依靠激光雷達(dá)是傻瓜?國內(nèi)外自動(dòng)駕駛行業(yè)集體反對(duì)馬斯克

馬斯克一句話得罪了整合行業(yè)的人。

今天凌晨，特斯拉舉辦“Autonomy Day”，正式發(fā)布全自動(dòng)駕駛(Full Self-Driving，F(xiàn)SD)計(jì)算機(jī)，并且還宣布，最快在2020年就能在街頭打到特斯拉無人出租（Robo Taxi）。

原本是一場(chǎng)產(chǎn)品發(fā)布會(huì)，但馬斯克的一番言論讓業(yè)內(nèi)震驚：

“Lidar is a fool’s errand,” Elon Musksaid. “Anyone relying on lidar is doomed. Doomed! [They are] expensive sensors that are unnecessary. It’s like having a whole bunch of expensive appendices. Like, one appendix is bad, well now you have a whole bunch of them, it’s ridiculous, you’ll see.”

翻譯過來如下：

"傻子才用激光雷達(dá)，現(xiàn)在誰要還是靠激光雷達(dá)，那就要完蛋，注定完蛋！激光雷達(dá)用了一大堆昂貴的傳感器，毫無必要。就好比說，一個(gè)麻煩就已經(jīng)夠糟的了，而現(xiàn)在多了一大堆麻煩，這太荒唐了，不信等著瞧！"

這番話激起了業(yè)界的反對(duì)，在接受新智元采訪時(shí)，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域馭勢(shì)科技、文遠(yuǎn)知行、Autowise等出行企業(yè)以及Velodyne等激光雷達(dá)企業(yè)均表示反對(duì)馬斯克的這番言論。

馬斯克經(jīng)常發(fā)出駭人言論，但這次做的有點(diǎn)過分了。為什么會(huì)這樣？我們先來看昨晚發(fā)生了什么。

01

斯拉發(fā)布“世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)”

首先是特斯拉發(fā)布的重磅產(chǎn)品——Full Self-Driving，F(xiàn)SD。

根據(jù)特斯拉芯片架構(gòu)師Pete Bannon的說法，F(xiàn)SD計(jì)算機(jī)是“世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)”——比當(dāng)前的Hardware 2.5有了很大的改進(jìn)。

新的芯片組由三星制造，擁有超過144 TOPS的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)性能。相比之下，英偉達(dá)的Drive Xavier的理論性能只有21 TOPS。它的batch size 為1——一旦圖像出現(xiàn)，就能立即處理——它包含了兩個(gè)完全獨(dú)立的包，每個(gè)包都有自己的DRAM內(nèi)存、閃存芯片和電源。

“(包)啟動(dòng)并運(yùn)行它們自己的操作系統(tǒng)，” Bannon說?！斑@兩臺(tái)機(jī)器互相交換各自獨(dú)立的駕駛計(jì)劃，確保它們是一致的，并且假設(shè)它們同意，它們就會(huì)行動(dòng)起來，自動(dòng)駕駛?！?/p>

馬斯克表示，這使得它們非常冗余。他補(bǔ)充說：“這其中任何一個(gè)環(huán)節(jié)都可能失敗，但汽車將繼續(xù)行駛?！?/p>

特斯拉全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)的內(nèi)部

上述FSD計(jì)算機(jī)是建立在14納米FinFET CMOS工藝上的，尺寸為260毫米平方，有60億個(gè)晶體管和2.5億個(gè)邏輯門，能夠?qū)崿F(xiàn)36.8 TOPS的性能。它們的LPDDR4 RAM模塊(以每秒4266千兆比特的速度運(yùn)行)擁有68 GB/s的峰值帶寬，而集成的圖像信號(hào)處理器——擁有24位pipeline，同時(shí)支持高級(jí)色調(diào)映射和高級(jí)降噪——每秒可以執(zhí)行高達(dá)10億像素的操作。

它有兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速器，都是2GHz，都有32MB的SRAM內(nèi)存和96×96的多重陣列和加法陣列，每秒可以處理高達(dá)1TB的數(shù)據(jù)并執(zhí)行36 TOPS(總共72 TOPS)。Bannon表示，其他芯片上的組件還包括支持32位和64位浮點(diǎn)運(yùn)算的圖形芯片，以及12個(gè)頻率為2.2GHz的Arm A72 64位CPU，“性能是當(dāng)前解決方案的2.5倍”。

此外，還有一個(gè)安全芯片，可確保系統(tǒng)只運(yùn)行由特斯拉加密簽名的代碼，以及一個(gè)專用的H.265視頻編碼器。

特斯拉Autopilot 3.0硬件內(nèi)置的片上系統(tǒng)之一

這在現(xiàn)實(shí)世界中意味著什么呢？Bannon說，與前代硬件相比，這相當(dāng)于提高了約2.5倍的功耗，整體成本降低了80%。（馬斯克說，F(xiàn)SDs每英里的功耗約為250瓦。）

或許更令人印象深刻的是，在特斯拉的內(nèi)部基準(zhǔn)測(cè)試中，F(xiàn)SD的每秒能處理2300幀，遠(yuǎn)高于Hardware 2.5的110幀。

特斯拉在2018年7月開始全面生產(chǎn)高質(zhì)量芯片部件，2018年12月特斯拉開始用FSD計(jì)算機(jī)改裝員工用車。去年3月，該公司開始在Model S和Model X上銷售這款計(jì)算機(jī)，并在4月份開始將其裝載于Model 3車型。

