微機(jī)械(MEMS)是英文Micro Electro Mechanical systems的縮寫,即微電子機(jī)械系統(tǒng)。微電子機(jī)械系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)是建立在微米/納米技術(shù)(micro/nanotechnology)基礎(chǔ)上的 21世紀(jì)前沿技術(shù),是指對微米/納米材料進(jìn)行設(shè)計(jì)、加工、制造、測量和控制的技術(shù)。它可將機(jī)械構(gòu)件、光學(xué)系統(tǒng)、驅(qū)動部件、電控系統(tǒng)集成為一個(gè)整體單元的微型系統(tǒng)。這種微電子機(jī)械系統(tǒng)不僅能夠采集、處理與發(fā)送信息或指令,還能夠按照所獲取的信息自主地或根據(jù)外部的指令采取行動。它用微電子技術(shù)和微加工技術(shù)(包括硅體微加工、硅表面微加工、LIGA和晶片鍵合等技術(shù))相結(jié)合的制造工藝,制造出各種性能優(yōu)異、價(jià)格低廉、微型化的傳感器、執(zhí)行器、驅(qū)動器和微系統(tǒng)。微電子機(jī)械系統(tǒng)(MEMS)是近年來發(fā)展起來的一種新型多學(xué)科交叉的技術(shù),該技術(shù)將對未來人類生活產(chǎn)生革命性的影響。它涉及機(jī)械、電子、化學(xué)、物理、光學(xué)、生物、材料等多學(xué)科。
微機(jī)械陀螺即MEMS陀螺,也稱為硅微陀螺,它的制作是通過采用半導(dǎo)體生產(chǎn)中成熟的沉積、蝕刻和摻雜等工藝,將機(jī)械裝置和電子線路集成在微小的硅芯片上完成的,最終形成的是一種集成電路芯片大小的微型陀螺儀。所有的微機(jī)械陀螺都是非旋轉(zhuǎn)裝置,通過獲取一個(gè)振動機(jī)械元件上的哥氏加速度效應(yīng),實(shí)現(xiàn)角速率檢測。即一個(gè)驗(yàn)證質(zhì)量在一個(gè)平面內(nèi)做正弦振動,如果此平面以角速率Ω旋轉(zhuǎn),那么哥氏力就會使該質(zhì)量以垂直于該平面的方向做正弦振動,其幅值正比于Ω。對哥氏力所引起的運(yùn)動進(jìn)行測量,就可獲得Ω的信號,這就是微機(jī)械陀螺的基本工作原理。
傳統(tǒng)機(jī)械陀螺儀主要利用角動量守恒原理,即:對旋轉(zhuǎn)的物體,它的轉(zhuǎn)軸指向不會隨著承載它的支架的旋轉(zhuǎn)而變化。MEMS陀螺儀主要利用科里奧利力(旋轉(zhuǎn)物體在有徑向運(yùn)動時(shí)所受到的切向力)原理,公開的微機(jī)械陀螺儀均采用振動物體傳感角速度的概念,利用振動來誘導(dǎo)和探測科里奧利力。
MEMS陀螺儀的核心是一個(gè)微加工機(jī)械單元,在設(shè)計(jì)上按照一個(gè)音叉機(jī)制共振運(yùn)動,通過科里奧利力原理把角速率轉(zhuǎn)換成一個(gè)特定感測結(jié)構(gòu)的位移。以一個(gè)單軸偏移(偏航,YAW)陀螺儀為例,通過圖利探討最簡單的工作原理。
兩個(gè)相同的質(zhì)量塊以方向相反的做水平震蕩,如水平方向箭頭所示。當(dāng)外部施加一個(gè)角速率,就會出現(xiàn)一個(gè)科氏力,力的方向垂直于質(zhì)量運(yùn)動方向,如垂直方向箭頭所示。產(chǎn)生的科氏力使感測質(zhì)量發(fā)生位移,位移大小與所施加的角速率大小成正比。因?yàn)楦袦y器感測部分的動電極(轉(zhuǎn)子)位于固定電極(定子)的側(cè)邊,上面的位移將會在定子和轉(zhuǎn)子之間引起電容變化,因此,在陀螺儀輸入部分施加的角速率被轉(zhuǎn)化成一個(gè)專用電路可以檢測的電子參數(shù)---電容量。
