小車(chē)行駛狀態(tài)確定 - 工程師電子制作故事：光電尋跡智能車(chē)DIY設(shè)計(jì)

　　3.2 小車(chē)行駛狀態(tài)確定

　　該系統(tǒng)采用的賽道為寬為50 cm，中心線為25 mm的賽道，傳感器在黑色上讀取為1，在白色上讀取為0，賽道外地板使用傳感器有可能讀1，也有可能讀0.激光傳感器終采用“一”字型排布方式，相鄰的兩個(gè)傳感器的距離為20 mm.賽道如圖5所示。

　　圖5 賽道示意

　　傳感器在賽道上可能的狀態(tài)可分為：在普通的賽道處、在十字交叉線處，還有跑出賽道。系統(tǒng)定義了變量Car_State來(lái)代表小車(chē)當(dāng)前的狀態(tài)，可能會(huì)出現(xiàn)的情況如下：

　　1）當(dāng)小車(chē)在賽道上時(shí)，將會(huì)有1到2個(gè)傳感器輸出高電平，如果有兩個(gè)傳感器同時(shí)打到黑點(diǎn)，而兩個(gè)傳感器并不是相鄰的則認(rèn)為是干擾信號(hào)，不作特別處理，其他按照如圖6的傳感器排布方法計(jì)算坐標(biāo)從左向右依次為-13到13，此時(shí)Car_State計(jì)為傳感器打到的坐標(biāo)；

　　2）打到10個(gè)以上黑點(diǎn)計(jì)為交叉線，Car_State計(jì)為20;

　　3）沒(méi)有打到黑點(diǎn)則認(rèn)為小車(chē)即將跑出賽道，Car_State計(jì)為30;

　　4）另外還有一種情況傳感器已經(jīng)打到了賽道之外，而打到賽道外的傳感器可能輸出高電平，也有可能輸出低電平，此時(shí)有可能讀出的情況可能會(huì)判定為第一種，如圖5示意，此時(shí)小車(chē)本應(yīng)繼續(xù)左拐，但是判讀位第一種情況，就可能右拐，這種情況的判定就不能僅僅依靠讀傳感器來(lái)判定，還應(yīng)考慮小車(chē)前面行進(jìn)的趨勢(shì)加以判別。因?yàn)榇朔N情況一般只出現(xiàn)在小車(chē)轉(zhuǎn)大彎時(shí)，由于轉(zhuǎn)角不夠當(dāng)小車(chē)的傳感器會(huì)打到相反方向的賽道外，所以左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)的角度超過(guò)某一特定值時(shí)（如60°），應(yīng)當(dāng)屏蔽另一側(cè)的傳感器，只讀轉(zhuǎn)向該側(cè)的傳感器，如圖5小車(chē)現(xiàn)轉(zhuǎn)左側(cè)大彎，右側(cè)傳感器檢測(cè)到錯(cuò)誤黑點(diǎn)，此時(shí)只要將右側(cè)的7個(gè)傳感器屏蔽，只讀左側(cè)傳感器數(shù)值即可，此種情況Car_State計(jì)為40。

　　圖6 傳感器排布