軍用地面無(wú)人平臺(tái)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)研究

軍用地面無(wú)人平臺(tái)是一種用于完成軍事任務(wù)的自主式、半自主式和人工遙控的機(jī)器人，以完成預(yù)定戰(zhàn)術(shù)或戰(zhàn)略任務(wù)為目標(biāo)，以智能化信息處理技術(shù)和通信技術(shù)為核心的智能化武器裝備。軍用地面無(wú)人平臺(tái)能夠代替士兵完成各種極限條件下的特殊危險(xiǎn)的軍事任務(wù)，使得軍人在戰(zhàn)爭(zhēng)中免受傷害。

無(wú)人平臺(tái)是無(wú)人作戰(zhàn)系統(tǒng)的重要組成部分，可以協(xié)助作戰(zhàn)人員、或者獨(dú)立參與作戰(zhàn)，可執(zhí)行偵察、后勤運(yùn)輸甚至火力支援等軍事任務(wù)，主要從事的任務(wù)性質(zhì)為單調(diào)、枯燥、骯臟的工作，并且沒(méi)有人類士兵的負(fù)面情緒的影響。在海灣戰(zhàn)爭(zhēng)后，大量的無(wú)人平臺(tái)被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化戰(zhàn)場(chǎng)中，擔(dān)負(fù)著越來(lái)越重要的角色。圖1給出了在伊拉克戰(zhàn)場(chǎng)中應(yīng)用的機(jī)器人，包括在戰(zhàn)場(chǎng)中被破壞的排爆機(jī)器人以及小型拋投無(wú)人機(jī)。軍用地面平臺(tái)具有較好的隱蔽性、快速機(jī)動(dòng)能力以及較強(qiáng)的戰(zhàn)場(chǎng)適應(yīng)能力，與傳統(tǒng)武器可形成戰(zhàn)場(chǎng)的不均衡態(tài)勢(shì)，將引發(fā)軍隊(duì)組織結(jié)構(gòu)、體制及戰(zhàn)術(shù)的變化。

圖1 戰(zhàn)爭(zhēng)中實(shí)際應(yīng)用的無(wú)人平臺(tái)

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無(wú)人平臺(tái)技術(shù)內(nèi)涵

無(wú)人平臺(tái)涉及到多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域的研究成果，機(jī)械、電子、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、腦科學(xué)、傳感器、通訊及網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，按照專業(yè)技術(shù)體系可歸納出七項(xiàng)主要專業(yè)技術(shù)，包括：傳感器技術(shù)、伺服技術(shù)、能源與動(dòng)力技術(shù)、機(jī)構(gòu)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、智能技術(shù)以及系統(tǒng)技術(shù)，如圖2所示。

圖2 無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)專業(yè)技術(shù)體系

無(wú)人平臺(tái)傳感器可以分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。內(nèi)部傳感器用來(lái)檢測(cè)無(wú)人平臺(tái)組成部件的內(nèi)部狀態(tài)，一般用于無(wú)人平臺(tái)伺服與穩(wěn)定控制，包括：位置、角度、角位移、加速度、姿態(tài)和航向等。外部傳感器主要用于對(duì)外部環(huán)境的感知，包括：視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)、接近覺(jué)以及嗅覺(jué)、溫度等。要使無(wú)人平臺(tái)擁有智能，對(duì)環(huán)境變化做出反應(yīng)，首先必須使無(wú)人平臺(tái)具有很強(qiáng)的環(huán)境感知能力，用傳感器獲取外部環(huán)境信息是無(wú)人平臺(tái)智能化的必要條件。

無(wú)人平臺(tái)伺服系統(tǒng)是無(wú)人平臺(tái)的基本運(yùn)動(dòng)單元，主要研究?jī)?nèi)容包括伺服電機(jī)技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)器技術(shù)、精密減速器技術(shù)、液壓泵技術(shù)、伺服閥技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)。按能源輸出類型主要包括電動(dòng)、液壓和氣動(dòng)伺服系統(tǒng)。其中，電動(dòng)伺服系統(tǒng)可分為直接和間接控制兩種方式，液壓伺服系統(tǒng)也可分直接控制（電靜液伺服系統(tǒng)）和間接控制（ 閥控液壓伺服系統(tǒng)），氣動(dòng)伺服系統(tǒng)可分為冷氣式和燃?xì)馐健?/p>