02

英偉達(dá)第一個(gè)反對(duì)：特斯拉FSD不能跟我們比

英偉達(dá)周一在一份聲明中說，特斯拉將其自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)FSD描述為“比英偉達(dá)更強(qiáng)大”是錯(cuò)誤的。

一位發(fā)言人在一封電子郵件中表示：“特斯拉的全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)144 TOPS的處理性能與英偉達(dá)Drive Xavier的21 TOPS進(jìn)行比較，這是不準(zhǔn)確的。”

正確的比較對(duì)象應(yīng)該是英偉達(dá)的全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)——Nvidia Drive AGX Pegasus。這款計(jì)算機(jī)為AI感知、定位和路徑規(guī)劃提供高達(dá)320 TOPS的處理性能。

Xavier的處理能力有30 TOPS，而特斯拉錯(cuò)誤地說成了21 TOPS。此外，只有一個(gè)Xavier處理器的系統(tǒng)是為輔助駕駛的自動(dòng)駕駛儀而設(shè)計(jì)的，而不是完全自動(dòng)駕駛。

03

依靠激光雷達(dá)是傻瓜？國內(nèi)外自動(dòng)駕駛行業(yè)集體反對(duì)馬斯克

馬斯克在發(fā)布會(huì)上，還屢次“挑釁”，認(rèn)為“誰要是還靠雷達(dá)，那就要完蛋，注定完蛋”，自信認(rèn)為自動(dòng)駕駛攝像頭之路才是正道。

他的這番言論隨即引發(fā)業(yè)內(nèi)討論和反對(duì)。

馭勢(shì)科技創(chuàng)始人兼CEO吳甘沙：

如果他要表達(dá)的是主要靠激光雷達(dá)沒前途，我是認(rèn)同的，畢竟攝像頭視覺能夠有更豐富的維度去理解這個(gè)世界；如果他的意思是完全不用激光雷達(dá)，那一定是有問題的，在相當(dāng)長的一段時(shí)間內(nèi)純視覺方案的魯棒性一定是不如視覺加激光融合方案的。兩三年以后，激光雷達(dá)的成本對(duì)于robotaxi不會(huì)是問題。

文遠(yuǎn)知行CEO韓旭：

哪種傳感器會(huì)成為自動(dòng)駕駛的主要傳感器，最終只能看市場(chǎng)和用戶。但首先，自動(dòng)駕駛的主流傳感器應(yīng)該在各種條件下，保證感知的穩(wěn)定和準(zhǔn)確。這點(diǎn)激光雷達(dá)相較攝像頭有很大的優(yōu)勢(shì)。如果我們可以坐時(shí)光機(jī)器到5年后看看，那么就不需要爭論了。

這個(gè)爭論讓我想起了托馬斯愛迪生和尼古拉斯特斯拉的直流電和交流電之爭：盡管愛迪生名滿天下，聲音巨大，但是由于交流電在變壓，發(fā)電和傳輸方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，使得當(dāng)時(shí)的后輩小子特斯拉在競爭中獲勝。如果就技術(shù)本質(zhì)而言，我們還是可以看到激光雷達(dá)的巨大優(yōu)勢(shì)。當(dāng)然，我一直對(duì)Elon Musk很尊敬，但技術(shù)面前，事實(shí)最重要。Let us wait and see.

Autowise創(chuàng)始人兼CEO黃超：

Autopilot是目前各家輔助駕駛功能里面最好的了，但是在國內(nèi)每幾分鐘就要提醒人工干預(yù)下，一些曲率大一點(diǎn)的彎甚至開不過去直接停那兒，現(xiàn)在是這種水平，然后突然告訴我再過兩年可以全自動(dòng)駕駛，怎么都有點(diǎn)不信呢。

Velodyne亞太區(qū)總監(jiān)翁煒：

他說不用LiDAR很多次了，目前最佳的無人駕駛的方案沒有定論，在某些特定場(chǎng)景下只用攝像頭也是可以實(shí)現(xiàn)的，關(guān)鍵是特斯拉對(duì)自己車輛用途的定義，如果是全天候全場(chǎng)景無人駕駛，單一攝像頭解決方面已經(jīng)被證實(shí)是有缺陷的，目前也沒有聽說解決方案。

北京大學(xué)教授，前沿計(jì)算研究中心執(zhí)行主任陳寶權(quán)也調(diào)侃：我也可以說，任何“不”使用激光雷達(dá)（主動(dòng)式傳感器，其他如毫米波雷達(dá)）的自動(dòng)駕駛公司注定失敗（doomed）。

國外汽車激光雷達(dá)系統(tǒng)制造商Blackmore的首席執(zhí)行官Randy Reibel也不同意馬斯克的看法?！巴ㄟ^雷達(dá)，你可以看到路上有某個(gè)東西，但你無法知道它有多大，”Reibel說，“相機(jī)可以告訴你那個(gè)東西是什么，但不能告訴你它有多遠(yuǎn)。用激光雷達(dá)，你可以看到路上有一個(gè)蘋果或一塊磚頭，還能知道它是蘋果還是磚頭?！?/p>

此外，盡管馬斯克對(duì)自動(dòng)駕駛儀的性能發(fā)表了聲明，但車主手冊(cè)警告特斯拉司機(jī)，該系統(tǒng)“無法檢測(cè)到所有物體，也無法為避讓靜止的車輛而剎車/減速，尤其是在時(shí)速超過50英里的情況下。”

周一收盤時(shí)，特斯拉股價(jià)下跌3.9%，英偉達(dá)股價(jià)上漲1.2%。