親測多米諾迷宮挑戰(zhàn) 三角形的掃地機器人

圓形的掃地機器人見多了，三角形的你見過么？這次一臺三角形的掃地機器人伊萊克斯 i9 空降小辛的家里。為了考驗它，小辛還專門擺了一整個多米諾骨牌迷宮來測試。i9 能“不碰倒”通過它么？三角形的掃地機器人又有什么獨特優(yōu)勢？

作為最早進入我們家庭生活的服務型機器人之一，掃地機器人早已經(jīng)經(jīng)過了幾輪的功能更新和迭代，尤其是在障礙識別技術(shù)上。從最初的隨機碰撞到之后激光雷達的加入，再到現(xiàn)在一些產(chǎn)品所應用的視覺識別技術(shù)，我們都能發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品在使用效果層面越來越趨向于智能化和人性化。

今天介紹的這款掃地機器人是來自伊萊克斯的產(chǎn)品，全稱叫做 Pure i9。伊萊克斯這個品牌可能不為大多數(shù)人所熟知，它是一家瑞典的家電企業(yè)，有著近一百年的歷史，世界上第一臺家用吸塵器便是由他們的創(chuàng)始人所發(fā)明。接下來，我們就一起來看看這款伊萊克斯 i9 掃地機器人在智能技術(shù)運用上的表現(xiàn)。

以往，我們常見的掃地機器人的外形一直都是扁扁的圓柱形設計，而 i9 這款產(chǎn)品是三角形的設計，還是比較少見的。這樣的設計有什么好處和講究呢？首先是體積要比一般的掃地機器人更小一些。由于三角形結(jié)構(gòu)的特殊性，伊萊克斯可以把滾刷放到最前面的位置，依次往后是塵盒和電機，這樣機身的整個結(jié)構(gòu)會更加緊湊。

在保證清潔效果的同時，也縮小了機身的體積。而且可以進入更狹小的空間，減少一些清掃的盲區(qū)。

第二個優(yōu)勢則是機身可以放進更大的滾刷，增加了單次通過的清掃面積，進一步提高了掃地的效率。并且滾刷在機身最前面的位置，這樣輪子在前進之前，就可以把灰塵先掃干凈，在一定程度上可以減少輪子上面積灰的問題。

隨之而來的第三個優(yōu)勢便是三角形的機身。它可以讓邊刷更容易接觸到邊邊角角的位置，再配合刷毛比較長的邊刷設計，對于邊緣和角落有著更好的清潔效果。特別是L形的墻角。圓形的掃地機器人很難清潔到角落根部，這種場景下，三角形的優(yōu)勢體現(xiàn)得最為明顯。

除了特別的外觀設計之外，在掃地機器人最重要的環(huán)境感知方面，i9 也有著一套自己獨特的方案。相比較于常見的激光雷達加紅外感應，或者是攝像頭加紅外感應這樣的方案，i9 明顯更加智能。主要通過中間的攝像頭和兩側(cè)的激光發(fā)射點共同組成，伊萊克斯稱之為“3D 視訊加激光成像技術(shù)”。

在實際測試它的效果之前，我們先來了解一下這套組合是怎么工作的。在清掃過程中，機器會發(fā)出兩條激光射線，當遇到障礙物的時候，激光射線就會反射回來，被中間的攝像頭所接收到。機器人就會計算出障礙物的距離和位置，并采取相應的轉(zhuǎn)向或者減速的避障措施。

除了家具、門檻這類障礙物之外，在地毯上的線纜雜物、樓梯的邊緣等等，都可以通過這套系統(tǒng)來完成識別。這套方案和我們常見的掃地機器人通過各種傳感器組合的方式還是存在區(qū)別的。為此，我們也搭建了一個“多米諾骨牌”迷宮來對i9的這套感應系統(tǒng)和實際工作能力進行了測試。

