前段時間項(xiàng)目接觸到需用西門子1515FCPU與庫卡進(jìn)行Profinet通訊,庫卡的安全配置走的是Profisafe,并不是走的控制柜底部的X11插頭,下面我將該項(xiàng)目的配置步驟分享給大家:
一、 硬件:
1. 西門子1515FCPU;
2. 庫卡KRC4系統(tǒng)控制柜;
二、 軟件:
1.Workvisual4.0;
2.博圖V14SP1;
三、步驟:
1.連接好機(jī)器人電纜并正常開機(jī)后,會發(fā)現(xiàn)示教器上方會顯示一條橫向提示框,如下界面黃框標(biāo)示部分:
這時你需注意下機(jī)器人控制柜下側(cè)是否有標(biāo)號為X11的插座,若無的話,說明該機(jī)器人的外部安全配置需通過網(wǎng)絡(luò)來配置。
2.機(jī)器人側(cè)的組態(tài):
打開WorkVisual4.0并在線下載KUKA備份,有時候若你不知道使用該軟件的哪種版本的話,你可以從機(jī)器人控制柜拷出來,一般機(jī)器人發(fā)貨時會把能用到的軟件都備份在機(jī)器人的控制柜內(nèi),這是你可以用U盤拷出來,具體方法不在這多說,今天主要講軟件配置問題;
(1).打開WorkVisual,點(diǎn)擊搜索,出現(xiàn)下圖所示:
(2).可用的單元項(xiàng)若顯示未找到單元時,需對機(jī)器人和自己用的電腦IP進(jìn)行設(shè)置,使兩者都處于同一網(wǎng)段,設(shè)置好后再次點(diǎn)擊搜索,就會出現(xiàn)下圖所示:
點(diǎn)擊“+”,出現(xiàn)子選項(xiàng)》》選中綠色箭頭標(biāo)記一欄》》點(diǎn)擊打開;
(3)右鍵下載完成的項(xiàng)目》》再點(diǎn)擊“設(shè)為激活的控制系統(tǒng)”;
(4).右鍵點(diǎn)擊Profinet》》再點(diǎn)擊“設(shè)置”,出現(xiàn)下圖,黃色標(biāo)記部分需特別注意,PLC組態(tài)時會用到,當(dāng)兩邊都設(shè)置一致時通訊才會進(jìn)行:
(3). 雙擊下圖中的設(shè)置》》選中“參數(shù)‘’》》設(shè)置 安全識別號;
綜上,機(jī)器人側(cè)設(shè)置完畢,將修改后的配置傳到可控制柜即可。
3. PLC側(cè)的組態(tài):
(1) GSD文件的導(dǎo)入:點(diǎn)擊選項(xiàng)》》管理通用站描述文件》》選擇與機(jī)器人側(cè)相同版本的GSD文件,進(jìn)行安裝;
(2) 點(diǎn)擊“設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)”》》將添加的GSD文件拖入設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)框內(nèi);
(3)雙擊KUKA標(biāo)識》》修改屬性;
(4) 編程:根據(jù)自身的要求設(shè)置輸出,當(dāng)在Safe功能塊進(jìn)行編程時,注意添加去鈍化程序,當(dāng)報警觸發(fā)時,解除報警需要激活去鈍化程序,這樣用到的安全(Safety)IO點(diǎn)才會刷新。
KUKA自帶的安全I(xiàn)O包括的信號名稱與對應(yīng)地址可在WorkVisual中查詢,查詢方法:
當(dāng)通訊正常配置并導(dǎo)入后,示教器會出現(xiàn)下列報警,可以通過報警信息和上圖片中的IO信號名稱、地址作對應(yīng),進(jìn)行激活;通常需要配置的信號為:002 Input NHE-外部緊急停止 (急停按鈕)
002 Input操作人員防護(hù)裝置(安全門、光柵)
005 Input安全停止1
006 Input安全停止2
010 Input安全運(yùn)行停止
4.過程中遇到的問題及解決方法:
當(dāng)把WorkVisual的備份重新傳入控制柜時,WorkVisual出現(xiàn)報警信息,見下圖:原因是機(jī)器人控制柜已安裝一些功能軟件,而電腦的WorkVisual并沒有添加這些功能,這是需要從控制內(nèi)用U盤將那些功能軟件安裝包拷出來,并安裝在WorkVisual上,安裝方法:在不打開任何程序的情況下點(diǎn)擊工具》》備選軟件包管理》》安裝》》選取拷貝的文件,之后再重新下載,解決問題。
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原文標(biāo)題:西門子1500與KUKA工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行Profinet通訊步驟圖文版,超詳細(xì)!
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