世界首個(gè)會(huì)后空翻的四足機(jī)器人橫空出世！

MIT最新公開的新型迷你獵豹機(jī)器人是第一個(gè)能做后空翻的四足機(jī)器人。這只靈活的小豹只有20磅重，四條腿可以自然地彎曲和擺動(dòng)，它還能在崎嶇不平的地面上小跑，速度大約是普通人步行速度的2倍。

世界首個(gè)會(huì)后空翻的四足機(jī)器人橫空出世！

它就是MIT的最新“迷你獵豹機(jī)器人”(Mini Cheetah robot)！

一個(gè)完美的后空翻

MIT研發(fā)獵豹機(jī)器人不依靠視覺和任何外部傳感器，全憑控制算法，會(huì)縱身飛躍上桌，能輕松爬上滿是障礙物的樓梯，甚至在突然被猛推或猛踢時(shí)迅速恢復(fù)平衡。

獵豹機(jī)器人被認(rèn)為能與波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗相比，你覺得哪個(gè)更厲害？

四足機(jī)器人后空翻，世界首次

MIT團(tuán)隊(duì)這次公開的小型版的“迷你獵豹機(jī)器人”(Mini Cheetah robot)，它只有20磅重，是在之前90磅重的獵豹機(jī)器人基礎(chǔ)上改進(jìn)，“遛”起來非常輕松！現(xiàn)在，研究人員終于可以愉快地去戶外遛機(jī)器人了。

去遛機(jī)器人吧

MIT最近在YouTube上發(fā)布了一段迷你獵豹機(jī)器人的視頻，短短兩天收獲超過16萬次播放。

獵豹機(jī)器人是一個(gè)靈活的四足機(jī)器人。視頻展示了迷你獵豹能夠后空翻、奔跑、側(cè)身跑、橫著走、倒著走、跳躍、在一堆干樹葉中轉(zhuǎn)圈圈玩耍，就像一只活潑好動(dòng)的小狗。

值得注意的是，在此之前“后空翻”還只是波士頓動(dòng)力的大型Atlas類人機(jī)器人的專屬，波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗還不能后空翻。

而迷你獵豹翻起后空翻來，絲毫不比Atlas遜色，讓旁邊的研究人員忍不住驚呼！

后空翻

慢動(dòng)作看一下

完美的后空翻！平穩(wěn)落地！

此外，迷你獵豹延續(xù)了第三代獵豹機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，特別抗踢。

迷你獵豹的體重只有20磅(9公斤)，即使由于體重輕被人類踢倒了，它也能迅速翻身爬起。

像真的小狗狗一樣，從高處把它扔地上，它能穩(wěn)穩(wěn)地四條腿落地站穩(wěn)。

不過，小獵豹雖然體型小巧，十分迷你，但它的小跑速度仍然是普通人走路速度的2倍，大部分胖子是追不上它的。

轉(zhuǎn)圈圈

另外，小獵豹的誕生也經(jīng)歷了一段痛苦的旅程，視頻還放出了一些小獵豹失敗的嘗試：

比如撒潑打滾（實(shí)際上是失去平衡）：

四肢無力：

后空翻失?。?/p>

并...并不想翻

不過雖然失敗了，我們的小獵豹仍然毫發(fā)無損。

迷你獵豹的設(shè)計(jì)讓人想起波士頓動(dòng)力著名的Spot Mini機(jī)器狗。不知道如果機(jī)器小豹和機(jī)器狗相遇，它們會(huì)不會(huì)好好相處呢~

第三代獵豹機(jī)器人：騰空跳躍超1米

迷你獵豹是MIT仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的產(chǎn)物。去年夏天，該實(shí)驗(yàn)室也公開了更大的第三代獵豹機(jī)器人。大的獵豹機(jī)器人同樣出色，它可以騰空近1米高度跳到桌子上。

飛身上桌，騰空高度近 1 米，平穩(wěn)落地

第三代獵豹機(jī)器人（Cheetah 3）是約 90 磅重的四足機(jī)器人，體型大約有一只成年拉布拉多犬那么大。

由于采用的是腿式，而不是輪子，獵豹 3 能更好地在崎嶇地形行走，它的穩(wěn)定性十分可靠，甚至能依靠三只腿保持平衡。

三只腳就能保持平衡

在這次升級(jí)中，獵豹被有意設(shè)計(jì)成不需依賴攝像頭或任何外部傳感器就能完成所有這些任務(wù)。它能靈活地 “感覺” 周圍的環(huán)境，工程師們稱之為“盲眼運(yùn)動(dòng)”（blind locomotion），就像人能穿過黑漆漆的房間一樣。

獵豹 3 能夠無需視覺地爬上樓梯，穿過崎嶇不平的地形，并且在遇到意想不到的外力時(shí)能夠迅速恢復(fù)平衡，這都要?dú)w功兩種新算法：接觸檢測算法（contact detection algorithm）和模型預(yù)測控制算法（model-predictive control algorithm）。

接觸檢測算法幫助機(jī)器人確定某只腿從在空中擺動(dòng)切換到踏上地面的最佳時(shí)刻。例如，如果機(jī)器人踩在一根細(xì)細(xì)的樹枝上，而不是踩在堅(jiān)硬沉重的石頭上，它會(huì)采取怎樣的反應(yīng) —— 是繼續(xù)邁著步子走過去，還是向后退屈一下腿 —— 可以決定它是否能保持平衡。

不依靠視覺爬樓梯，純靠算法維持平衡

獵豹 3 的這種無需視力的運(yùn)動(dòng)能力也部分歸功于模型預(yù)測控制算法，該算法可以預(yù)測某條腿在踏出一步后應(yīng)該施加多大的力。

Cheetah 3 卓越的平衡性，就是推不倒

當(dāng)任何一只腿接觸到地面并施加了特定大小的力，模型預(yù)測控制算法會(huì)馬上計(jì)算在未來的半秒內(nèi)機(jī)器人的身體和腿應(yīng)該處于什么位置。

拉也拉不到

不過，你或許會(huì)選擇邀請(qǐng)小獵豹跳到你的腿上，相互依偎吧。