能源與動(dòng)力技術(shù)包含為無(wú)人平臺(tái)提供穩(wěn)定能源和能源管理兩個(gè)部分，是無(wú)人平臺(tái)運(yùn)行、工作的基本條件。固定式智能無(wú)人平臺(tái)主要通過(guò)電纜提供動(dòng)力源，移動(dòng)式智能無(wú)人平臺(tái)大多是通過(guò)電池來(lái)提供動(dòng)力源。電池分為化學(xué)電池、燃料電池和生物電池等。能源與動(dòng)力技術(shù)涉及化學(xué)、電子、物理、材料等多個(gè)學(xué)科，主要研究高質(zhì)能比電池技術(shù)、燃料電池技術(shù)、無(wú)污染能源技術(shù)、非接觸充電技術(shù)、電源智能診斷與管理技術(shù)。

無(wú)人平臺(tái)機(jī)構(gòu)是由各種機(jī)械構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副組成的多自由度機(jī)械系統(tǒng)，是無(wú)人平臺(tái)實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)和完成各項(xiàng)任務(wù)的載體。無(wú)人平臺(tái)機(jī)構(gòu)技術(shù)主要研究直角坐標(biāo)機(jī)構(gòu)、串聯(lián)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)和仿生機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)等相關(guān)內(nèi)容。在無(wú)人平臺(tái)所用的機(jī)構(gòu)中，包括輪式、履帶式、復(fù)合式等行走機(jī)構(gòu)，以及機(jī)械臂等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是在復(fù)雜的情況下，將任務(wù)規(guī)劃制定轉(zhuǎn)變成期望的無(wú)人平臺(tái)機(jī)械運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制的目的是使無(wú)人平臺(tái)實(shí)現(xiàn)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、力矩和力的控制，以及這些被控制量的綜合控制。其主要研究方向包括基于運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型的控制技術(shù)、基于傳感器的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、基于行為的控制技術(shù)以及基于仿生機(jī)理的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)一定程度上影響了無(wú)人平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)精度與可靠性，進(jìn)而對(duì)無(wú)人平臺(tái)的任務(wù)執(zhí)行效能產(chǎn)生影響。同時(shí)，其控制的復(fù)雜程度也在一定程度上影響無(wú)人平臺(tái)的硬件需求。

無(wú)人平臺(tái)的智能體現(xiàn)在能夠感知視覺(jué)、語(yǔ)音、觸覺(jué)等各種傳感器信息，并對(duì)多傳感器信息進(jìn)行融合，并據(jù)此進(jìn)行決策，從而實(shí)現(xiàn)各種任務(wù)，如自主移動(dòng)等。無(wú)人平臺(tái)的感知、決策、執(zhí)行各部分通過(guò)特定的控制體系結(jié)構(gòu)有機(jī)的結(jié)合在一起。因此無(wú)人平臺(tái)智能技術(shù)研究的主要內(nèi)容包括：智能控制體系技術(shù)、傳感器信息處理技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)、智能規(guī)劃技術(shù)、自主移動(dòng)技術(shù)等。

無(wú)人平臺(tái)作為光機(jī)電一體化的復(fù)雜集成體，涉及眾多學(xué)科技術(shù)領(lǐng)域，特別是在工作過(guò)程中面對(duì)的環(huán)境是未知的、非結(jié)構(gòu)化的。因此，在整個(gè)設(shè)計(jì)驗(yàn)證過(guò)程中，仿真成為系統(tǒng)級(jí)技術(shù)的重要手段；同時(shí)，針對(duì)無(wú)人平臺(tái)實(shí)時(shí)操作、狀態(tài)反饋、環(huán)境再現(xiàn)等問(wèn)題，穩(wěn)定、友好的人機(jī)交互系統(tǒng)成為無(wú)人平臺(tái)不可分離的組成部分；作為信息交互的通信鏈路，掌握并應(yīng)用好通信技術(shù)發(fā)展的最新成果，搭建人與平臺(tái)、平臺(tái)與平臺(tái)之間交流的橋梁是無(wú)人平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)之一；將熟知的武器裝備在研制生產(chǎn)過(guò)程中普遍采用的測(cè)試實(shí)驗(yàn)方法，系統(tǒng)、有針對(duì)性地應(yīng)用到無(wú)人平臺(tái)技術(shù)發(fā)展過(guò)程中，是保障無(wú)人平臺(tái)技術(shù)成功轉(zhuǎn)化為裝備，產(chǎn)品的技術(shù)保障措施。同時(shí)，無(wú)人平臺(tái)作為一種智能化新興裝備在可靠性、安全性等方面的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的研究與制定也需要重點(diǎn)關(guān)注。

