機器人激光焊VASS標準中的F1和F2及F7的用途介紹

F1激光過程工作故障檢測功能-激活F_L_Uebw_Ein

F2送絲機過程工作故障檢測功能-激活F_DG_Ueberw

F1和F2配合使用可以實現(xiàn)在焊接過程中開關(guān)激光和送絲的作用

F7總的過程焊接質(zhì)量監(jiān)控合格-故障提示F_Uebw_iO

F200 送絲機故障$FLAG

機器人在激光焊接時等待的條件：

M30 = E14 & E24 & E644 & E646 & !E516& E1013 & F980 & (F7 + A11)

E646 焊頭故障

E644進程激活

F7是焊接過程合格

當F7沒有時表示在焊接過程中出現(xiàn)故障，這時機器人會等待F7，$ROB_STOPPED機器人運動軌跡停止變量被激活，使得激光和送絲同時關(guān)閉。

USER程序控制 ：

外部條件不滿足時先關(guān)閉再說！

IF $FLAG[F_L_Uebw_Ein] AND $FLAG[F_DG_Ueberw] AND ($OUT[O_L_PStart_S] OR $OUT[O_L_PStart_D]) AND$IN[I_L_Prg_akt] AND $IN[I_L_Bereit] AND $IN[I_L_ist_Ein] AND $ROB_STOPPED AND$OUT[O_R_Auto] AND $TIMER_FLAG[30] AND NOT MIT_Precitec AND NOT$FLAG[F_L_MessPos] THEN

F1$F2激活 E909程序激活 E910激光準備 E911激光啟動

$FLAG[F_L_MessPos]=F8

$ROB_STOPPED 機器人—機器人運動軌跡停止

$OUT[O_L_PStart_S]=FALSE A908關(guān)閉

$OUT[O_L_PStart_D]=FALSE

Laser_Start_AUS=TRUE

Laser_Sperre=FALSE

Laser_Message(3,#NotifyMsg)

ENDIF

恢復(fù)開啟激光

IF $FLAG[F_L_Uebw_Ein] AND $FLAG[F_DG_Ueberw] AND Laser_Start_AUS AND NOT$OUT[O_L_PStart_S] AND NOT $OUT[O_L_PStart_D] AND $OUT[O_R_Proz_akt] THEN

IF $OUT[O_R_bewegt] AND Laser_statisch AND$IN[I_ALO_Bereit] AND $IN[I_L_Zugeteil] AND NOT $IN[I_L_Stoerung] AND$IN[I_L_Bereit] AND $IN[I_L_ist_Ein] AND NOT $IN[I_L_Sik_off] THEN

Laser_Start_AUS=FALSE

$OUT[O_L_PStart_S]=TRUE A908啟動

ENDIF

IF $OUT[O_R_bewegt] AND Laser_dynamisch AND$IN[I_ALO_Bereit] AND $IN[I_L_Zugeteil] AND NOT $IN[I_L_Stoerung] AND$IN[I_L_Bereit] AND $IN[I_L_ist_Ein] AND NOT $IN[I_L_Sik_off] THEN

Laser_Start_AUS=FALSE

$OUT[O_L_PStart_D]=TRUE

ENDIF

ENDIF

所以在這里 F1和F2是必須同時在焊接前激活的，用來實現(xiàn)再焊接時出現(xiàn)故障時報錯并停止激光，當激光器或送絲機故障恢復(fù)后再開啟激光，恢復(fù)焊接工作的作用。

F7的作用

$FLAG[F_Uebw_iO]=(TEMP_DG_iO OR NOT$FLAG[F_DG_Ueberw]) AND (TEMP_LASER_iOOR NOT $FLAG[F_L_Uebw_Ein]) AND (TEMP_CL_iO OR NOT $FLAG[F_CL_Ueb_Ein])

F7 總的質(zhì)量監(jiān)控合格

TEMP_DG_iO送絲機質(zhì)量監(jiān)控合格$FLAG[F_DG_Ueberw] F2激活

TEMP_LASER_iO激光焊監(jiān)控合格 $FLAG[F_L_Uebw_Ein]F1激活

送絲機質(zhì)量監(jiān)控合格

TEMP_DG_iO=$OUT[O_R_Auto] AND$OUT[O_R_PERI_RDY] AND NOT Draht_Sperr2 AND NOT $FLAG[F_DG_F_S_Fl] OR (NOT MIT_DG_Kalt ANDNOT MIT_DG_Heiss)

$FLAG[F_DG_F_S_Fl]F200 送絲故障

激光焊監(jiān)控合格

TEMP_LASER_iO=$OUT[O_R_Auto] AND$OUT[O_R_PERI_RDY] AND (Temp_Hilf_1 OR $TIMER_FLAG[31]) OR NOT MIT_Laser

Temp_Hilf_1激光焊故障提示

F200送絲故障分析

IF MIT_DG_Heiss AND $FLAG[F_DG_Ueberw] AND $FLAG[F_DG_Sch_Ein] AND$OUT[O_DG_S_Proz] AND $TIMER_FLAG[28] THEN

$FLAG[F_DG_Sch_Ein]=F 197 啟動送絲

$FLAG[F_DG_Ueberw]=F2 送絲監(jiān)控

IF NOT $IN[I_DG_P_aktiv] OR NOT $IN[I_DG_bereit] THEN

E１２９９送機激活＆Ｅ１２９７送絲準備

$FLAG[F_DG_F_S_Fl]=TRUE送絲故障F200

DG_F_Strom = TRUE

ENDIF

IF NOT $IN[I_DG_bereit] THEN

DG_F_Bereit = TRUE

ENDIF

ENDIF

因此再激光焊過程中出現(xiàn)沒有F7時，只需要看是否出現(xiàn)F200，如果沒有F200就證明是激光設(shè)備的事，如果有F200證明是送絲報錯了，直接觀察送絲機就好了。