Azure RTOS ThreadX的搶占任務(wù)應(yīng)用實現(xiàn)與調(diào)試

?簡 介?

Azure RTOS ThreadX 是 Microsoft 提供的高級工業(yè)級實時操作系統(tǒng) (RTOS)。它是專門為深度嵌入式實時 IoT 應(yīng)用程序設(shè)計的。Azure RTOS ThreadX 提供高級計劃、通信、同步、計時器、內(nèi)存管理和中斷管理功能。此外，Azure RTOS ThreadX 具有許多高級功能，包括 picokernel 體系結(jié)構(gòu)、preemption-threshold 計劃、event-chaining、執(zhí)行分析、性能指標(biāo)和系統(tǒng)事件跟蹤。Azure RTOS ThreadX 非常易于使用，適用于要求極其苛刻的嵌入式應(yīng)用程序。Azure RTOS ThreadX 在各種產(chǎn)品（包括消費者設(shè)備、醫(yī)療電子設(shè)備和工業(yè)控制設(shè)備）上的部署次數(shù)已達(dá)數(shù)十億次。

具體的介紹和用戶指南可以參考：

https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/rtos/threadx/

在前文描述移植基本內(nèi)核的基礎(chǔ)上，本文描述了如何基于MM32F3270系列MCU結(jié)合Azure RTOS ThreadX應(yīng)用搶占任務(wù)preemption-threshold的使用，引導(dǎo)用戶理解Azure RTOS ThreadX搶占任務(wù)preemption-threshold功能。

表 1 適用系列型號

系列	芯片型號	開發(fā)板
MM32F3270	MM32F3273G9P	EVB-F3270

?

? ?

1

? ?

移植應(yīng)用的準(zhǔn)備

1.1?? 硬件開發(fā)板的準(zhǔn)備

該移植過程中應(yīng)用的開發(fā)板為MM32的EVB-F3270，板載MM32F3273G9P。

EVB-F3270 (MM32F3273G9P)的簡要參數(shù)：

?

Arm Cortex-M3 內(nèi)核

?

板載 MM32F3273G9P（LQFP144）

?

USB Host / Device、SPI、I2C

?

4 x Key、4 x LED

?

I2S Speaker

?

TF-Card

?

Ethernet PHY

?

1.2? 軟件的準(zhǔn)備

? ?

庫函數(shù)和例程（Lib Samples）

該移植過程中應(yīng)用的 Firmware 分別為 MM32F3270 庫函數(shù)和例程，下載地址：

https://www.mindmotion.com.cn/products/mm32mcu/mm32f/mm32f_mainstream/mm32f3270/

? ?

Azure RTOS ThreadX（源碼）

ThreadX 的源代碼已經(jīng)開放，我們可以從 ThreadX 公共源代碼存儲庫獲取 Azure RTOS ThreadX，網(wǎng)址為：

https://github.com/azure-rtos/threadx/

具體的商用使用條件參考Azure的許可證說明：

https://www.microsoft.com/en-us/legal/intellectualproperty/tech-licensing/programs?msclkid=f7ab4ff3afa011ec90a79366a52034fa&activetab=pivot1:primaryr11

Microsoft publishes the Azure RTOS source code to GitHub. No license is required to install and use the software for internal development, testing, and evaluation purposes. A license is required to distribute or sell components and devices unless using Azure RTOS licensed hardware.

Azure RTOS 何時需要許可證？

Microsoft 將 Azure RTOS 源代碼發(fā)布到 GitHub。安裝和使用該軟件進(jìn)行內(nèi)部開發(fā)、測試和評估無需許可證。分發(fā)或銷售組件和設(shè)備需要許可證，除非使用 Azure RTOS 許可的硬件。

ThreadX 安裝

可以通過將 GitHub 存儲庫克隆到本地計算機來安裝 ThreadX。下面是用于在 PC 上創(chuàng)建 ThreadX 存儲庫的克隆的典型語法。

shell復(fù)制

git clone https://github.com/azure-rtos/threadx

或者，也可以使用 GitHub 主頁上的“下載”按鈕來下載存儲庫的副本。

下載后的倉庫代碼目錄列表如下：

? ?