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國(guó)外軍用地面無(wú)人平臺(tái)現(xiàn)狀

Gladiator（角斗士）機(jī)器人

美國(guó)的Gladiator角斗士機(jī)器人使用混合動(dòng)力，有電動(dòng)機(jī)、柴油機(jī)和蓄電池。如果需要它悄無(wú)聲息地行動(dòng)，可以關(guān)閉柴油機(jī)，使用蓄電池備用電源，保障完成特殊任務(wù)。最大速度為 26km/h，在野外路面上速度約降低 1 倍，能跨越 1m寬的壕溝、70cm深的小河。

美國(guó)的Gladiator角斗士機(jī)器人

Sword軍用地面無(wú)人平臺(tái)

Sword軍用地面平臺(tái)是以Talon（魔爪）機(jī)器人作為底盤，并且加裝了武器作戰(zhàn)系統(tǒng)，武器系統(tǒng)的光瞄系統(tǒng)主要由4臺(tái)攝像機(jī)、夜視傳感器組成，能裝備5.56mm口徑的M249機(jī)槍，或是7.62mm口徑的M240機(jī)槍，有效控制距離可以達(dá)到1km。無(wú)人平臺(tái)以及直流電池為動(dòng)力源，遠(yuǎn)程控制終端質(zhì)量13.6kg，可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)遙控武器站和平臺(tái)本體控制。

美軍Sword機(jī)器人

英國(guó)特拉卡爾和黑騎士無(wú)人地面車

英國(guó)的Trakkar（ 特拉卡爾）無(wú)人車是全自主式平臺(tái)，能夠承載4名士兵或者250kg載荷，具備創(chuàng)新的跟隨能力，能夠跟隨操作人員通過(guò)路面。此外，在美國(guó)國(guó)防預(yù)先研究計(jì)劃局（DARPA）和英國(guó)BAE系統(tǒng)公司的主持下，名為黑騎士的履帶式無(wú)人車輛由BAE系統(tǒng)公司、卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)機(jī)器人研究中心等研究機(jī)構(gòu)研究而成，與以往只承受輔助性任務(wù)、仍需人類干預(yù)遂行任務(wù)的無(wú)人平臺(tái)不同，它擁有堪比有人戰(zhàn)車的自重、20mm速射火力系統(tǒng)、全地形通過(guò)能力、全頻譜感知器組、完善的戰(zhàn)術(shù)數(shù)據(jù)鏈以及先進(jìn)的人工智能指揮系統(tǒng)。

英國(guó)特拉卡爾

俄羅斯平臺(tái)-M機(jī)器人

平臺(tái)-M（Platforma-M）是一種最新式機(jī)器人作戰(zhàn)系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)目的是與敵人進(jìn)行非接觸性戰(zhàn)斗。按照設(shè)計(jì)構(gòu)想，該系統(tǒng)為多用途作戰(zhàn)單元，既能充當(dāng)偵察兵，也能巡邏并保護(hù)重要設(shè)施。憑借其武器裝備可用于火力支援。其武器制導(dǎo)系統(tǒng)可自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)需人工操作。平臺(tái)-M雖然體型很小，但威力強(qiáng)大，裝有榴彈發(fā)射器和機(jī)槍系統(tǒng)。

俄羅斯平臺(tái)-M

俄羅斯狼-2移動(dòng)機(jī)器人

狼-2（Volk-2）質(zhì)量高達(dá)1t（ 平臺(tái)-M只有800kg），作戰(zhàn)任務(wù)依然為與敵人非接觸戰(zhàn)斗為目標(biāo)。狼-2采用履帶式底盤進(jìn)行機(jī)動(dòng)，具有較強(qiáng)的野外通過(guò)能力，可實(shí)現(xiàn)較為高速的野外機(jī)動(dòng)能力；不配備乘員，在5km內(nèi)通過(guò)無(wú)線電頻道控制，測(cè)試中完美地克服了春天的泥濘路面。狼-2裝備有卡拉什尼科夫機(jī)關(guān)槍、峭壁（Utes）和絞線（Kord）重機(jī)槍，可在35km/h的時(shí)速下開火。狼-2具有防護(hù)裝甲，同時(shí)利用包含熱成像儀、激光測(cè)距的光瞄系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)的偵察與跟蹤，遙控武器站實(shí)現(xiàn)打擊。

