意大利理工學(xué)院的Centauro團(tuán)隊開發(fā)出一款半人馬機器人

據(jù)悉，意大利理工學(xué)院（IIT）的Centauro團(tuán)隊開發(fā)出一款半人馬機器人Centauro，該機器人由一個人形機器人和一個四足機器人構(gòu)成，即：將一個人形機器人的上半身安裝在一個四足機器人的下半身之上，從而組成一個類似于半人馬的機器人。

Centauro高1.5m、重93kg，外殼由輕金屬及3D打印塑料制成，機身內(nèi)部配有3臺計算機，可處理感知、控制和運動規(guī)劃等多種需求。同時，Centauro支持遠(yuǎn)程遙控和半自動操作，在通信中斷或延遲的情況下，機載電腦可以自行預(yù)測機器人該如何移動。

Centauro的雙臂可以舉起約11kg的重物，與成年人的操控強度和靈活性相當(dāng)，也可以表演“空手道劈木板”。

Centauro的下半身采用輪、腿混合動力驅(qū)動。其腿部有6個自由度，可以通過旋轉(zhuǎn)和伸展臀部、膝蓋和腳踝來實現(xiàn)關(guān)節(jié)的運動，同時，其還可以采用不同的配置，比如：四足機器人典型的腿部配置，包括內(nèi)、外膝關(guān)節(jié)，以及蜘蛛腿的配置，這樣的設(shè)計更有利于機器人操縱大型工具。Centauro底部的輪子由鋁合金制成，外層用彈性體材料進(jìn)行過模，保證了粘阻尼接觸，以及在地面上滾動時產(chǎn)生適當(dāng)?shù)哪Σ痢?/p>

“半人馬”設(shè)計不僅優(yōu)化了Centauro的穩(wěn)定性、靈活性和移動性，而且遠(yuǎn)程操作人員可以更直觀、更有效地控制機器人的臂膀和手。

下一步，研究團(tuán)隊將對Centauro進(jìn)行升級，希望機器人能勝任越來越復(fù)雜的移動操作任務(wù)，比如災(zāi)難救援；不斷提高自主完成任務(wù)的能力，提高整體工作效率，實現(xiàn)在最少操縱者環(huán)境下的效率最大化。