一文解析51單片機PWM雙舵機控制（附程序）

　　PWM簡介

　　脈沖寬度調制是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術，廣泛應用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領域中。

　　脈沖寬度調制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應載荷的變化來調制晶體管基極或MOS管柵極的偏置，來實現(xiàn)晶體管或MOS管導通時間的改變，從而實現(xiàn)開關穩(wěn)壓電源輸出的改變。這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字信號對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術。

　　什么是舵機

　　舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。舵機是船舶上的一種大甲板機械。

　　本文主要介紹的是51單片機PWM雙舵機控制，具體的跟隨小編來了解一下。

　　51單片機PWM雙舵機控制詳解

　　使用的舵機——盛輝SG90舵機（標準版）

　　盛輝SG90舵機的工作原理

　　首先、在這個舵機的內(nèi)部有一個基準電壓。如果我們想要控制這個舵機的轉動。那么我們就要通過一定信號線給它一個一定周期的直流偏置電壓。

　　最終舵機內(nèi)部會根據(jù)直流偏置電壓與內(nèi)部基準電壓進行比較，獲得電壓差輸出。最后電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。

　　經(jīng)過這樣一個簡單的敘述我們大概知道了該怎么控制舵機的正反轉。

　　下面我們了解一下該給它什么樣周期的直流偏置電壓呢？

　　下看一下占空比的概念（圖示）：

　　如上圖：占空比 = t / T;

　　想要控制舵機，那么我們就需要一個周期T = 20ms。高電平小t等于0.5ms-2.5ms之間的這樣一個方波。

　　為什么是這個參數(shù)呢？

　　通過上面的一下基礎概念性的知識我們已經(jīng)大概了解了舵機的工作原理。接下來讓我們來看一下如果用C51單片機PWM來調節(jié)控制它

　　對于T = 20ms 。我們可以定時器0（方式1）來計數(shù)。每次0.1ms。如果計數(shù)達到200則說明一個周期到了，計數(shù)清0

　　補充：

　　對于t = 0.5ms—–2.5ms我們可以采用全局變量。讓全局變量等于5—25之間，因為我的舵機的一個計數(shù)周期是0.1ms，這樣全局變量的5—25正好就是0.5ms—2.5ms

　　有了這個對應關系，那么程序變的簡單起來：