Azure RTOS ThreadX（源碼）支持的開發(fā)環(huán)境

ThreadX 內(nèi)核提供好了各種主流硬件平臺和軟件平臺的移植文件，以Cortex_M3為例，可以支持以下六種開發(fā)環(huán)境：

本次移植過程使用Azure RTOS原有的sample_threadx.c Samples為例子，稍作修改，演示了搶占任務(wù)的功能與應(yīng)用。

?

? ?

2

? ?

Threadx 搶占任務(wù)的應(yīng)用

該章節(jié)介紹了搶占任務(wù)應(yīng)用實現(xiàn)的背景與應(yīng)用目的，該演示程序可在MM32F3273G9P的EVB-F3270上運行。

此示例在文件 main_preemption_demo.c中實現(xiàn)，旨在說明如何在嵌入式多線程環(huán)境中使用搶占任務(wù)，實現(xiàn)任務(wù)之間的優(yōu)先級切換與搶占。

2.1? 任務(wù)優(yōu)先級與切換的知識

? ?

2.1.1? 線程優(yōu)先級

ThreadX 在創(chuàng)建線程時通過分配表示其“優(yōu)先級”的數(shù)值來確定線程的重要性。

ThreadX 的最大優(yōu)先級數(shù)可在 32 到 1024（增量為 32）之間進(jìn)行配置。

因此：

TX_MAX_PRIORITIES的宏定義設(shè)置的數(shù)值必須是32的整數(shù)倍：

#define TX_MAX_PRIORITIES 32

實際的最大優(yōu)先級數(shù)由 TX_MAX_PRIORITIES 常數(shù)在 ThreadX 庫的編譯過程中確定。設(shè)置更多優(yōu)先級并不會顯著增加處理開銷。但是，每個包含 32 個優(yōu)先級的組額外需要 128 字節(jié)的 RAM 進(jìn)行管理。例如，32 個優(yōu)先級需要 128 字節(jié)的 RAM，64 個優(yōu)先級需要 256 字節(jié)的 RAM，而 96 個優(yōu)先級需要 384 字節(jié)的 RAM。

默認(rèn)情況下，ThreadX 具有 32 個優(yōu)先級，范圍從優(yōu)先級 0 到優(yōu)先級 31。數(shù)值越小，優(yōu)先級越高。因此，優(yōu)先級 0 表示最高優(yōu)先級，而優(yōu)先級 (TX_MAX_PRIORITIES-1) 表示最低優(yōu)先級。

ThreadX沒有空閑任務(wù)，如果大家創(chuàng)建空閑任務(wù)，需要將其設(shè)置為最低優(yōu)先級。

通過協(xié)作調(diào)度或時間切片，多個線程可以具有相同的優(yōu)先級。

此外，線程優(yōu)先級還可以在運行時更改。

? ?

2.1.2? 線程切換調(diào)度

ThreadX 根據(jù)線程的優(yōu)先級來調(diào)度線程。優(yōu)先級最高的就緒線程最先執(zhí)行。如果有多個具有相同優(yōu)先級的線程準(zhǔn)備就緒，則按照先進(jìn)先出 (FIFO) 的方式執(zhí)行。

ThreadX操作系統(tǒng)支持三種調(diào)度方式：搶占式調(diào)度，時間切片調(diào)度和輪詢式調(diào)度。

在一般的應(yīng)用中，主要是搶占式調(diào)度和時間切片調(diào)度，輪詢式調(diào)度用到的很少。

?

輪循任務(wù)調(diào)度

ThreadX 支持通過輪循調(diào)度處理具有相同優(yōu)先級的多個線程。此過程通過以協(xié)作方式調(diào)用 tx_thread_relinquish 來實現(xiàn)。此服務(wù)為相同優(yōu)先級的所有其他就緒線程提供了在 tx_thread_relinquish 調(diào)用方再次執(zhí)行之前執(zhí)行的機會。

?

時間切片任務(wù)調(diào)度

“時間切片”是輪循調(diào)度的另一種形式。時間片指定線程在不放棄處理器的情況下可以執(zhí)行的最大計時器時鐘周期數(shù)（計時器中斷）。在 ThreadX 中，時間切片按每個線程提供。線程的時間片在創(chuàng)建時分配，可在運行時修改。當(dāng)時間片過期時，具有相同優(yōu)先級的所有其他就緒線程有機會在時間切片線程重新執(zhí)行之前執(zhí)行。

當(dāng)線程掛起、放棄、執(zhí)行導(dǎo)致?lián)屨嫉?ThreadX 服務(wù)調(diào)用或自身經(jīng)過時間切片后，該線程將獲得一個新的線程時間片。

當(dāng)時間切片的線程被搶占時，該線程將在其剩余的時間片內(nèi)比具有相同優(yōu)先級的其他就緒線程更早恢復(fù)執(zhí)行。

?