俄羅斯狼-2戰(zhàn)斗機(jī)器人

Crusher（破碎者）無(wú)人車

破碎者無(wú)人車是由DARPA投資，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)機(jī)器人研究中心設(shè)計(jì)研制，計(jì)劃裝備陸軍的新一代無(wú)人武裝偵察車。該車具有無(wú)人操控、能夠運(yùn)載任何貨物、防范敵人攻擊并輕而易舉地高速通過(guò)使悍馬車也會(huì)翻車的地形等特點(diǎn)。該車除了擁有無(wú)人駕駛技術(shù)以外，還裝備了美軍開發(fā)的用于無(wú)人車輛的混合動(dòng)力發(fā)動(dòng)機(jī)和先進(jìn)的懸架系統(tǒng)，能夠攜載質(zhì)量1800kg的負(fù)載，爬越1m高的垂直臺(tái)階。破碎機(jī)的設(shè)計(jì)時(shí)速為40km/h，當(dāng)操作人員輸入目的地信息后，能夠以完全自主控制的方式行走約450km。

美國(guó)Crusher多用途平臺(tái)

SMSS（公牛）無(wú)人車

SMSS是班組支援無(wú)人平臺(tái)，由洛克希德馬丁公司研制，可實(shí)現(xiàn)半自主控制以及遙控控制，采用六輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，具有全地形的適應(yīng)能力，主要實(shí)現(xiàn)伴隨運(yùn)輸功能，同時(shí)可搭載相應(yīng)的態(tài)勢(shì)感知以及打擊載荷實(shí)現(xiàn)偵察、火力支援等任務(wù)。

美軍SMSS多用途平臺(tái)

MULE（騾子）多用途無(wú)人平臺(tái)

MULE是通用型無(wú)人平臺(tái)的典型產(chǎn)品，主要采用搖臂式主動(dòng)懸掛方式，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可翻越1.5m的障礙，野外通過(guò)性能得到保障；同時(shí)越壕寬度可達(dá)到 1.5m以上，縱坡以及橫坡的通過(guò)能力均可達(dá)到 40o以上，具有一定的涉水能力。同時(shí)可搭載ANS自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)以及運(yùn)輸組件，實(shí)現(xiàn)自主以及半自主的運(yùn)輸、作戰(zhàn)支援等任務(wù)，混合動(dòng)力方式在保障其隱蔽性的同時(shí)滿足長(zhǎng)時(shí)間使用的要求。

美國(guó)MULE無(wú)人平臺(tái)

以色列的衛(wèi)士無(wú)人平臺(tái)

衛(wèi)士是一款具有高度自主能力的多用途無(wú)人平臺(tái)，由以色列G-NUS公司研制，有三代主要產(chǎn)品：MK-1、MK-2、MK-3。前兩代主要為半自主運(yùn)動(dòng)模式，可實(shí)現(xiàn)自主避障；第三代無(wú)人平臺(tái)可識(shí)別障礙物，可實(shí)現(xiàn)局部的路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)障礙的自主繞行策略。以列色將該型平臺(tái)部署于邊境區(qū)域以及機(jī)場(chǎng)，通過(guò)搭載不同的載荷，可分為運(yùn)輸、偵察、引導(dǎo)以及作戰(zhàn)四種用途。

以色列衛(wèi)士系列MK1 MK2 MK3

PackBot機(jī)器人系統(tǒng)

該型機(jī)器人自重較小，適于單兵攜帶，利用OCU進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控完成偵察、排爆等作業(yè)，質(zhì)量18kg，最大速度3.7m/s，涉水可達(dá)3m，每次充電行駛距離13km。通過(guò)模塊化機(jī)械與電氣接口，可以擴(kuò)展為偵察機(jī)器人、排爆機(jī)器人以及小型作戰(zhàn)機(jī)器人，性能穩(wěn)定、用途廣泛。2008 年P(guān)ackBot機(jī)器人全球銷售突破 2000 臺(tái)。

PackBot機(jī)器人

Talon（魔爪）軍用地面無(wú)人平臺(tái)

