基于單片機(jī)PIC16F74的電動(dòng)按摩椅的研制

　　1：引言

　　隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，按摩椅等保健產(chǎn)品越來(lái)越受到歡迎。目前，在電動(dòng)按摩椅市場(chǎng)上，進(jìn)口、合資以及國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品并存。相對(duì)而言，進(jìn)口產(chǎn)品功能強(qiáng)大、按摩方式豐富、外觀優(yōu)美，但同時(shí)其價(jià)格也非常昂貴。而國(guó)內(nèi)產(chǎn)品功能較簡(jiǎn)單，產(chǎn)品知名度也相對(duì)較低，但是其價(jià)格比較低廉。本文主要介紹了一款自主研發(fā)的中檔電動(dòng)按摩椅。該產(chǎn)品既有功能比較強(qiáng)大、按摩方式比較豐富、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、外觀優(yōu)美、控制方式簡(jiǎn)單靈活，產(chǎn)品容易升級(jí)的特點(diǎn)，同時(shí)其價(jià)格卻只有國(guó)外同等產(chǎn)品的一半。

　　2：按摩椅系統(tǒng)的組成、工作原理及其功能實(shí)現(xiàn)

　　2.1：系統(tǒng)組成

　　整個(gè)系統(tǒng)主要分為兩個(gè)部分，即背部按摩區(qū)域和臀部、下肢按摩區(qū)域。

　　背部按摩區(qū)域的機(jī)構(gòu)主要有：系統(tǒng)控制電路板、電動(dòng)機(jī)、絲桿及其潤(rùn)滑裝置、S形滑動(dòng)槽、按摩頭功能盒等。同時(shí)根據(jù)人體結(jié)構(gòu)又將背部整個(gè)區(qū)域劃分為頸部、中部、腰部以及尾椎四個(gè)按摩區(qū)間。而臀部、下肢按摩區(qū)域的機(jī)構(gòu)主要有12個(gè)

　　按摩氣囊及其實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)。此外系統(tǒng)主要還有手控面板，紅外線(xiàn)探測(cè)系統(tǒng)，靠背、小腿架處的電動(dòng)推桿等。

　　2.2：系統(tǒng)工作原理及結(jié)構(gòu)功能特點(diǎn)

　　由于PIC單片機(jī)具有成本低，功能豐富，控制方式簡(jiǎn)單等優(yōu)勢(shì)，因此系統(tǒng)采用PIC16F74單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制芯片。

　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)為自動(dòng)和手動(dòng)兩種運(yùn)行模式。在自動(dòng)模式下，按摩模式主要有：快速消除疲勞模式、休閑模式、睡眠模式以及適合于老人使用的輕柔模式等。而在手動(dòng)方式下，可以啟停任意電機(jī)和按摩氣囊。并可根據(jù)實(shí)際情況，選擇需要的按摩力度、寬窄和氣囊按摩壓力。系統(tǒng)所有的按摩功能均具有三檔速度調(diào)節(jié)。

　　背部機(jī)構(gòu)根據(jù)人體的背部生理曲線(xiàn)科學(xué)地設(shè)計(jì)為S形結(jié)構(gòu)。其背部機(jī)構(gòu)的主要功能有：推拿、揉捏、捶打及指壓。其中推拿、揉捏、捶打及指壓功能分別由三臺(tái)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。按摩頭功能盒可以上下運(yùn)行，并可選擇全程、局部以及定點(diǎn)進(jìn)行按摩。而在臀部和下肢區(qū)域，可以通過(guò)控制氣囊的收放起伏律動(dòng)以及氣囊的強(qiáng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)按摩。

　　此外還可以根據(jù)個(gè)人的喜好控制靠背、小腿架的電動(dòng)推桿，調(diào)整靠背和小腿架的傾斜角度，從而提高按摩舒適度。

　　2.3：系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)

　　2.3.1：硬件實(shí)現(xiàn)

　　該按摩椅控制系統(tǒng)中的主要硬件為PIC16F74微處理器。供電電源為＋5V，輸入和輸出可以是模擬（量）信號(hào)，也可以是開(kāi)關(guān)（量）信號(hào)。本控制系統(tǒng)采用的是PIC16F74開(kāi)關(guān)量的輸入和輸出來(lái)進(jìn)行控制的。

