ARM啟動代碼的設計

　　ARM體系結構

　　目前，ARM系列的通用32位RISC微處理器有ARM7、ARM9、ARM9E、ARM10等多個產(chǎn)品，這些處理器可以工作于7種模式下。除User模式以外的其它模式都叫做特權模式，除User和System以外的其它5種模式叫做異常模式。大部分應用程序都在User模式下運行，當處理器處于User模式下時，執(zhí)行的程序無法訪問一些被保護的系統(tǒng)資源，以利于操作系統(tǒng)控制系統(tǒng)資源的使用，也不能改變模式，否則就會導致一次異常。對于System模式，任何異常都不會導致進入這一模式，而且它使用的寄存器和User模式下基本相同，主要是用于有訪問系統(tǒng)資源請求而又避免使用額外的寄存器的操作系統(tǒng)任務。在特權模式下，它們可以完全訪問系統(tǒng)資源，可以自由地改變模式。在處理特定的異常時，系統(tǒng)進入對應的異常模式下。這5種異常模式都有各自額外的寄存器，用于避免在發(fā)生異常的時候與用戶模式下的程序發(fā)生沖突。

　　在任意一種處理器模式中，都使用同一個寄存器來標識當前處理器的工作模式，這個寄存器叫做CPSR(當前程序狀態(tài)寄存器),它的0~4位用來表示CPU模式，而且在每一種處理器異常模式下，都有一個對應的SPSR(緩存程序狀態(tài)寄存器)，用來保存進入異常模式前的CPSR的值。SPSR的作用就是當CPU從異常模式退出時，通過一條簡單的匯編指令就能夠恢復進入異常模式前的CPSR，該值保存在當前異常模式的SPSR中。

　　啟動代碼的設計

　　啟動代碼類似于電腦中的BIOS，它從系統(tǒng)上電開始接管CPU，依次需要負責初始化 CPU在各種模式下的堆棧空間、設定CPU的內(nèi)存映射、對系統(tǒng)的各種控制寄存器做初始化、對CPU的外部存儲器進行初始化、設定各外圍設備的基地址、創(chuàng)建正確的中斷向量表、為C代碼執(zhí)行創(chuàng)建ZI(零創(chuàng)建)區(qū)，然后進入到C代碼。 在C代碼中繼續(xù)對時鐘、RS232端口進行初始化，然后打開系統(tǒng)中斷允許位。最后進入到應用代碼中執(zhí)行，執(zhí)行期間響應各種不同的中斷信號并調(diào)用預先設置好的中斷服務程序處理這些中斷。整個過程的流程圖如圖1所示。

　　圖1 啟動代碼流程圖

　　堆棧初始化

　　堆棧的初始化要處理的事情是為處理器的7個處理器模式分配堆?？臻g。以下以FIQ模式下的堆棧設置為例說明：

　　ORR r1, r0, #LOCKOUT | FIQ_MODE;把模式放在r1中，LOCKOUT用來屏蔽中斷位;

　　MSR cpsr, r1 ;改變CPU的CPSR寄存器，進入到指定的FIQ模式;

　　MSR spsr, r2 ;保存前一模式;

　　LDR sp, =FIQ_STACK ;把FIQ模式下的堆棧起始值賦給當前的SP，F(xiàn)IQ_STACK是分配給FIQ模式堆?？臻g(比如說1K字節(jié))的起始地址。按這種方式設置其它模式下的堆棧。

　　DRAM的初始化根據(jù)系統(tǒng)配置信息來決定，因為系統(tǒng)不一定會用到DRAM，但是一定要做SDRAM的初始化。主要的處理內(nèi)容是ROM和RAM基址的設定、數(shù)據(jù)總線的寬度、SDRAM的刷新時間等等，這些可以參照S3C4510B芯片的用戶手冊。特殊寄存器的設置主要是針對I/O口，比方說設定幾個I/O位用做系統(tǒng)狀態(tài)指示燈LED。寄存器的設定主要根據(jù)硬件的配置情況而定，值得注意的是由于這段啟動代碼是燒錄到ROM中的，而中斷向量必須位于零地址，所以在存儲單元沒有重新映射之前ROM基址的設定應該為零地址。

　　拷貝(image)主要是為了提高運行速度，編譯生成的映像文件代碼從ROM內(nèi)拷貝到RAM中去，而程序的執(zhí)行也就在RAM中。當然，啟動代碼對運行速度的要求不是很嚴格，所以這個拷貝動作可以不用做，讓代碼存放在ROM中，代碼的執(zhí)行也在ROM中，而運行中所需要的數(shù)據(jù)在RAM中。

　　內(nèi)存的初始化是為C代碼的運行開辟內(nèi)存區(qū)，代碼編譯后會分為三個區(qū)：只讀區(qū)、可讀可寫區(qū)，

　　零初始化區(qū)。內(nèi)存的初始化處理的內(nèi)容是：當只讀區(qū)截止地址等于可讀可寫區(qū)基址時，把零初始化區(qū)各字節(jié)清零;當只讀區(qū)截止地址不等于可讀可寫區(qū)基址時，如果可讀可寫區(qū)基址小于零初始化基址，就從只讀區(qū)截止地址處開始把數(shù)據(jù)拷貝到可讀可寫區(qū)基址處，直到到達零初始化基址，然后把零初始化區(qū)各字節(jié)清零，否則也只用把零初始化區(qū)各字節(jié)清零。

　　中斷向量表是用于處理異常情況的，當發(fā)生異常時，首先要保存當前程序的返回地址和CPSR寄存器的值，然后進入到相應的異常向量地址，一般來說在異常向量地址是一個跳轉指令，使程序進入相應的異常處理過程。由于中斷向量表要位于系統(tǒng)的零地址，當把啟動代碼燒錄到EEPROM中運行時就需要把ROM的地址定義到零地址，所以程序的入口處如下：

　　系統(tǒng)重新映射當你為了提高運行速度而把ROM的Image拷貝到RAM后，中斷向量表就不是在零地址處，因此要重新映射存儲單元，把RAM的地址重新設定為零地址。映射就是把啟動代碼從ROM(EEPROM或者Flash)拷貝到SDRAM運行，同時再拷貝完畢以后進行內(nèi)存的重新映射，把SDRAM映射到原來的ROM地址(0x0000)中，這樣就可以用SDRAM中的代碼寫Flash，使得程序代碼得以更新。但是需要注意的是，如果程序進行了映射，這樣就對在線調(diào)試帶來了困難，使得在線調(diào)試不可以在RAM中進行(如果寫入EEPROM的代碼是映射了的，則在調(diào)試器啟動的時候必然也會對程序進行映射，使得程序在調(diào)試器中不可以定位到原來的地方,使得調(diào)試失敗)。一個折中的方法是，不進行映射，就是說在調(diào)試的代碼中不可以使用下載，這樣就可以像普通的代碼一樣進行調(diào)試了。

　　結 語

　　做完這些初始化后，讓CPU切換到用戶模式下，并把堆棧指針SP指定到用戶堆棧區(qū),就可以進入到C代碼區(qū)運行。在C代碼中繼續(xù)對時鐘、RS232端口進行初始化，然后打開系統(tǒng)中斷允許位，進入到應用代碼中執(zhí)行。此程序加載到處理器S3C4510B中經(jīng)過調(diào)試，CPU可以正常啟動，能夠對中斷請求做出及時的響應，上層應用的主代碼可以加載到Flash中，移植實時操作系統(tǒng)RTXC后對多任務的調(diào)度控制正常。