一文看懂步進電機和舵機及伺服電機的區(qū)別

　　一、步進電機和舵機及伺服電機的區(qū)別

　　步進電機：是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。簡單的說是靠電脈沖信號來控制角度與轉動圈數(shù)。所以說他只靠脈沖信號來決定轉動多少。因沒有傳感器，所以停止角度會有偏差。但是精確的脈沖信號則會將偏差減至最低。

　　伺服電機：靠伺服控制電路來控制電機的轉速，通過傳感器來控制轉動位置。所以位置控制十分精確。而轉速也是可變的。

　　舵機（電子舵機）：舵機的主要組成部分為伺服電機。其中包含伺服電機控制電路+減速齒輪組。哦，對了，伺服電機沒有減速齒輪組。而舵機有減速齒輪組。

　　如果是限位舵機，靠輸出軸下面的電位器來確定舵臂轉向角度。舵機信號控制是一種脈寬調(diào)制（PWM）信號，凡是微控制器能輕松的產(chǎn)生這種信號。

　　二、步進電機基本原理

　　工作原理：

　　通常電機的轉子為永磁體，當電流流過定子繞組時，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場。該磁場會帶動轉子旋轉一角度，使得轉子的一對磁場方向與定子的磁場方向一致。當定子的矢量磁場旋轉一個角度。轉子也隨著該磁場轉一個角度。每輸入一個電脈沖，電動機轉動一個角度前進一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機就會反轉。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉動。

　　發(fā)熱原理：

　　通常見到的各類電機，內(nèi)部都是有鐵芯和繞組線圈的。繞組有電阻，通電會產(chǎn)生損耗，損耗大小與電阻和電流的平方成正比，這就是我們常說的銅損，如果電流不是標準的直流或正弦波，還會產(chǎn)生諧波損耗；鐵心有磁滯渦流效應，在交變磁場中也會產(chǎn)生損耗，其大小與材料，電流，頻率，電壓有關，這叫鐵損。銅損和鐵損都會以發(fā)熱的形式表現(xiàn)出來，從而影響電機的效率。步進電機一般追求定位精度和力矩輸出，效率比較低，電流一般比較大，且諧波成分高，電流交變的頻率也隨轉速而變化，因而步進電機普遍存在發(fā)熱情況，且情況比一般交流電機嚴重。

　　三、舵機的構造

　　舵機主要是由外殼、電路板、驅動馬達、減速器與位置檢測元件所構成。其工作原理是由接收機發(fā)出訊號給舵機，經(jīng)由電路板上的 IC驅動無核心馬達開始轉動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經(jīng)到達定位。位置檢測器其實就是可變電阻，當舵機轉動時電阻值也會隨之改變，藉由檢測電阻值便可知轉動的角度。一般的伺服馬達是將細銅線纏繞在三極轉子上，當電流流經(jīng)線圈時便會產(chǎn)生磁場，與轉子外圍的磁鐵產(chǎn)生排斥作用，進而產(chǎn)生轉動的作用力。依據(jù)物理學原理，物體的轉動慣量與質量成正比，因此要轉動質量愈大的物體，所需的作用力也愈大。舵機為求轉速快、耗電小，于是將細銅線纏繞成極薄的中空圓柱體，形成一個重量極輕的無極中空轉子，并將磁鐵置於圓柱體內(nèi)，這就是空心杯馬達。

　　為了適合不同的工作環(huán)境，有防水及防塵設計的舵機；并且因應不同的負載需求，舵機的齒輪有塑膠及金屬之區(qū)分，金屬齒輪的舵機一般皆為大扭力及高速型，具有齒輪不會因負載過大而崩牙的優(yōu)點。較高級的舵機會裝置滾珠軸承，使得轉動時能更輕快精準。滾珠軸承有一顆及二顆的區(qū)別，當然是二顆的比較好。目前新推出的 FET 舵機，主要是采用 FET（Field Effect Transistor）場效電晶體。FET 具有內(nèi)阻低的優(yōu)點，因此電流損耗比一般電晶體少。