基于Dragonboard 410c的kinect應(yīng)用系列之二——自動(dòng)跟隨機(jī)器人原理及問題

繼上次《基于Dragonboard 410c的kinect應(yīng)用系列之一——實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人自動(dòng)跟隨》文章發(fā)布后，沒想到很多童鞋對(duì)這個(gè)都很感興趣，并根據(jù)此文進(jìn)行了配置操作。當(dāng)然，基礎(chǔ)好的童鞋都一次性成功，而一些之前對(duì)此接觸比較少的童鞋遇到了不少問題，紛紛私信咨詢我。在這里，我特地為問題集開個(gè)新帖，詳細(xì)簡(jiǎn)述下解決方法和原理，希望能降低大家開發(fā)中遇到的難度。

一、問題點(diǎn)：

1.dragonboard410c開發(fā)板如何安裝ubuntu core系統(tǒng)？

答：這是比較初級(jí)的問題，很多童鞋手里拿到的410c板子都是預(yù)裝android系統(tǒng)，大家看我上一篇博客都是上傳要燒錄的鏡像都是屬于linux系統(tǒng)類的，燒錄指令難免有所差異，這里我們直接將燒錄的指令完全總結(jié)在以下的flash.sh里，大家下載后設(shè)置到fastboot mode后直接運(yùn)行即可。

圖1 flash.sh

2.install_ros_410c.sh運(yùn)行有問題。

2.1.“./install_ros_410c.sh:bad interpreter： No such file or directory” ：

答：主要是因?yàn)榇蠹覐膚indows系統(tǒng)將install_ros_410c.sh拷到我們的linux系統(tǒng)導(dǎo)致的格式錯(cuò)誤！

解決方式：

#sh>vi filename

利用如下命令查看文件格式

：set ff 或 ：set fileformat

可以看到如下信息

fileformat=dos 或 fileformat=unix

利用如下命令修改文件格式

：set ff=unix 或 ：set fileformat=unix

：wq （存盤退出）

最后再執(zhí)行文件即可。

2.2./install_ros_410c.sh：

The following packages have unmet dependencies：

ros-kinetic-audio-capture ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kinetic-audio-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kinetic-people ： Depends： ros-kinetic-leg-detector but it is not installable

Depends： ros-kinetic-people-velocity-tracker but it is not installable

ros-kinetic-sound-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

E： Unable to correct problems， you have held broken packages.

答：這里是因?yàn)閞os這幾個(gè)庫(kù)官網(wǎng)未更新導(dǎo)致，但不影響我們turtlebot的功能，這里我們可以直接忽略，為了大家以后安裝turtlebot更簡(jiǎn)便快捷，這里我們重新上傳新的更新腳本，并命名為：turtlebot_follower.sh

圖2 turtlebot_follower.sh

3.dragonboard410c系統(tǒng)編譯ros系統(tǒng)源碼崩潰？

答：很多基礎(chǔ)比較好的童鞋拿 410c的linux系統(tǒng)當(dāng)編譯環(huán)境使用，直接用來編譯ros系統(tǒng)源碼，導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)存崩潰。在這里，我們是不推薦拿 410c當(dāng)編譯環(huán)境使用，原因如下：

a.410c的閃存只有1G，不適合做中大型系統(tǒng)的編譯環(huán)境，容易引起內(nèi)存溢出，從而導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰。哪怕你插U盤或者SD卡做swap區(qū)分享，也相當(dāng)不穩(wěn)定。這點(diǎn)我已經(jīng)做過大量實(shí)測(cè)，因此還是建議大家將編譯工作放到你的PC機(jī)上實(shí)現(xiàn)。

b.ros的官網(wǎng)已經(jīng)有現(xiàn)成編譯好的運(yùn)行工具可以安裝，大家在剛開始進(jìn)行功能體驗(yàn)的時(shí)候完全不需要自己手動(dòng)編譯。

4.turtlebot如何手動(dòng)啟動(dòng)？

答：這里我們推薦使用tmux工具進(jìn)行手動(dòng)啟動(dòng)，操作如下：

1）.tmux

2）.roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3）.Crtl+B，再按C鍵

4）.roslaunch turtlebot_follower follower.launch

5）.連接kobuki，kinect到410c板子上，稍等十秒左右即可運(yùn)行。

5.turtlebot整機(jī)調(diào)試?yán)щy？

答：很多童鞋反饋410c不帶LCD，平時(shí)調(diào)試都要接HDMI到電視顯示和外接鍵盤，太不方便。在這里，我推薦使用ssh的方式進(jìn)行登陸調(diào)試，具體操作如下：

1）.啟動(dòng)410c，并使用linaro用戶登陸；

2）.使用nmcli連接wifi，同時(shí)將你的PC機(jī)連接到同一wifi下；

3）.在PC機(jī)采用ssh的方式（我采用win7的SecureCRT）登陸到410c的linux系統(tǒng)，默認(rèn)用戶和密碼為linaro。

4）.登陸到410c板子的linaro系統(tǒng)，即可撤掉板子上的HDMI和鍵盤，進(jìn)入無線調(diào)試模式。

二、更新腳本鏈接：

1.flash.sh 下載鏈接： http://pan.baidu.com/s/1hrD5048

2.turtlebot_follower.sh 下載鏈接：http://pan.baidu.com/s/1mhOmF24