近日,美國麻省理工學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室(MIT-CSAIL)的研究人員開發(fā)出一種低成本、可伸縮的觸覺手套STAG,用戶通過佩戴該手套,不僅能掂出手上的東西有多重,還能通過觸覺識(shí)別出是什么物體。
STAG配有548個(gè)微小傳感器,幾乎遍布整個(gè)手掌,同時(shí)覆蓋有一張可根據(jù)外在壓力改變電阻的導(dǎo)電聚合物,導(dǎo)電線穿過導(dǎo)電聚合物薄膜中的洞,從指尖一直到掌根,這些線連接手套和外部電路,形成一個(gè)個(gè)壓力傳感器,從而將壓力數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為觸覺地圖,即手上各個(gè)點(diǎn)變大變小的視頻。
當(dāng)佩戴該手套的用戶以各種方式和物體進(jìn)行交互時(shí),比如抓握、舉起、放下或感受一樣物體,這些傳感器就會(huì)捕捉壓力信號(hào),并記錄每個(gè)點(diǎn)的壓力。隨之,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)會(huì)處理這些信號(hào),以學(xué)習(xí)與該物體相關(guān)的壓力——信號(hào)模式,并形成數(shù)據(jù)集。然后,該手套利用收集到的數(shù)據(jù)集對(duì)物體進(jìn)行分類,并通過觸覺來預(yù)測它們的重量,整個(gè)過程無需視覺輸入。
據(jù)悉,研究人員利用STAG與26個(gè)常見物體(汽水罐、剪刀、網(wǎng)球、勺子、鋼筆等)進(jìn)行交互,并基于觸覺圖像收集了一個(gè)數(shù)據(jù)集(包含13.5萬個(gè)視頻幀),神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)使用這些視頻幀預(yù)測物體的類別和重量,并感知人類的抓握?;谠摂?shù)據(jù)集,該手套預(yù)測物體類別的準(zhǔn)確率可達(dá)76%,而且能夠準(zhǔn)確預(yù)測大部分60g以內(nèi)物體的重量。
為了識(shí)別物體的類別,研究人員設(shè)計(jì)了一個(gè)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN),將特定的壓力模式與特定物體聯(lián)系起來。這個(gè)技巧需要從不同類型的抓握中選擇視頻幀,以獲取物體的全貌。
STAG能夠生成高分辨率的數(shù)據(jù),且成本僅需10美元。該技術(shù)可以幫助機(jī)器人識(shí)別和操縱物體,也可以用于假肢設(shè)計(jì)。
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原文標(biāo)題:MIT開發(fā)出可測物體重量的觸覺手套
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