從實測結(jié)果中可以發(fā)現(xiàn)，在 3D 視訊與激光成像的加持下，i9 的環(huán)境感知能力還有避障表現(xiàn)確實出色。像辦公室和拍攝間這種需要經(jīng)常用到各種線纜和三腳架的地方，地面上不可能那么整潔。在這種場景下使用，i9 也可以智能地判斷出來周圍環(huán)境，不會把自己撞倒或者把自己纏繞起來。

對i9的平面清掃能力進行測試之后，我們再來看看它在非平面區(qū)域的清掃表現(xiàn)。對于一些復式樓或者別墅來說，樓梯是非常危險的地方。而 i9 的防跌落功能則可以很好地解決在這類區(qū)域的清掃問題。

經(jīng)過多次測試我們發(fā)現(xiàn)，i9 探測到前方的邊緣有落差之后，就會自動停止前進。在 i9 眼里，這就相當于是一面無形的墻，它會自動沿著邊緣清掃，而不是遇到邊緣落差，就直接忽略掉轉(zhuǎn)向其他地方清掃，這樣也能保證邊邊角角都能清潔得非常干凈。

掃地機器人的清掃過程中，除了智能有效地避障識別之外，導航路徑規(guī)劃對于最終的清潔效果也起著重要的作用。

在路徑規(guī)劃方面，i9 是采用先包圍，后消滅的方式。在清掃過程中，機器人會先沿著房間的邊緣走一圈，繪制出房間的大概面積，在這個時候機器會在路徑的左側(cè)記錄下一排的記號。然后，在向內(nèi)清掃第二圈的時候，就會沿著剛才留下的記號進行清掃。

接下來都用這種方式，以一個“回”字形的路徑規(guī)劃進行向內(nèi)清掃，來保證覆蓋面積的完全性。

對于一些家里面積非常大的土豪來說，也不用擔心。i9 會先把空間分割成幾個 2m×2m 的小方塊，逐一進行清掃。在清掃過程中如果電量不足，它也會記錄最后的清掃位置，在充滿電之后繼續(xù)打掃，完全不用人工干預。

解決了看得見，掃得到這兩個最大的問題之外，能不能清潔到位，就要看馬達與滾刷的配合了。i9 采用的是無刷馬達，最大吸力可以到 2000Pa 。吸力方面，2000Pa 已經(jīng)是掃地機器人第一梯隊水平了，對于房間常見的灰塵還有小的顆粒物會有更好的清潔效果。

并且，i9 還會根據(jù)所識別到的不同環(huán)境的地面材質(zhì)，調(diào)整前進速度還有滾刷的轉(zhuǎn)速。比如家里放的地毯，在清潔難度上比普通硬地板要更高一些。還有鏟屎官們都知道，寵物毛發(fā)經(jīng)常也會粘在地毯或者地板上。i9 也能智能識別到這些特殊的地面材質(zhì)，并且通過相應的減速或者是加大吸力來提高清潔效果。

作為智能產(chǎn)品，聯(lián)網(wǎng)也是必須要具備的一個功能。i9 可以跟家里的 Wi-Fi 進行連接，這也就意味著只要有網(wǎng)絡，就可以隨時隨地遠程進行操控。通過手機APP可以實時地定時預約清掃，或者查看掃地機器人的清掃記錄。

像一些上班族一出差就好幾天，這種時候就可以用手機控制機器人，讓它隔兩天就干干活。這樣每次回家，都能保證家里和走前一樣，干凈如初。

伊萊克斯作為一家非常有歷史的家電制造商，在家用電器上的技術(shù)積累以及對于產(chǎn)品的變革上依然有著非常強大的實力。在這臺 i9 上我們也看到了不少對于掃地機器人傳統(tǒng)設計的破局以及核心功能上的創(chuàng)新。

總的來說，可以說是集小巧精悍的體積，精確到位的避障以及高效的清潔效率于一身。無論你是因為工作繁忙懶得打掃，又或者是心疼家人做家務辛苦，一臺掃地機器人都能讓你感受到幸福的科技生活。