搶占式任務(wù)調(diào)度

搶占任務(wù)調(diào)度是為了支持優(yōu)先級更高的線程而暫時中斷正在執(zhí)行的線程的過程。每個任務(wù)都有不同的優(yōu)先級，任務(wù)會一直運行直到被高優(yōu)先級任務(wù)搶占或者遇到阻塞式的API函數(shù)。

此過程對正在執(zhí)行的線程不可見。當(dāng)更高優(yōu)先級的線程完成時，控制權(quán)將轉(zhuǎn)交回發(fā)生搶占的確切位置。這是實時系統(tǒng)中一項非常重要的功能，因為該功能有助于快速響應(yīng)重要的應(yīng)用程序事件。

盡管搶占是一項非常重要的功能，但也可能導(dǎo)致各種問題，包括資源不足、開銷過大和優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。為了緩解搶占的一些固有問題，ThreadX 提供了一個獨特的高級功能，名為搶占閾值 (Preemption-threshold)。

搶占閾值允許線程指定禁用搶占的優(yōu)先級上限。優(yōu)先級高于上限的線程仍可以執(zhí)行搶占，但不允許優(yōu)先級低于上限的線程執(zhí)行搶占。

例如，假設(shè)優(yōu)先級為 20 的線程只與一組優(yōu)先級介于 15 到 20 之間的線程進(jìn)行交互。在其關(guān)鍵部分中，優(yōu)先級為 20 的線程可將其搶占式閥值設(shè)置為 15，從而防止該線程和與之交互的所有線程發(fā)生搶占。這仍允許（優(yōu)先級介于 0和 14 之間）真正重要的線程在其關(guān)鍵部分處理中搶占此線程的資源，這會使處理的響應(yīng)速度更快。

當(dāng)然，仍有可能通過將其搶占式閥值設(shè)置為 0 來為線程禁用所有搶占。此外，可以在運行時更改搶占閾值。

?

備注：

使用搶占閾值會禁用指定線程的時間切片。

? ?

優(yōu)先級繼承

ThreadX 還支持其互斥服務(wù)內(nèi)的可選優(yōu)先級繼承。優(yōu)先級繼承允許低優(yōu)先級線程暫時假設(shè)正在等待歸較低優(yōu)先級線程所有的互斥的高優(yōu)先級線程的優(yōu)先級。借助此功能，應(yīng)用程序可以消除中間優(yōu)先級線程的搶占，從而避免出現(xiàn)不確定的優(yōu)先級倒置。當(dāng)然，也可以使用“搶占式閥值”獲得類似的結(jié)果。

? ?

2.1.3? 搶占式任務(wù)調(diào)度

任務(wù)優(yōu)先級需要解決的問題：

?

輪循任務(wù)調(diào)度

選擇線程優(yōu)先級是多線程處理最重要的方面之一。有時很容易根據(jù)感知的線程重要性概念來分配優(yōu)先級，而不是確定運行時到底需要什么。濫用線程優(yōu)先級會導(dǎo)致其他線程資源枯竭、產(chǎn)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)、減少處理帶寬，致使應(yīng)用程序出現(xiàn)難以理解的運行時行為。

如前所述，ThreadX 提供基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度算法。優(yōu)先級較低的線程只能在沒有更高優(yōu)先級的線程可以執(zhí)行時才會執(zhí)行。如果優(yōu)先級較高的線程始終準(zhǔn)備就緒，則不會執(zhí)行優(yōu)先級較低的線程。這種情況稱為線程資源不足。

大多數(shù)線程資源不足的問題都是在調(diào)試初期檢測到的，可通過確保優(yōu)先級較高的線程不會連續(xù)執(zhí)行來解決。另外，還可以在應(yīng)用程序中添加此邏輯，以便逐漸提高資源不足的線程的優(yōu)先級，直到有機會執(zhí)行這些線程。