　　系統(tǒng)首先通過(guò)紅外線(xiàn)探測(cè)裝置獲得按摩對(duì)象的身高和形體參數(shù)，并將相關(guān)參數(shù)傳遞給系統(tǒng)主程序，然后根據(jù)人體穴位的分布原理，驅(qū)動(dòng)按摩機(jī)構(gòu)進(jìn)行按摩。

　　系統(tǒng)中的背部行程及揉捏電機(jī)在運(yùn)行時(shí)經(jīng)常需要換向，其正反轉(zhuǎn)功能采用互鎖電路驅(qū)動(dòng)兩個(gè)繼電器交替工作來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且電路在任何時(shí)候最多只有一只繼電器工作，這樣可以十分有效的避免同一繼電器在較長(zhǎng)時(shí)間使用后，由于其換向后接觸不良而導(dǎo)致的電路短路情況，從而可以大大提高系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性，顯著地延長(zhǎng)產(chǎn)品的使用壽命。

　　2.3.2：系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)

　　為了充分發(fā)揮系統(tǒng)的性能，實(shí)現(xiàn)按摩方式、力度及其寬窄的合理組合，本系統(tǒng)軟件共設(shè)計(jì)為三層：電機(jī)驅(qū)動(dòng)層，功能驅(qū)動(dòng)層，用戶(hù)界面。其中：電機(jī)驅(qū)動(dòng)層負(fù)責(zé)對(duì)硬件的驅(qū)動(dòng)，即起停、強(qiáng)弱以及寬窄的驅(qū)動(dòng)；功能驅(qū)動(dòng)層負(fù)責(zé)對(duì)所有功能的按優(yōu)先級(jí)仲裁，對(duì)低級(jí)功能進(jìn)行保護(hù)或清除，并與其他模塊的功能層交互等；而用戶(hù)界面則負(fù)責(zé)接收用戶(hù)的按鍵輸入。其原理如圖1所示。

　　系統(tǒng)的控制程序流程圖如圖2所示

　　系統(tǒng)上電后，CPU開(kāi)始對(duì)整個(gè)鍵盤(pán)進(jìn)行掃描，當(dāng)掃描到某鍵按下后進(jìn)行適當(dāng)?shù)难訒r(shí)消抖，再次確認(rèn)按鍵有效后即啟動(dòng)相應(yīng)按鍵的服務(wù)子程序，然后進(jìn)行過(guò)零檢測(cè)，通過(guò)控制可控硅來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的速度控制。同時(shí)將電機(jī)的速度狀態(tài)顯示于LCD中。

　　本系統(tǒng)軟件主要解決了以下幾個(gè)重要的問(wèn)題：

　　2.3.2.1：過(guò)零檢測(cè)

　　系統(tǒng)利用特定的硬件電路對(duì)市電進(jìn)行整流后得到半波信號(hào)，然后從RA4引腳輸入同步信號(hào)。系統(tǒng)巧妙的利用了硬件的特性，當(dāng)對(duì)T0進(jìn)行初始值設(shè)定后，然后通過(guò)外部信號(hào)來(lái)觸發(fā)定時(shí)器T0的翻轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)精確的過(guò)零檢測(cè)。然后根據(jù)過(guò)零檢測(cè)可以控制可控硅來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)電壓的準(zhǔn)確控制。這樣可以十分有效地避免通過(guò)軟件進(jìn)行過(guò)零檢測(cè)時(shí)帶來(lái)的誤差，并由此引起的電機(jī)電壓控制不準(zhǔn)確、不穩(wěn)定以及整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的不可靠。

　　2.3.2.2：按摩區(qū)間劃分

　　當(dāng)紅外線(xiàn)探測(cè)裝置探測(cè)到按摩對(duì)象的相應(yīng)參數(shù)后，程序根據(jù)此結(jié)果將整個(gè)按摩區(qū)域劃分為頸部、中部、腰部以及尾椎四個(gè)區(qū)間。并按人體生理原理對(duì)各個(gè)區(qū)間采用不同的按摩方式及其按摩力度和寬窄的變化組合，從而提高按摩舒適度。

　　2.3.2.3：脈沖計(jì)數(shù)

