接力競賽機器人系統(tǒng)電路設(shè)計

　　接力機器人機械部分采用遙控汽車，造型時尚，色彩華麗，車上裝配的火炬有“2008奧運”標志，內(nèi)部七彩電子火焰舞動閃爍，令人賞心悅目。比賽開始，人工啟動第一輛機器人小車，車上火炬同時點亮，當遇到下一輛機器人小車時，下一輛機器人小車火炬自動點亮并啟動前進。為了渲染效果，在終點，還設(shè)計了艷麗鮮花構(gòu)成的凱旋門，當機器人小車勝利到達終點凱旋門時，電路自動觸發(fā)燃放焰火，聲光相伴，具有很強的視覺沖擊力

　　電路原理：一片電機驅(qū)動電路L293D、一個紅外光電開關(guān)TCRT5000和一個電阻R2四樣東西就構(gòu)成了具有循跡功能的最簡約的機器人。TCRT5000由一對相“互隔開的紅外發(fā)射和接收二極管構(gòu)成，TCRT5000朝下安裝在機器人小車底盤上。其中的發(fā)射二極管向地面發(fā)射紅外線，接收二極管接收從地面反射的紅外線。機器人使用了ATMAGE8單片機內(nèi)部集成的模數(shù)轉(zhuǎn)換功能，不同顏色的地面反射紅外線的情況不同，因而接收二極管接收到的紅外線信號強度也就不同，通過ATMAGE8單片機進行模數(shù)轉(zhuǎn)換。

　　不同的紅外線信號強度轉(zhuǎn)換成不同的數(shù)值。據(jù)此就能識別地面的線跡，程序再通過電機驅(qū)動電路L293D控制車輪運動實現(xiàn)自動循跡。干簧管GHG是用來實現(xiàn)接力的，每輛車前端裝磁鐵，尾端裝干簧管，后車靠近前車時，后車前端的磁鐵作用于前車后端的干簧管，就傳遞了接力信號。紅外發(fā)射二極管D3和紅外接收二極管D4是用來配合機器人在完成接力后實現(xiàn)停車功能的。每輛車前端安裝紅外接收二極管D4，尾端安裝紅外發(fā)射二極管D3。當磁鐵作用于干簧管，傳遞了接力信號后，前車通過后端的紅外發(fā)射二極管D3發(fā)射紅外線，后車通過前端的紅外接收二極管D4接收到紅外線后就停止前進。

　　圖中D5是一種玩具火炬，內(nèi)部為五個紅綠藍色發(fā)光二極管以及控制它們閃爍發(fā)光的集成電路等組成，內(nèi)部結(jié)構(gòu)盡管復(fù)雜，但使用時可以非常簡單地把整個火炬視作一個發(fā)光二極管來對待。具體使用方法是取消火炬內(nèi)部原來電池的供電，改由AVR單片機端口輸出高電平來供電：火炬內(nèi)部原來連接電源正極的引線連接到 AVR單片機輸出端口，原來連接電源負極的引線連接到AVR單片機的地線，由于AVR單片機具有強大的端口輸出能力，控制AVR單片機端口輸出高電平就可以點亮火炬。燃放的煙火采用的是一種婚慶禮儀上常用的冷煙火。買來的冷煙火帶有兩根導線，兩根導線只要接上1．5V電池就會立刻燃放煙火。接力機器人比賽方案在鮮花組成的凱旋門下方放置一個干簧管，干簧管通過導線連接電池和冷煙火，由于接力比賽機器人小車前部裝有磁鐵，當機器人小車勝利到達終點凱旋門時，電路自動接通燃放焰火。