基于PIC單片機對全功能步進電機的控制設(shè)計

//適合3ePIC實驗板。

#include //包含單片機內(nèi)部資源預定義

#include

void delay（unsigned int endcount）; //延時函數(shù)，延時為endcount*0.5毫秒

void run（）; //步進電機運行控制函數(shù)

void stop（）; //步進電機停止函數(shù)

//定義變量

unsigned int count; //延時函數(shù)用計數(shù)器

static int step_index; //步進索引數(shù)，值為0－7

static bit turn; //步進電機轉(zhuǎn)動方向

static bit stop_flag; //步進電機停止標志

static int speedlevel; //步進電機轉(zhuǎn)速參數(shù)，數(shù)值越大速度越慢，最小值為1，速度最快

static int steptimecount; //步進電機每步時長倒計數(shù)

static unsigned char powertimecount; //步進電機每步已通電時間計數(shù)

void main（void）

{

ADCON1=0B00000110;//設(shè)置RE端口為普通I/O口

TRISE2=0;

TRISC2=0;

TRISC0=0;

TRISC1=0;

step_index = 0;

stop_flag = 0;

steptimecount = 0;

stop（）;//步進電機停止

T0CS=0;//選擇內(nèi)部指令周期信號為TMR0的時鐘源

PSA=0;//TMR0使用預分頻器

PS2=0;//預分頻器分頻比1：16

PS1=1;

PS0=1;

T0IF=0;//清除TMR0中斷標記

TMR0=0X65;//TMR0設(shè)置初值

T0IE=1;//TMR0中斷允許

GIE=1; //全局中斷使能

do{

stop_flag=0;

turn = 0;

speedlevel =7;

delay（1000）;//延時2.5秒

speedlevel = 3;

delay（1000）;

stop_flag=1;

delay（1000）;

stop_flag=0;

turn = 1;

speedlevel = 7;

delay（1000）;

speedlevel =3;

delay（1000）;

stop_flag=1;

delay（1000）;

}while（1）;

}

//定時器0中斷處理

void interrupt clkint（void）

{

TMR0=0X65;//設(shè)定時每隔2.5MS中斷一次

T0IF=0;//清除TMR0中斷標記

count++;

steptimecount--;

if（powertimecount《=1）//每步最短通電時間5ms

{

powertimecount++;//未達最大值時加1

}

if（powertimecount==1）

{

stop（）;

}

else if（steptimecount《=0）

{

powertimecount=0;

if （stop_flag==1）

{

stop（）;

}

else

{

steptimecount = speedlevel;

run（）;

}

}

}

void delay（unsigned int endcount）

{

count=0;

do{}while（count}

void run（）

{

switch（step_index）

{

case 0:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=0;break;

case 1:RC2=1;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;

case 2:RC2=0;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;

case 3:RC2=0;RC0=1;RC1=1;RE2=0;break;

case 4:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=0;break;

case 5:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=1;break;

case 6:RC2=0;RC0=0;RC1=0;RE2=1;break;

case 7:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=1;

}

if （turn==0）

{

step_index++;

if （step_index》7）

step_index=0;

}

else

{

step_index--;

if （step_index《0）

step_index=7;

}

}

void stop（）//使步進電機處于停機狀態(tài)

{

RC2=0;//M1

RC0=0;//M3

RC1=0;//M2

RE2=0;//M4

}