　　程序采用CCP模塊（即捕獲、比較、脈沖寬度調(diào)制模塊）中的捕獲功能來(lái)實(shí)現(xiàn)脈沖計(jì)數(shù)。從而實(shí)現(xiàn)按摩頭功能盒在區(qū)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制。但在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)計(jì)數(shù)值偶爾會(huì)存在誤差。通過(guò)采取以下改進(jìn)措施后：即當(dāng)CCP捕捉到第一個(gè)脈沖后便立即關(guān)閉CCP，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器并延時(shí)一定的時(shí)間后再重新啟動(dòng)CCP繼續(xù)進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)。經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)時(shí)間的實(shí)驗(yàn)測(cè)定以及用戶(hù)反饋的情況，確定采用CCP實(shí)現(xiàn)的脈沖計(jì)數(shù)已經(jīng)十分準(zhǔn)確，完全達(dá)到了系統(tǒng)的控制精度要求。

　　2.3.2.4：行程控制

　　行程電機(jī)具有硬件保護(hù)電路，在行程的首尾安裝有限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)功能盒碰到限位開(kāi)關(guān)后，由行程開(kāi)關(guān)切斷行程電機(jī)的供電，并且引起引腳RB5和RB4的電平變化。因此程序可以通過(guò)檢測(cè)引腳RB5和RB4的電平變化來(lái)控制電機(jī)的換向。但由于行程開(kāi)關(guān)在使用較長(zhǎng)時(shí)間后可能會(huì)出現(xiàn)功能失效的情況，這時(shí)即使功能盒觸碰上下行程開(kāi)關(guān)，也不會(huì)引起引腳RB5或RB4的電平變化，當(dāng)出現(xiàn)這種情況時(shí)，程序由于沒(méi)有檢測(cè)到換向信號(hào)而控制電機(jī)繼續(xù)向同一方向運(yùn)行，直到頂死在絲桿的極限位置。

　　為了避免產(chǎn)品在使用中出現(xiàn)這種情況，在控制行程電機(jī)換向的程序中，增加了按行程計(jì)數(shù)值來(lái)控制電機(jī)換向的功能：選定下行程極限位作為計(jì)數(shù)基點(diǎn)，行程電機(jī)啟動(dòng)后便開(kāi)始進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)，并在上下行方向分別采用增減計(jì)數(shù)值的方法，當(dāng)行程計(jì)數(shù)值達(dá)到設(shè)定的極限值時(shí)便進(jìn)行換向，而當(dāng)功能盒每次重新到達(dá)計(jì)數(shù)基點(diǎn)時(shí)再對(duì)計(jì)數(shù)值進(jìn)行清零。

　　通過(guò)采用根據(jù)行程計(jì)數(shù)值來(lái)控制電機(jī)換向后，根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果以及用戶(hù)反饋的情況來(lái)看，采取以上措施后，可以顯著的提高系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性，從而提高了產(chǎn)品質(zhì)量，延長(zhǎng)了產(chǎn)品的使用壽命。

　　3：系統(tǒng)抗干擾措施

　　為了保證系統(tǒng)的正常工作，在設(shè)計(jì)時(shí)采用了以下一些抗干擾措施：在硬件方面，由于系統(tǒng)對(duì)電源要求較高，因此在設(shè)計(jì)電源時(shí)采用了多級(jí)穩(wěn)壓性能較好的7805模塊；又由于本系統(tǒng)中單片機(jī)的輸入信號(hào)是開(kāi)關(guān)量，因此在每一極輸入電路的輸入端增加了一極阻容濾波以防止干擾；而且系統(tǒng)采用了復(fù)位功能以防止程序進(jìn)入死循環(huán)。此外在軟件方面也采取了一些抗干擾措施，比如在電機(jī)換向時(shí)采用了一定的延時(shí)以保護(hù)電機(jī)，當(dāng)CCP捕捉到有效脈沖信號(hào)后，關(guān)閉CCP并延時(shí)一定的時(shí)間后再重新啟動(dòng)CCP，以減少捕捉誤脈沖等等。

　　4：結(jié) 論

　　系統(tǒng)采用 PIC16F74單片機(jī)作為微處理芯片，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)按摩椅的控制。通過(guò)在硬件電路中增加必要的互鎖電路，提高了系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性，并利用系統(tǒng)硬件特性實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確的過(guò)零檢測(cè)，從而為電機(jī)電壓的準(zhǔn)確控制和穩(wěn)定調(diào)整提供了良好的前提條件；在軟件中，增加了按行程計(jì)數(shù)值進(jìn)行換向控制，以及采用中斷方式實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制等。通過(guò)采用以上一些措施后，不但降低了控制部分的制造成本，而且縮短了產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)周期，保證了系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性、可靠性以及經(jīng)濟(jì)實(shí)用性。