廣泛的應(yīng)用。

本文在RSSI定位基礎(chǔ)上使用質(zhì)心算法提高定位精度，如圖2所示，最后求得的盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)為點(diǎn)D、E和F組成的三角形的質(zhì)心。

4 、定位算法在TinyOS中的實(shí)現(xiàn)

根據(jù)RSSI測(cè)距原理，要確定盲節(jié)點(diǎn)的位置，至少需要三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)（已知位置的接收節(jié)點(diǎn)），并需要一個(gè)匯聚節(jié)點(diǎn)來(lái)傳輸各錨節(jié)點(diǎn)的RSSI寄存器值到PC機(jī)，最終通過(guò)串口調(diào)試助手來(lái)顯示結(jié)果并進(jìn)一步定位盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。下面分別介紹移動(dòng)盲節(jié)點(diǎn)、靜態(tài)錨節(jié)點(diǎn)以及匯聚節(jié)點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)流程。

4.1 盲節(jié)點(diǎn)

盲節(jié)點(diǎn)的主要任務(wù)是向所有錨節(jié)點(diǎn)廣播信息，具體的流程如圖3所示。

Tiny OS程序頂層配件主體如下：

4.2 靜態(tài)錨節(jié)點(diǎn)

錨節(jié)點(diǎn)主要功能是接收盲節(jié)點(diǎn)的廣播信息，然后提取RSSI寄存器中的值，通過(guò)路由層發(fā)送接口轉(zhuǎn)發(fā)給匯聚節(jié)點(diǎn)，或轉(zhuǎn)發(fā)其它錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)給匯聚節(jié)點(diǎn)。主要實(shí)現(xiàn)流程如圖4所示。

錨節(jié)點(diǎn)的組件連接如下：

靜態(tài)錨節(jié)點(diǎn)通過(guò)CC2420Packet接口來(lái)獲取RSSI值，具體函數(shù)如下：

rssi=（（int）call CC2420Paeket.getRssi（msg））；

4.3 匯聚節(jié)點(diǎn)

匯聚節(jié)點(diǎn)，也稱為基站，主要負(fù)責(zé)接收各錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的接收表信息，包括錨節(jié)點(diǎn)ID、DSN和RSSI,并將這些數(shù)據(jù)包通過(guò)串口轉(zhuǎn)發(fā)到PC機(jī)。具體流程如圖5所示。

匯聚節(jié)點(diǎn)組件連接如下：

4.4 程序移植與實(shí)驗(yàn)結(jié)果

本實(shí)驗(yàn)在Cygwin平臺(tái)下進(jìn)行編譯與移植，編譯過(guò)程如圖6所示。

圖6 TinyOS編譯流程圖

進(jìn)入Cygwin環(huán)境，切換到TinyOS定位程序目錄下，輸入編譯移植命令：

make cc2430em install NID=0x GRP=00

其中NID是節(jié)點(diǎn)號(hào)，是節(jié)點(diǎn)的身份標(biāo)識(shí)，同一網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)號(hào)必須惟一；GRP是網(wǎng)絡(luò)號(hào)，同一網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)號(hào)必須一致。

在所有節(jié)點(diǎn)的TinyOS移植完畢后，啟動(dòng)所有節(jié)點(diǎn)，應(yīng)用串口調(diào)試助手顯示匯聚節(jié)點(diǎn)發(fā)送到PC機(jī)的RSSI數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖7所示，其中1~7個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)為信息包的包頭，8~9兩字節(jié)為中繼錨節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)號(hào)，10~11兩字節(jié)為源錨節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)號(hào)，12~13字節(jié)為源錨節(jié)點(diǎn)到匯聚節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)，14~15字節(jié)為盲節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)號(hào)，21~22兩字節(jié)數(shù)據(jù)為錨節(jié)點(diǎn)的RSSI值。

圖7 錨節(jié)點(diǎn)RSSI值

在確定PC機(jī)能夠正確接收各錨節(jié)點(diǎn)的RSSI值后，還需要選取合適的RSSI測(cè)距信號(hào)衰減模型，將RSSI值轉(zhuǎn)化為距離。本實(shí)驗(yàn)中采用在無(wú)線信號(hào)傳輸中應(yīng)用廣泛的對(duì)數(shù)--常態(tài)模型，如式（1）所示：

RSSI=-（10n·lg（d）+A）+45 （1）

其中A為盲節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)相距1米時(shí)RSSI的絕對(duì)值，本實(shí)驗(yàn)中測(cè)得A≈40,n為無(wú)線信號(hào)傳播指數(shù)，一般取2~4,經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)取3.0較為合適。將本模型應(yīng)用在所測(cè)得的RSSI中，并對(duì)比實(shí)際距離得到如表1和圖8所示結(jié)果：表1中d為RSSI理論模型所得距離，D為實(shí)際測(cè)量結(jié)果。

表1 RSSI值與距離的轉(zhuǎn)換

圖8 RSSI測(cè)距模型驗(yàn)證

在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下布置了4個(gè)錨節(jié)點(diǎn)、1個(gè)匯聚節(jié)點(diǎn)和1個(gè)盲節(jié)點(diǎn)，4個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分布在4.8x3.6 m2矩形的4個(gè)點(diǎn)，盲節(jié)點(diǎn)位于矩形區(qū)域內(nèi)，匯聚節(jié)點(diǎn)在矩形區(qū)域外。

讀取如圖7所示的各錨節(jié)點(diǎn)RSSI值，在Matlab環(huán)境下通過(guò)對(duì)數(shù)--常態(tài)傳播模型將RSSI值轉(zhuǎn)變?yōu)榫嚯x，最后通過(guò)質(zhì)心算法對(duì)盲節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位，計(jì)算出盲節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。在實(shí)驗(yàn)中采用10次測(cè)量取平均值來(lái)減小定位誤差，并計(jì)算對(duì)比盲節(jié)點(diǎn)理論坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的誤差，得到如圖9所示的定位結(jié)果。

圖9 RSSI定位結(jié)果

通過(guò)定位算法計(jì)算出的盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)為（2.483 1,1.018 5），實(shí)際盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)為（2.4,1.2），誤差為0.199 6 m,基本實(shí)現(xiàn)了對(duì)盲節(jié)點(diǎn)的定位。

5、 結(jié)論

本文在TinyOS操作系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)了基于CC2430模塊的RSSI定位，分析了盲節(jié)點(diǎn)、錨節(jié)點(diǎn)和匯聚節(jié)點(diǎn)的工作流程，確定了實(shí)驗(yàn)室條件下無(wú)線傳輸模型Shadowing模型參數(shù)，最后利用Matlab計(jì)算出盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。定位結(jié)果顯示，通過(guò)定位算法所得的盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)誤差為0.199 6 m,可滿足大多數(shù)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)對(duì)節(jié)點(diǎn)定位的要求。

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