美國德克薩斯大學(xué)研究人員研發(fā)出一款雙足機器人

近日，美國德克薩斯大學(xué)奧斯汀分?？瓶死谞柟こ虒W(xué)院的研究人員研發(fā)出一款雙足機器人“水星（Mercury）”，該機器人能夠在被人類意外擊中或在沒有警告的情況下施加力量時保持平衡。

Mercury由該校航空航天工程與工程力學(xué)系副教授Luis Sentis及其人類中心機器人實驗室共同開發(fā)，該團隊通過六年時間的建造和測試，將人體保持平衡的關(guān)鍵軀體運動轉(zhuǎn)化為數(shù)學(xué)方程式，并使用該數(shù)值公式對該機器人進行編程，由此計算出一般人走路時失去平衡所需的誤差幅度(2cm)。

利用該技術(shù)，研究人員已經(jīng)成功地動態(tài)平衡了兩個沒有腳踝控制和沒有全人形的雙足機器人。對于沒有腳踝控制的機器人來說，動態(tài)的人體運動要比配備有驅(qū)動或關(guān)節(jié)腳的機器人更難實現(xiàn)。為此，研究團隊使用了一種高效的全身控制器，該控制器由相互協(xié)調(diào)的的旋轉(zhuǎn)器構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)器可以有效地發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，通知機器人最佳的移動路徑以便對下一次碰撞進行響應(yīng)。此外，研究團隊還應(yīng)用了一種數(shù)學(xué)技術(shù)（通常用于3D動畫，以實現(xiàn)動畫角色的逼真動作）——反向運動學(xué)，以及低級的電機位置控制器。

據(jù)悉，Mercury可以根據(jù)其創(chuàng)造者的特定需求量身定制，而應(yīng)用于該機器人的技術(shù)也適用于任何類似的人工智能和機器人的研究。