美國(guó)的魔爪軍用地面無(wú)人平臺(tái)目前被大量部署到阿富汗和伊拉克等地區(qū)，首要任務(wù)是輔助軍事人員完成一些極端危險(xiǎn)的工作，如偵察和拆除敵方部隊(duì)為攻擊已方部隊(duì)而設(shè)置的路邊炸彈及一些簡(jiǎn)易爆炸裝置（IED），有效降低人員處置危險(xiǎn)物品的風(fēng)險(xiǎn)。魔爪能夠在不裝備爆炸物處理裝置（EOD）和戰(zhàn)斗工程設(shè)備的情況下遙控拆除簡(jiǎn)易爆炸裝置，載荷為45kg，可翻越最高43o的臺(tái)階、45o的斜面、38cm深的雪地及拆遷廢墟。

Talon機(jī)器人

SandFlea沙蚤機(jī)器人系統(tǒng)

DARPA聯(lián)合波士頓動(dòng)力公司研制出一種新型的小型無(wú)人地面車，被稱為“ 沙蚤”，它是一種跳躍式機(jī)器人，呈鞋盒狀，質(zhì)量約4.5kg，通常采用4輪行駛，但也能垂直跳躍，高度達(dá)9m，能獨(dú)立越過(guò)壕溝和障礙，其跳躍能力是憑借一個(gè)集成的、向下噴火的助推裝置并附著填充CO2的藥筒，一次裝藥可使該車進(jìn)行20~30 次跳躍。

沙蚤無(wú)人地面車

Dragon runner龍行者機(jī)器人

Dragon runner由美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)?wèi)?zhàn)斗實(shí)驗(yàn)室、海軍研發(fā)辦公室會(huì)同卡耐基·梅隆大學(xué)機(jī)器人研究中心合作研制，核心裝置是一個(gè)無(wú)線調(diào)制解調(diào)器和UHF圖像傳輸系統(tǒng)。龍行者體積很小（0.394m×0.28m×0.13m），質(zhì)量輕（7.45kg），但機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，樣機(jī)的速度達(dá)到8.9m/s。龍行者的用途是在城市街巷代替士兵開展偵察，協(xié)助實(shí)施精確打擊，減少傷亡。

Dragon runner龍行者機(jī)器人

Bigdog（大狗）仿生機(jī)器人

由于履帶式和輪式機(jī)器人不能真正到達(dá)所要保障的士兵可能要去的每一個(gè)地方，美國(guó)國(guó)防部聯(lián)合MIT和波士頓動(dòng)力公司等研制的Bigdog高70cm，重約75kg，采用汽油動(dòng)力，最高負(fù)載量為120磅，速度為3.3miles/h，1.5m/s內(nèi)裝維持機(jī)身平衡的回轉(zhuǎn)儀，由本身的立體視覺(jué)系統(tǒng)或遠(yuǎn)程遙控器確認(rèn)路徑，主要用來(lái)運(yùn)送軍用物質(zhì)。

BigDog大狗機(jī)器人

Petman以及Atlas機(jī)器人戰(zhàn)士系統(tǒng)

Petman是波士頓動(dòng)力公司開發(fā)的一款仿人機(jī)器人，其擁有人類的身高，像人一樣行走，最高步速達(dá)到約2m/s，可實(shí)現(xiàn)跳躍、下蹲促膝和俯臥撐等行為。PetMan能夠保持自身平衡，保持穩(wěn)定的行走狀態(tài)，初始研制目標(biāo)為暴露在化學(xué)武器或者放射性環(huán)境下，代替人類士兵完成指定動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)防化服測(cè)試過(guò)程中的信息采集與評(píng)價(jià)。

Petman機(jī)器人

Atlas為波士頓動(dòng)力開發(fā)的另一款較為典型的仿人機(jī)器人，其采用便攜式液壓泵站進(jìn)行能源供給，同時(shí)具有28個(gè)液壓伺服關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)自由度，可采用遙控以及半自主運(yùn)動(dòng)方式。最新發(fā)布的資料中顯示，該型機(jī)器人具備在叢林、草地等非結(jié)構(gòu)地面條件下的通過(guò)性。該型機(jī)器人具有與人類接近的構(gòu)型與自由度配置，可以實(shí)現(xiàn)替代人類在狹窄環(huán)境、城市巷戰(zhàn)等環(huán)境下執(zhí)行多種作戰(zhàn)、支援等任務(wù)，同時(shí)可以使用與駕駛?cè)祟惖墓ぞ吲c載具。

