日本科學(xué)家開發(fā)出新型遠(yuǎn)距臨場機(jī)器人，可從背后操控人身體

市面上的大部分遠(yuǎn)距臨場機(jī)器人（telepresence）都挺有吸引力的，因?yàn)樗鼈兛梢蕴峁╊愃埔苿?dòng)代理人的能力（比如遠(yuǎn)程帶你兜風(fēng)的能力）。在很多情況下（比如你想遠(yuǎn)程尋找大象時(shí)），此類機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)很棒的功能，但是它們并非在所有情況下都那么厲害，譬如你想在需要物理互動(dòng)的合作性任務(wù)中幫助他人時(shí)。合作，尤其是指令，通常取決于一個(gè)人向另一個(gè)人展示如何做某事的肢體動(dòng)作，即使遠(yuǎn)距臨場機(jī)器人有一個(gè)或兩個(gè)手臂，它也未必能與遠(yuǎn)程用戶產(chǎn)生有效的直接互動(dòng)。

日本慶應(yīng)大學(xué)的機(jī)器人專家開發(fā)出一種新型遠(yuǎn)距臨場機(jī)器人，允許用戶遠(yuǎn)程控制別人的身體來幫助他們完成操作任務(wù)。（類似的想法還有Tele-Actor，它是由機(jī)器人專家、藝術(shù)家KenGoldberg及其在UC伯克利的同事構(gòu)思出來的。）慶應(yīng)大學(xué)的研究者將它們創(chuàng)造的系統(tǒng)稱為Fusion，它“棲居”在人的背上，用戶可以使用自己的第二雙手臂（即機(jī)器人的機(jī)械臂）展示如何完成任務(wù)，甚至還可以直接移動(dòng)“被棲居者”的手臂。

“Fusion通過給兩個(gè)人共享相同視角來實(shí)現(xiàn)身體代理：一個(gè)是代理者（surrogate），一個(gè)是操作者（operator），它使用安裝在代理者身體上的兩個(gè)機(jī)械臂來擴(kuò)展操作者手臂的移動(dòng)距離和動(dòng)作。這些手臂可在合作場景中獨(dú)立于操作者手臂來使用，也可以被連接到代理者手臂上，直接遠(yuǎn)程輔助和支持代理者的動(dòng)作。

操作者使用現(xiàn)成的頭盔顯示器（OculusCV1）連接自己和代理者的身體。代理者背上的三軸機(jī)器人頭部具備立體視覺和雙聲道聽覺，它還有兩個(gè)仿人機(jī)械臂（6個(gè)自由度）和可移動(dòng)的手部?！?/p>

通常，此類語境中“代理”指由人類控制的完全獨(dú)立機(jī)器人，如MIT的HERMES項(xiàng)目，遠(yuǎn)程人類使用VR通過機(jī)器人的眼睛看到場景，同時(shí)通過移動(dòng)自己的手臂來控制機(jī)器人的肢體。Fusion的運(yùn)行原則與其類似，但不同點(diǎn)在于它“棲居”在人類的背上，它運(yùn)行時(shí)具備不同程度的侵入性：

有向性：機(jī)械手可以幫助或命令代理者的動(dòng)作方向。

強(qiáng)制性：遠(yuǎn)程用戶可以把機(jī)器臂與代理者的手連接，從而直接控制代理者的肢體動(dòng)作。

誘導(dǎo)性：遠(yuǎn)程用戶通過拖拽代理者，來強(qiáng)制性指導(dǎo)代理者的移動(dòng)方向。