下圖是一種MEMS陀螺儀的系統(tǒng)架構(gòu),,陀螺儀的訊號調(diào)節(jié)電路可以分為馬達(dá)驅(qū)動和加速度計(jì)感測電路兩個(gè)部分。其中,馬達(dá)驅(qū)動部分是透過靜電引動方法,使驅(qū)動電路前后振動,為機(jī)械元件提供激勵(lì);而感測部分透過測量電容變化來測量科氏力在感測質(zhì)量上產(chǎn)生的位移。
當(dāng)然,MEMS陀螺儀還具有其它功能模塊,比如自檢功能電路,低功耗以及運(yùn)動喚醒電路等等。
已進(jìn)入實(shí)用的微機(jī)械陀螺主要存在以下三種不同結(jié)構(gòu):框架式角振動陀螺、音叉式梳狀諧振陀螺和振動輪式硅微陀螺(見下圖),這幾種結(jié)構(gòu)的陀螺當(dāng)前精度已達(dá)到1度/小時(shí)的量級。
隨著工藝的成熟,制造成千上萬個(gè)硅微陀螺將與制造一個(gè)硅微陀螺一樣的方便,這種大批量制造的特點(diǎn)使得硅微陀螺的生產(chǎn)成本大大降低,這是它的一個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)。其他優(yōu)點(diǎn)有:體積小,質(zhì)量輕,功耗低,可靠性高,能承受高過載、高沖擊等惡劣的動態(tài)環(huán)境。
MEMS傳感器市場浪潮可以從最早的汽車電子到近些年來的消費(fèi)電子,和即將來到的物聯(lián)網(wǎng)時(shí)代。如今單一的傳感器已不能滿足人們對功能、智能的需要,像包括MEMS慣性傳感器、MEMS環(huán)境傳感器、MEMS光學(xué)傳感器、甚至生物傳感器等多種傳感器數(shù)據(jù)融合將成為新時(shí)代傳感器應(yīng)用的趨勢。
在車載導(dǎo)航中,使用的就是MEMS陀螺儀,用來測量車輛轉(zhuǎn)角的角速度,并對時(shí)間進(jìn)行積分得到車輛的角度變化,根據(jù)前一時(shí)刻的車輛方向來確定當(dāng)前時(shí)刻車輛的行駛方向。
微機(jī)械陀螺儀用于測量汽車的旋轉(zhuǎn)速度(轉(zhuǎn)彎或者打滾),它與低加速度計(jì)一起構(gòu)成主動控制系統(tǒng)。所謂主動控制系統(tǒng)就是一旦發(fā)現(xiàn)汽車的狀態(tài)異常,系統(tǒng)在車禍尚未發(fā)生時(shí)及時(shí)糾正這個(gè)異常狀態(tài)或者正確應(yīng)對個(gè)異常狀態(tài)以阻止車禍的發(fā)生。比如在轉(zhuǎn)彎時(shí),系統(tǒng)通過陀螺儀測量角速度就知道方向盤打得過多還是不夠,主動在內(nèi)側(cè)或者外側(cè)車輪上加上適當(dāng)?shù)膭x車以防止汽車脫離車道?,F(xiàn)在這種系統(tǒng)主要安裝于高端汽車上。
目前在汽車MEMS市場,壓力計(jì)和加速度計(jì)還是占較大份額,但是隨著對汽車安全性能要求越來越高,尤其是在北美和歐洲穩(wěn)定性主控系統(tǒng)的安裝率節(jié)節(jié)攀升,陀螺儀的市場增長率明顯比前兩類要快,在2011年預(yù)期達(dá)到10%。
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原文標(biāo)題:自動駕駛基礎(chǔ)(六十六) --慣性測量單元(IMU)十二
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