與線程優(yōu)先級相關(guān)的另一個缺陷是“優(yōu)先級倒置”。當(dāng)優(yōu)先級較高的線程由于優(yōu)先級較低的線程占用其所需資源而掛起時，將會發(fā)生優(yōu)先級倒置。當(dāng)然，在某些情況下，有必要讓兩個優(yōu)先級不同的線程共享一個公用資源。如果這些線程是唯一處于活動狀態(tài)的線程，優(yōu)先級倒置時間就與低優(yōu)先級線程占用資源的時間息息相關(guān)。這種情況既具有確定性又非常正常。不過，如果在這種優(yōu)先級反轉(zhuǎn)的情況，中等優(yōu)先級的線程變?yōu)榛顒訝顟B(tài)，優(yōu)先級反轉(zhuǎn)時間就不再確定，并且可能導(dǎo)致應(yīng)用程序失敗。

主要有三種不同的方法可防止 ThreadX 中出現(xiàn)不確定的優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。

?

首先，在設(shè)計應(yīng)用程序優(yōu)先級選擇和運行時行為時，可以采用能夠防止出現(xiàn)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)問題的方式。

?

其次，優(yōu)先級較低的線程可以利用搶占閾值來阻止中等優(yōu)先級線程在其與優(yōu)先級較高的線程共享資源時執(zhí)行搶占。

?

最后，使用 ThreadX 互斥對象保護(hù)系統(tǒng)資源的線程可以利用可選的互斥優(yōu)先級繼承來消除不確定的優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。

?

優(yōu)先級開銷

要減少多線程處理開銷，最容易被忽視的一種方法是減少上下文切換的次數(shù)。如前所述，當(dāng)優(yōu)先級較高的線程執(zhí)行優(yōu)先于正在執(zhí)行的線程時，則會發(fā)生上下文切換。值得一提的是，在發(fā)生外部事件（例如中斷）和執(zhí)行線程發(fā)出服務(wù)調(diào)用時，優(yōu)先級較高的線程可能變?yōu)榫途w狀態(tài)。

為了說明線程優(yōu)先級對上下文切換開銷的影響，假設(shè)有一個包含三個線程的環(huán)境，這些線程分別命名為 thread_1、thread_2 和 thread_3。進(jìn)一步假定所有線程都處于等待消息的掛起狀態(tài)。當(dāng) thread_1 收到消息后，立即將其轉(zhuǎn)發(fā)給 thread_2。隨后，thread_2 將此消息轉(zhuǎn)發(fā)給 thread_3。Thread_3 只是丟棄此消息。每個線程處理其消息后，則會返回并等待另一個消息。

執(zhí)行這三個線程所需的處理存在很大的差異，具體取決于其優(yōu)先級。如果所有線程都具有相同優(yōu)先級，則會在執(zhí)行每個線程之前發(fā)生一次上下文切換。當(dāng)每個線程在空消息隊列中掛起時，將會發(fā)生上下文切換。

但是，如果 thread_2 的優(yōu)先級高于 thread_1，thread_3 的優(yōu)先級高于 thread_2，上下文切換的次數(shù)將增加一倍。這是因為當(dāng)其檢測到優(yōu)先級更高的線程現(xiàn)已準(zhǔn)備就緒時，會在 tx_queue_send 服務(wù)中執(zhí)行另一次上下文切換。

ThreadX 搶占閾值機制可以避免出現(xiàn)這些額外的上下文切換，并且仍支持前面提到的優(yōu)先級選擇。這是一項重要的功能，因為該功能允許在調(diào)度期間使用多個線程優(yōu)先級，同時避免在線程執(zhí)行期間出現(xiàn)一些不需要的上下文切換。

這里僅對搶占式調(diào)度進(jìn)行說明。

運行條件：

?

創(chuàng)建 3 個任務(wù) Task1，Task2 和 Task3。

?

Task1 的優(yōu)先級為 1，Task2 的優(yōu)先級為 2，Task3 的優(yōu)先級為 3。

沒有使用搶占式任務(wù)調(diào)度，Task1首先開始運行，此時雖然Task2 就緒，只能在等任務(wù)1 完全空閑下來或完成任務(wù)；Task2 任然在運行，此時雖然Task3也就緒了，同樣需要等任務(wù)2空閑下來或者完成任務(wù)，才能轉(zhuǎn)成運行態(tài)，執(zhí)行程序運行。