Atlas機(jī)器人

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國(guó)內(nèi)軍用地面無(wú)人平臺(tái)現(xiàn)狀

我國(guó)的無(wú)人作戰(zhàn)體系主要集中于無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)的研究，并且這些研究還處于原理樣機(jī)階段，鮮有產(chǎn)品能夠真正投入大規(guī)模研制和應(yīng)用。我國(guó)無(wú)人作戰(zhàn)體系還沒(méi)有較為完整的規(guī)劃，對(duì)其研究主要集中在高校等一些專門研究單位，體系創(chuàng)新和集成能力差，很難具有綜合完成無(wú)人體系的研發(fā)能力，距達(dá)到體系間的協(xié)同技術(shù)水平也有很大的差距。比較典型的無(wú)人平臺(tái)如圖7所示。

銳爪系列無(wú)人平臺(tái)

銳爪1型無(wú)人平臺(tái)，采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，自重120kg，可用對(duì)敵人目標(biāo)偵察、打擊，對(duì)已隱藏于建筑物、坑道內(nèi)的恐怖分子進(jìn)行搜索打擊，對(duì)于受困人員實(shí)施援救等任務(wù)。該平臺(tái)可以自主安全駕駛、完成多通道的通訊及遠(yuǎn)距離遙控武器射擊，具備多種偵察手段。

銳爪1型

班組任務(wù)支援平臺(tái)

班組任務(wù)支援平臺(tái)是一款無(wú)人駕駛的輕型全地形車，該車總體結(jié)構(gòu)采用 6×6 無(wú)懸架全地形車身，增程式混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，大數(shù)據(jù)量的路徑規(guī)劃處理計(jì)算機(jī)。該產(chǎn)品主要作戰(zhàn)用途包括：搭載班組人員及裝備執(zhí)行前線搜索、巡邏、戰(zhàn)斗等任務(wù)；運(yùn)輸彈藥、醫(yī)療用品等軍用物資；戰(zhàn)場(chǎng)救護(hù)和自主邊境巡邏等。

班組任務(wù)支援平臺(tái)

多用途小型無(wú)人平臺(tái)

中國(guó)航天科工飛航技術(shù)研究院研制的500kg級(jí)別多用途小型無(wú)人平臺(tái)采用輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方案，實(shí)現(xiàn)6輪行走機(jī)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)，構(gòu)型為六輪獨(dú)立懸掛與四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向方式，在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中具有良好的機(jī)動(dòng)性能與通過(guò)性能，最高行駛速度達(dá)到30km/h。該型平臺(tái)具有較小的體積與較高的承載能力，可搭配大型液壓機(jī)械臂（ 末端負(fù)載70kg以上）、遙控武器站等上裝載荷，采用遠(yuǎn)程遙控方式，可在城市環(huán)境以及野外環(huán)境中執(zhí)行打擊、救援、危險(xiǎn)物排除等任務(wù)。

500kg排爆機(jī)器人

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軍用地面無(wú)人平臺(tái)發(fā)展趨勢(shì)

根據(jù)實(shí)戰(zhàn)化需求，美軍制定了詳細(xì)的近期、中遠(yuǎn)期規(guī)劃，重點(diǎn)在降低士兵的體能以及感知方向的能力需求，同時(shí)在通用化、模塊化方面給出持續(xù)發(fā)展規(guī)劃。在分析美軍的發(fā)展規(guī)劃基礎(chǔ)上，結(jié)合其他先進(jìn)平臺(tái)的技術(shù)發(fā)展路徑，給出軍用地面無(wú)人平臺(tái)的發(fā)展趨勢(shì)。

