人與機(jī)器人在總裝過(guò)程中的協(xié)同合作

Dürr 將兩個(gè)靈敏型 KUKA LBR iiwa 用于總裝作業(yè)。在不使用護(hù)欄的情況下，機(jī)器人承擔(dān)涂抹膠條過(guò)程中的重要任務(wù)。由此可以提高質(zhì)量、節(jié)省時(shí)間并降低單件成本。

在 Dürr 公司，人與機(jī)器人在總裝過(guò)程中協(xié)同合作，無(wú)需用防護(hù)裝置隔開(kāi)。無(wú)論是粘接車(chē)頂天線底座，還是在車(chē)身內(nèi)粘合油箱，均可以使用 KUKA 靈敏的輕型機(jī)器人LBR iiwa。機(jī)器人解決方案可提高粘接結(jié)果的質(zhì)量、節(jié)省時(shí)間并降低單件成本。

LBR iiwa 可以識(shí)別裝入車(chē)頂天線底座時(shí)出現(xiàn)的任何故障

粘接車(chē)頂天線底座時(shí)，工人手動(dòng)將工件放入機(jī)器人抓爪中，抓爪會(huì)將工件吸住并引導(dǎo)至應(yīng)用塔架的粘膠噴嘴位置。LBR iiwa將車(chē)頂天線底座從下方緩慢地移到粘膠噴嘴處。如果中途遇到障礙物，則借助碰撞識(shí)別功能略微后退，然后重新開(kāi)始移動(dòng)。三次嘗試后，機(jī)器人才會(huì)返回初始位置。如果順利就位，則開(kāi)始粘接過(guò)程，隨著機(jī)器人沿軌跡運(yùn)行，對(duì)膠條進(jìn)行均勻細(xì)致的涂抹。接著，工人重新在起始點(diǎn)取下車(chē)頂天線底座并安裝到車(chē)輛上。

借助 LBR iiwa 的第七根軸實(shí)現(xiàn)精確的粘合縫

在汽車(chē)總裝的油箱自動(dòng)化粘接過(guò)程中，技術(shù)工人使用機(jī)械手將油箱引導(dǎo)至轉(zhuǎn)臺(tái)。在轉(zhuǎn)臺(tái)上，工人對(duì)油箱進(jìn)行清潔并正確定位，然后將其轉(zhuǎn)交給機(jī)器人進(jìn)行下一步加工。當(dāng)?shù)竭_(dá)固定油箱上的起始點(diǎn)時(shí)，噴嘴在壓力作用下打開(kāi)。這樣便不會(huì)產(chǎn)生氣泡。接著機(jī)器人將粘合縫高度均勻地涂抹到油箱上。

應(yīng)用頭上的傳感器監(jiān)控粘合縫的高度是否精確匹配。LBR iiwa憑借第七根隨動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸可以在 360 度的活動(dòng)范圍內(nèi)實(shí)施粘接，而無(wú)需改變姿態(tài)或中斷過(guò)程。一旦 LBR iiwa 結(jié)束作業(yè)，技術(shù)工人便將油箱裝入車(chē)身內(nèi)的指定位置。