而使用任務(wù)搶占式調(diào)度方式，運行過程變?yōu)椋?/p>

A. 任務(wù) Task1 在運行中，運行過程中由于 Task2 就緒(A點)，在搶占式調(diào)度器的作用下任務(wù) Task2 搶占Task1 的執(zhí)行。Task2 進(jìn)入到運行態(tài)，Task1 由運行態(tài)進(jìn)入到就緒態(tài)。

B. 任務(wù) Task2 在運行中，運行過程中由于 Task3 就緒(B點)，在搶占式調(diào)度器的作用下任務(wù) Task3 搶占 Task2的執(zhí)行。Task3 進(jìn)入到運行態(tài)，Task2 由運行態(tài)進(jìn)入到就緒態(tài)。

C. 任務(wù) Task3 運行過程中調(diào)用了阻塞式 API 函數(shù)(C點)，比如 tx_thread_sleep，任務(wù) Task3 被掛起，在搶占式調(diào)度器的作用下查找到下一個要執(zhí)行的最高優(yōu)先級任務(wù)是 Task2，任務(wù) Task2 由就緒態(tài)進(jìn)入到運行態(tài)。

D. 任務(wù) Task2 運行完成（完成時結(jié)束任務(wù)2的搶占）前，任務(wù)3的阻塞或Sleep時間已經(jīng)結(jié)束。下一一步繼續(xù)執(zhí)行的任務(wù)是 Task3，任務(wù) Task3完成后，解除本次搶占。任務(wù)1由就緒態(tài)進(jìn)入到運行態(tài)，直到運行完成。

2.2? Azure Threadx 任務(wù)搶占的相關(guān)函數(shù)

tx_thread_preemption_change 更改應(yīng)用程序線程的搶占閾值

UINT?tx_thread_preemption_change(
????TX_THREAD?*thread_ptr,
????UINT?new_threshold,?
????UINT?*old_threshold);

?

函數(shù)說明

此服務(wù)更改指定線程的搶占閾值。搶占閾值阻止指定線程被等于或小于搶占閾值的線程搶占。

?

備注：

使用搶占閾值會禁用指定線程的時間切片。

?

參數(shù)

?

thread_ptr：指向以前創(chuàng)建的應(yīng)用程序線程的指針。

?

new_threshold：新的搶占閾值優(yōu)先級（0 至 TX_MAX_PRIORITIES-1）。

?

old_threshold：指向恢復(fù)為上一個搶占閾值的位置的指針。

返回值

?

TX_SUCCESS：(0X00) 成功更改搶占閾值。

?

TX_THREAD_ERROR：(0X0E) 應(yīng)用程序線程指針無效。

?

TX_THRESH_ERROR：(0x18) 指定的新?lián)屨奸撝凳菬o效的線程優(yōu)先級（值不介于 0 到 TX_MAX_PRIORITIES-1 之間）或大于（優(yōu)先級更低）當(dāng)前線程優(yōu)先級。

?

TX_PTR_ERROR：(0x03) 指向之前的搶占閾值存儲位置的指針無效。

?

NX_CALLER_ERROR：(0x13) 此服務(wù)的調(diào)用方無效。

具體函數(shù)的中文說明可以參考：

https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/rtos/threadx/chapter4

具體函數(shù)的英文說明可以參考：

https://docs.microsoft.com/en-us/azure/rtos/threadx/threadx-smp/chapter4#tx_event_flags_set

示例

TX_THREAD?my_thread;
UINT?my_old_threshold;
UINT?status;

/*?Disable?all?preemption?of?the?specified?thread.?The
current?preemption-threshold?is?returned?in
"my_old_threshold".?Assume?that?"my_thread"?has
already?been?created.?*/

status?=?tx_thread_preemption_change(&my_thread,
????0,?&my_old_threshold);

/*?If?status?equals?TX_SUCCESS,?the?application?thread?is
non-preemptable?by?another?thread.?Note?that?ISRs?are
not?prevented?by?preemption?disabling.?*/

2.3? 搶占任務(wù)的應(yīng)用演示

? ?

2.3.1? 工程目錄的建立

打開目標(biāo)工程文件夾“MM32F3270Project”：

移除原有樣例.c 文件sample_threadx.c：

參考sample_threadx.c建立main_preemption_demo.c文件，并添加到工程項目中。

該Demo程序還用到了Led和阻塞時延時，因此還需添加led.c和delay.c。

特別要注意的是需要在led.c中配置USE_SYSTICK_DELAY 為 0。

#define USE_SYSTICK_DELAY 0

? ?

