abb機(jī)器人常用指令詳解

本文主要是關(guān)于abb機(jī)器人的相關(guān)介紹，并著重對(duì)abb機(jī)器人常用指令進(jìn)行了詳盡的闡述。

abb機(jī)器人常用指令詳解

MoveExtJ：移動(dòng)一個(gè)或者多個(gè)沒有TCP的機(jī)械單元

MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移動(dòng)旋轉(zhuǎn)外部軸到關(guān)節(jié)位置jpos10，速度10°/秒，zone數(shù)據(jù)z50.

MoveExtJConc，jpos20，vrot10T：=5，fineInPos：=inpos20；意思是5秒鐘外部軸移動(dòng)到關(guān)節(jié)位置jpos20.程序立即向前執(zhí)行，但是外部軸停止在位置jpos20，直到inpos20的收斂性標(biāo)準(zhǔn)滿足。

如上圖所示：MoveLp1，v200，z10，tool1Wobj：wobj1；機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點(diǎn)還有10mm的時(shí)候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.

MoveL p2，v100，fine，tool1Wobj：=wobj1；機(jī)器人的TCP從p1點(diǎn)向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，前進(jìn)速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.

MoveJ p3，v500，fine，tool1Wobj：=wobj1；機(jī)器人的TCP從p2向p3點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.

關(guān)于速度：速度一般最高只有v5000；在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s。

關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機(jī)器人TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，機(jī)器人動(dòng)作有所停頓后再向下一目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)一定要為fine；轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑和流暢。

下面學(xué)習(xí)一下ABB機(jī)器人常用指令：

1.MoveAbsJ（絕對(duì)關(guān)節(jié)移動(dòng)）：把機(jī)器人移動(dòng)到絕對(duì)軸位置，該位置在軸定位中定義。

例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；機(jī)器人將攜帶工具2沿著一個(gè)非線性路徑以速度數(shù)據(jù)為v1000和zone數(shù)據(jù)為為z50到絕對(duì)軸位置p50；

MoveAbsJ *，v1000T：=5，fine，grip3;機(jī)器人將攜帶工具grip3沿著一個(gè)非線性路徑到一個(gè)停止點(diǎn)，該停止點(diǎn)在指令中作為一個(gè)絕對(duì)軸位置存儲(chǔ)（用*表示），整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5秒鐘。

2.MoveAbsJ【Conc】ToJointPos［ID］［NoEOffs］Speed［V］|［T］Zone［］［Inpos］Tool［Wobj］

［Conc］并發(fā)事件，數(shù)據(jù)類型為switch，當(dāng)機(jī)器人正在移動(dòng)的時(shí)候執(zhí)行的后續(xù)指令。該項(xiàng)目通常不使用，但是當(dāng)和外部設(shè)備通訊、不需要同步時(shí)可以用來縮短循環(huán)周期。使用該項(xiàng)目時(shí)，連續(xù)運(yùn)動(dòng)指令數(shù)量限制在5個(gè)（含）以下，在包含StorePath-RestorePath的程序段中不允許包含項(xiàng)目Conc的運(yùn)動(dòng)指令。

ToJointPos：到達(dá)的關(guān)節(jié)位置，機(jī)器人和外部軸的絕對(duì)目標(biāo)軸位置，它被定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)示）。

【ID】：該項(xiàng)目必須使用在多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，指定的ID號(hào)在所有協(xié)同程序任務(wù)中必須相同，該ID號(hào)保證在routine中運(yùn)動(dòng)不會(huì)混亂。

【NoEOffs】：沒有外部偏移量，如果該項(xiàng)目設(shè)為1，則MoveAbsJ運(yùn)動(dòng)不受外部軸的激活偏移量的影響。

Speed：運(yùn)動(dòng)所用的速度數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)定義了TCP、工具再定位和外部軸的速度。

【V】：該項(xiàng)目用來在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s。

【T】： 該項(xiàng)目用來指定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間，單位為秒。

Zone：運(yùn)動(dòng)的Zone數(shù)據(jù)，描述了產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。

【z】：該項(xiàng)目用來在指令中直接指定機(jī)器人TCP的位置精度，轉(zhuǎn)角路徑的長度用mm給出。

【Inpos】：該項(xiàng)目用來指定機(jī)器人TCP在停止點(diǎn)位置的收斂性判別標(biāo)準(zhǔn)。

Tool：運(yùn)動(dòng)過程中所攜帶的工具。

【W(wǎng)obj】：在運(yùn)動(dòng)過程中使用的工作對(duì)象。

MoveAbsJ *，v2000V：=2200，z40：=45，grip3；grip3工具沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)在指令中的一個(gè)絕對(duì)軸位置，TCP的速度大小為2200mm/s，zone的大小為45mm。

MoveAbsJ p5，v2000，fineInpos：=inpos50，grip3；grip3沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)軸位置p5.當(dāng)停止點(diǎn)fine的50%位置條件和50%的速度條件滿足的時(shí)候，機(jī)器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)指定位置，它等待條件滿足最多等待2秒。

MoveAbsJConc，*，v2000，z40，grip3；grip3沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)在指令中的一個(gè)絕對(duì)軸位置，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的時(shí)候也執(zhí)行并發(fā)的邏輯指令。

結(jié)語

關(guān)于abb機(jī)器人的相關(guān)介紹就到這了，如有不足之處歡迎指正。

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