用視覺技術(shù)替代工件的專用夾具

為了便于機(jī)器人抓手正確高效地抓取工件，通常的做法是定制工件的專用夾具，這樣，不僅增加了工程項目的成本。同時缺乏柔性，一組產(chǎn)品的品種和規(guī)格發(fā)生了變換，這種專用夾具就失去了作用。因此，蘭生公司與FANUC機(jī)器人制造商所指定的集成商合作，采用新型開發(fā)的V-500iAPC為基礎(chǔ)的視頻系統(tǒng)。從而使機(jī)床上下料機(jī)器人自動化集成項目的質(zhì)量上了一個新的臺階。

這種視頻系統(tǒng)的軟件能夠檢查一個零件的實際幾何形狀，而不是檢查經(jīng)過整理的像素圖形，這有利于鑒別大小和方向變化不同的各種零件。可以使機(jī)器人自動揀取零件，不必使用專用的零件定位夾具。現(xiàn)在，可以將零件以不太復(fù)雜的結(jié)構(gòu)形式傳遞給機(jī)器人(例如通過皮帶運輸機(jī))，而機(jī)器人只需要作適當(dāng)?shù)恼{(diào)試，改變其夾持的方式，就能夠使其夾取一種新的零件。

機(jī)器人除了能夠確定零件的位置之外，通過視頻技術(shù)還可以辨別某一零件系列內(nèi)的各種不同零件。

一個視頻系統(tǒng)在開始時可以安裝一個或多個攝像頭，通過攝像頭主要可以拍攝一個零件的鏡頭，這樣，系統(tǒng)軟件就能夠確定零件的位置和方向。攝像頭可以安裝在一個機(jī)器人的手臂上，通過不同的角度捕捉零件的圖像。靜止的攝像頭可以安裝在離機(jī)器人揀取零件處較遠(yuǎn)的上方或其相鄰的地方。遠(yuǎn)距離安裝的攝像頭，其安裝位置可以高于機(jī)器人的手臂，從而能使攝像頭的景深達(dá)到最大范圍。例如，對于儲存在多層貨盤庫中的零件，處于高位的攝像頭可以集中焦點，從上到下地捕 捉到每一層零件的圖像