2.3.2? 創(chuàng)建搶占任務(wù)示例

舉一個極端點的例子：修改搶占任務(wù)閾值為0，以確保不被其他任務(wù)搶占。

創(chuàng)建一個待使用的搶占任務(wù)，并在任務(wù)中修改搶占任務(wù)閾值。

void????thread_5_entry(ULONG?thread_input)
{

????UINT????status;
????ULONG???actual_flags;
????UINT????old_threshold;
????UINT????i=10;

????/*?This?thread?simply?waits?for?an?event?in?a?forever?loop.??*/
????while(1)?{

????????//?set?preemption?to?0(the?highest,?equal?to?close?the?thread?task?interrupt.
????????status?=?tx_thread_preemption_change(&thread_5,?THREAD5_PREEMPTION_THRESHOLD_NEW,?&old_threshold);

????????if(status?==?TX_SUCCESS)
????????{
????????????//these?code?show?how?the?tx_thread_preemption_change?affect
????????????//user?can?add?code?which?can?not?be?interruptted?by?other?thread
????????????while(i--){
????????????????LED1_TOGGLE();
????????????????DELAY_Ms(100);
????????????}
????????????i=10;
????????????//restore?preemption
????????????tx_thread_preemption_change(&thread_5,?THREAD5_PREEMPTION_THRESHOLD,?&old_threshold);
????????}

????????tx_thread_sleep(100);

????????/*?Increment?the?thread?counter.??*/
????????thread_5_counter++;

????????/*?Wait?for?event?flag?0.??*/
????????status?=??tx_event_flags_get(&event_flags_0,?0x1,?TX_OR_CLEAR,
?????????????????????????????????????&actual_flags,?TX_WAIT_FOREVER);

????????/*?Check?status.??*/
????????if?((status?!=?TX_SUCCESS)?||?(actual_flags?!=?0x1))
????????????break;
????}
}

?

? ?

3

? ?

Threadx 的搶占任務(wù)應(yīng)用實現(xiàn)與調(diào)試

3.1? 代碼實現(xiàn)

下載調(diào)試默認(rèn)會運行到main()函數(shù)，如下為全部實現(xiàn)的代碼。

Demo演示代碼

/*?This?is?a?small?demo?of?the?high-performance?ThreadX?kernel.??It?includes?examples?of?six
???threads?of?different?priorities,?using?a?message?queue,?semaphore,?and?an?event?flags?group.??*/

#include?"tx_api.h"
#include?"delay.h"
#include?"led.h"
#define?DEMO_STACK_SIZE?????????????????1024

#define?THREAD0_PRIORITY????????????????????1
#define?THREAD0_PREEMPTION_THRESHOLD????????1
#define?THREAD5_PRIORITY????????????????????4
#define?THREAD5_PREEMPTION_THRESHOLD????????4
#define?THREAD5_PREEMPTION_THRESHOLD_NEW????0

/*?Define?the?ThreadX?object?control?blocks...??*/
TX_THREAD???????????????thread_0;
TX_THREAD???????????????thread_5;



TX_EVENT_FLAGS_GROUP????event_flags_0;

/*?Define?the?counters?used?in?the?demo?application...??*/
ULONG???????????????????thread_0_counter;
ULONG???????????????????thread_5_counter;

/*?Define?the?thread?stacks.??*/
UCHAR???????????????????thread_0_stack[DEMO_STACK_SIZE];
UCHAR???????????????????thread_5_stack[DEMO_STACK_SIZE];

/*?Define?thread?prototypes.??*/
void????thread_0_entry(ULONG?thread_input);
void????thread_5_entry(ULONG?thread_input);

/*?Define?main?entry?point.??*/
int?main()
{
????LED_Init();
????DELAY_Init();?//can?not?use?systick
????/*?Enter?the?ThreadX?kernel.??*/
????tx_kernel_enter();
}

/*?Define?what?the?initial?system?looks?like.??*/
void????tx_application_define(void*?first_unused_memory)
{
????/*?Create?the?main?thread.??*/
????tx_thread_create(
????&thread_0,?
????"thread?0",?
????thread_0_entry,?
????0,
????thread_0_stack,?
????DEMO_STACK_SIZE,
????THREAD0_PRIORITY,?
????THREAD0_PREEMPTION_THRESHOLD,?
????TX_NO_TIME_SLICE,?
????TX_AUTO_START);