（1）更加強(qiáng)調(diào)一體化作戰(zhàn)支援能力。未來(lái)戰(zhàn)場(chǎng)更加強(qiáng)調(diào)聯(lián)合作戰(zhàn)能力，其基于信息化技術(shù)的發(fā)展，動(dòng)態(tài)化與不可預(yù)測(cè)的特性更加明顯，因此需要地面無(wú)人平臺(tái)具有一體化的作戰(zhàn)支援能力，既可實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)輸、伴隨保障、通信中繼等后勤保障任務(wù)，也可實(shí)現(xiàn)快速精確打擊、情報(bào)偵察等作戰(zhàn)任務(wù)。這就要求重點(diǎn)提升地面無(wú)人平臺(tái)態(tài)勢(shì)感知、作戰(zhàn)應(yīng)用、多機(jī)協(xié)同、自主控制、戰(zhàn)場(chǎng)防護(hù)以及戰(zhàn)場(chǎng)機(jī)動(dòng)等六個(gè)方面的能力。伴隨著人工智能、傳感器信息感知以及通信技術(shù)的發(fā)展，軍用地面無(wú)人平臺(tái)逐漸由執(zhí)行遠(yuǎn)程遙控、排爆、偵察等特定任務(wù)發(fā)展到執(zhí)行班組跟隨、前導(dǎo)偵察等半自主復(fù)合型任務(wù)功能。

（2）重點(diǎn)提升自主性能，加強(qiáng)態(tài)勢(shì)感知能力。除了大小與功能外，反映地面無(wú)人平臺(tái)的主要特性為其自主水平，從100%的遠(yuǎn)程遙控控制，到部分功能自主直至全自主?，F(xiàn)階段主要是以遠(yuǎn)程遙控為主，存在兩個(gè)方面的問(wèn)題：一方面是需要操作人員時(shí)刻關(guān)注平臺(tái)與周邊環(huán)境狀態(tài)，操作人員的負(fù)擔(dān)較重；另一方面，遠(yuǎn)程遙控對(duì)于通信的帶寬以及實(shí)時(shí)性具有較高的要求，同時(shí)對(duì)通信的安全性與穩(wěn)定性要求也較高。半自主以及全自主地面無(wú)人平臺(tái)通過(guò)內(nèi)部以及外部傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境以及自身狀態(tài)感知，借助決策系統(tǒng)將任務(wù)分解至規(guī)劃層與控制層，實(shí)現(xiàn)地面無(wú)人平臺(tái)的自主行為與路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的障礙物檢測(cè)、感知以及規(guī)避功能。

（3）提升地面無(wú)人平臺(tái)的互操作性。互操作性是制約地面無(wú)人平臺(tái)走向?qū)崙?zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)，需要重點(diǎn)解決多個(gè)平臺(tái)以及系統(tǒng)之間的信息共享能力，互操作性的提升有助于降低對(duì)地面無(wú)人平臺(tái)的后勤保障需求以及總體部署經(jīng)費(fèi)需求。提升系統(tǒng)的互操作性需要重點(diǎn)解決接口、數(shù)據(jù)類型與格式、通信頻帶與設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)化問(wèn)題，采用開放式體系架構(gòu)，在各層次架構(gòu)基礎(chǔ)上采用公開的標(biāo)準(zhǔn)化接口。美軍正在制定無(wú)人平臺(tái)與有人平臺(tái)的接口標(biāo)準(zhǔn)，基于與北約標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議相兼容的標(biāo)準(zhǔn)，提出

一系列針對(duì)地面無(wú)人系統(tǒng)的互操作性發(fā)展原則，以期能夠協(xié)調(diào)各平臺(tái)之間的發(fā)展，使各類新型無(wú)人平臺(tái)能夠快速融入無(wú)人作戰(zhàn)系統(tǒng)，有效簡(jiǎn)化系統(tǒng)測(cè)試以及集成流程。

隨著戰(zhàn)爭(zhēng)形態(tài)的變化以及無(wú)人化戰(zhàn)場(chǎng)的需求，軍用地面無(wú)人平臺(tái)大規(guī)模進(jìn)入戰(zhàn)場(chǎng)已經(jīng)成為一種必然趨勢(shì)。通過(guò)分析發(fā)現(xiàn)，在無(wú)人平臺(tái)的研制與運(yùn)用方面，我國(guó)與先進(jìn)國(guó)家仍然存在一定差距。因此，建議從頂層進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，充分論證地面無(wú)人平臺(tái)發(fā)展路線圖，梳理關(guān)鍵技術(shù)體系；同時(shí)，加強(qiáng)關(guān)鍵產(chǎn)業(yè)鏈建設(shè)，確保關(guān)鍵元器件、外協(xié)配套體系持續(xù)完善，并且加強(qiáng)原創(chuàng)性無(wú)人平臺(tái)設(shè)計(jì)能力。