關于單片機控制多路pwm輸出問題的全解

　　舵機是機器人、機電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機構。舵機控制器為舵機提供必要的能源和控制信號。本文提出一種以外部中斷計數(shù)為基礎的PWM波形實現(xiàn)方法。該方法具有簡單方便，成本低，可實現(xiàn)多路獨立PWM輸出的優(yōu)點。

　　舵機是一種位置伺服的驅動器。它接收一定的控制信號，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在微機電系統(tǒng)和航模中，它是一個基本的輸出執(zhí)行機構。

　　1 舵機的工作原理

　　以日本FUTABA-S3003型舵機為例，圖1是FUFABA-S3003型舵機的內(nèi)部電路。

　　舵機的工作原理是：PWM信號由接收通道進入信號解調(diào)電路BA66881。的12腳進行解調(diào)，獲得一個直流偏置電壓。該直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差由BA6688的3腳輸出。該輸出送人電機驅動集成電路BA6686，以驅動電機正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器R。，旋轉，直到電壓差為O，電機停止轉動。舵機的控制信號是PWM信號，利用占空比的變化改變舵機的位置。

　　2 舵機的控制方法

　　標準的舵機有3條導線，分別是：電源線、地線、控制線，如圖2所示。

　　電源線和地線用于提供舵機內(nèi)部的直流電機和控制線路所需的能源．電壓通常介于4～6V，一般取5V。注意，給舵機供電電源應能提供足夠的功率。控制線的輸入是一個寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號，方波脈沖信號的周期為20 ms（即頻率為50 Hz）。當方波的脈沖寬度改變時，舵機轉軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比。某型舵機的輸出軸轉角與輸入信號的脈沖寬度之間的關系可用圍3來表示。