????/*?Create?thread?5.??This?thread?simply?pends?on?an?event?flag?which?will?be?set
???????by?thread_0.??*/
????tx_thread_create(
????&thread_5,?
????"thread?5",?
????thread_5_entry,?
????5,
????thread_5_stack,?
????DEMO_STACK_SIZE,
????THREAD5_PRIORITY,?
????THREAD5_PREEMPTION_THRESHOLD,?
????TX_NO_TIME_SLICE,?
????TX_AUTO_START);

????/*?Create?the?event?flags?group?used?by?threads?0?and?5.??*/
????tx_event_flags_create(&event_flags_0,?"event?flags?0");
}


/*?Define?the?test?threads.??*/

void????thread_0_entry(ULONG?thread_input)
{

????UINT????status;

????/*?This?thread?simply?sits?in?while-forever-sleep?loop.??*/
????while(1)?{

????????/*?Increment?the?thread?counter.??*/
????????thread_0_counter++;

????????/*?Sleep?for?10?ticks.??*/
????????tx_thread_sleep(10);

????????/*?Set?event?flag?0?to?wakeup?thread?5.??*/
????????status?=??tx_event_flags_set(&event_flags_0,?0x1,?TX_OR);

????????/*?Check?status.??*/
????????if?(status?!=?TX_SUCCESS)
????????????break;
????}
}

void????thread_5_entry(ULONG?thread_input)
{

????UINT????status;
????ULONG???actual_flags;
????UINT????old_threshold;
????UINT????i=10;

????/*?This?thread?simply?waits?for?an?event?in?a?forever?loop.??*/
????while(1)?{

????????//?set?preemption?to?0(the?highest,?equal?to?close?the?thread?task?interrupt.
????????status?=?tx_thread_preemption_change(&thread_5,?THREAD5_PREEMPTION_THRESHOLD_NEW,?&old_threshold);

????????if(status?==?TX_SUCCESS)
????????{
????????????//these?code?show?how?the?tx_thread_preemption_change?affect
????????????//user?can?add?code?which?can?not?be?interruptted?by?other?thread
????????????while(i--){
????????????????LED1_TOGGLE();
????????????????DELAY_Ms(100);
????????????}
????????????i=10;
????????????//restore?preemption
????????????tx_thread_preemption_change(&thread_5,?THREAD5_PREEMPTION_THRESHOLD,?&old_threshold);
????????}

????????tx_thread_sleep(100);

????????/*?Increment?the?thread?counter.??*/
????????thread_5_counter++;

????????/*?Wait?for?event?flag?0.??*/
????????status?=??tx_event_flags_get(&event_flags_0,?0x1,?TX_OR_CLEAR,
?????????????????????????????????????&actual_flags,?TX_WAIT_FOREVER);

????????/*?Check?status.??*/
????????if?((status?!=?TX_SUCCESS)?||?(actual_flags?!=?0x1))
????????????break;
????}
}

?

3.2? 下載與調(diào)試

進(jìn)入調(diào)試模式，可以看到接收搶占任務(wù)中閃燈程序運行時，其他高優(yōu)先級的任務(wù)不能從就緒態(tài)轉(zhuǎn)為運行態(tài)，Demo演示成功。

該demo示例，建立了2個線程，程序執(zhí)行一個發(fā)送事件標(biāo)志，另外一個線程接收事件標(biāo)志，實現(xiàn)執(zhí)行Task Counter與發(fā)送&接收的Message Counter的累加。

全速運行后，可以看到相關(guān)的數(shù)值在變化：

但由于任務(wù)5中有運行長時間的搶占任務(wù)LED0 Toggle的動作，由thread_5_counter于thread_0_counter的巨大差值可以看出：該搶占任務(wù)導(dǎo)致Thread0中的發(fā)送到Thread5的事件標(biāo)志，很多未被接收。從而成功的演示的搶占任務(wù)的特性。

?

? ?

4

? ?

小結(jié)

Azure RTOS ThreadX 的使用搶占任務(wù)可以方便實現(xiàn)任務(wù)優(yōu)先級切換，避免的任務(wù)優(yōu)先級的缺陷，結(jié)合MM32F3270的強大性能，可以實現(xiàn)Azure RTOS的強大的功能。

?