基于PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡-XPCIE1032H

XPCIE1032H功能簡介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，可選6-64軸運動控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。

XPCIE1032H集成了強大的運動控制功能，結(jié)合MotionRT7運動控制實時軟核，解決了高速高精應用中，PC Windows開發(fā)的非實時痛點，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板載16進16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標鎖存或兩路編碼器輸入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7實時內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間可以達到3-5us左右。

?XPCIE1032H與MotionRT7實時內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢：

1.支持多種上位機語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫；

2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運動指令，響應時間快至微秒級，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；

3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實時性問題；

4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點膠和激光能量控制等應用；

5.提供高速輸入接口，便于實現(xiàn)位置鎖存；

6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補。

?使用XPCIE1032H和MotionRT7進行項目開發(fā)時，通常需要進行以下步驟：

1.安裝驅(qū)動程序，識別XPCIE1032H；

2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運行運動控制實時內(nèi)核；

3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進行參數(shù)監(jiān)控。連接時請使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；

4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運動控制卡，實現(xiàn)實時運動控制。

?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結(jié)果對比：

平均值	C++ LOCAL	C# LOCAL	傳統(tǒng)PCI/PCIe卡接口交互	PLC網(wǎng)口通訊交互
1w次單條讀取交互周期	4.70us	5.3us	64us	500us-10ms
10w次單條讀取交互周期	3.90us	5.7us	65us	500us-10ms
1w次多條讀取交互周期	6.20us	8.85us	472us	500us-10ms
10w次多條讀取交互周期	5.50us	8.37us	471us	500us-10ms

我們可以從測試對比結(jié)果看出，XPCIE1032H運動控制卡配合實時運動控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當測試數(shù)量從1w增加到10w時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，非常適用于高速高精的應用。 XPCIE1032H控制卡安裝

關(guān)閉計算機電源。

打開計算機機箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應的擋板條。

將運動控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。

XPCIE1032H驅(qū)動安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（一）：驅(qū)動安裝與建立連接。

一、C#語言進行運動控制開發(fā)

到正運動技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺庫文件。

解壓下載的安裝包找到 “Zmcaux.cs” ， “zauxdll.dll” ， “zmotion.dll” 放入到項目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在項目根目錄文件中，與bin目錄同級。

2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，選中項目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項”，選中zmcaux.cs文件添加進在項目中。

雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

二、相關(guān)PC函數(shù)介紹 相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1”。

指令11

ZAux_FastOpen

指令原型

int32 ?__stdcall ?ZAux_FastOpen(int type, char *pconnectstring, uint32 uims ,ZMC_HANDLE * phandle)

指令說明

與控制器建立連接, 可以指定連接的等待時間

輸入?yún)?shù)

參數(shù)名	描述
type	連接類型 type: 1-COM，2-ETH，4-PCI，5-MotionRT
pconnectstring	連接字符串: type=1：COM+串口號 type=2：IP地址 type=4：Pci+卡號 type=5：無要求
uims	連接超時時間 uims;單位ms

輸出參數(shù)

參數(shù)名	描述
phandle	控制器連接句柄

返回值

成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明。

指令示例

串口連接:
ZMC_HANDLE ?phandle;//控制器連接句柄
Char comID[32]= "Com0";//串口ID，不能直接寫串口號，需要在串口號前加個Com
ZAux_FastOpen(1, comID,1000,&phandle);
網(wǎng)口連接例子：
ZMC_HANDLE ?phandle;//控制器連接句柄
Char EthID[32]= "192.168.0.11";//網(wǎng)口ID
ZAux_FastOpen(2, EthID,1000,&phandle);
MotionRT7連接例子：
ZMC_HANDLE ?phandle;//控制器連接句柄
ZAux_FastOpen(5, "LOCAL1",3000,&g_handle);

詳細說明

type設(shè)置為5,zmotion.dll版本要在3.8.8.50以上。

指令17

ZAux_Direct_GetAtype

指令原型

int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue) ??

指令說明

讀取指定軸的軸類型。

輸入?yún)?shù)

參數(shù)名	描述
handle	連接句柄。
iaxis	軸號。

輸出參數(shù)

參數(shù)名	描述
piValue	軸類型（見下方詳細說明）

返回值

成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明。

指令示例

軸基本運動參數(shù)設(shè)置獲取

詳細說明

軸類型	描述
0	虛擬軸。
1	脈沖方向方式的步進或伺服。
2	模擬信號控制方式的伺服。
3	正交編碼器。
4	步進+編碼器。
6	脈沖方向方式的編碼器，可用于手輪輸入。
7	脈沖方向方式步進或伺服+EZ 信號輸入。
8	ZCAN 擴展脈沖方向方式步進或伺服。
9	ZCAN 擴展正交編碼器。
10	ZCAN 擴展脈沖方向方式的編碼器。
20	振鏡類型，帶振鏡狀態(tài)反饋；振鏡連接不上AXISSTATUS 的 bit2 會置位 ENCODER 返回原始的發(fā)送位置，脈沖單位；ZMC408SCAN 支持
21	振鏡軸類型，需要控制器支持；缺省系統(tǒng)周期250us，振鏡刷新周期 50us，與固件有關(guān)；可以使用普通軸的所有運動控制指令，支持振鏡軸與其它軸類型混合插補
22	振鏡軸類型，帶振鏡位置反饋；振鏡連接不上AXISSTATUS 的 bit2 會置位，振鏡報警 AXISSTATUS 的 bit3 會置位；MPOS 返回反饋位置，做了反矯正處理，ENCODER 返回原始的反饋位置脈沖單位；ZMC408SCAN 支持
24	遠程編碼器軸類型；ZHD500X 上手輪使用，需要控制器 5 系列 20180404 以上固件版本支持
50	RTEX 周期位置模式，需 Rtex 控制器
51	RTEX 周期速度模式，需 Rtex 控制器
52	RTEX 周期力矩模式，需 Rtex 控制器；請先關(guān)閉驅(qū)動器2自由度控制模式，并設(shè)置設(shè)置速度限制
65	ECAT 周期位置模式，需支持 EtherCAT
66	ECAT 周期速度模式，需支持 EtherCAT Profile 要設(shè)置為 20 或以上
67	ECAT 周期力矩模式，需支持 EtherCAT PROFILE 要設(shè)置為 30 或以上
70	ECAT 自定義操作，只讀取編碼器，需支持EtherCAT

指令24

ZAux_Direct_SetAtype

指令原型

int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue)

指令說明

設(shè)置指定軸的軸類型。

輸入?yún)?shù)

參數(shù)名	描述
handle	連接句柄。
iaxis	軸號。
iValue	軸類型（見下方詳細說明2）

輸出參數(shù)

返回值

詳見錯誤碼說明。

指令示例

軸基本運動參數(shù)設(shè)置獲取

詳細說明 1

1.最好是在程序初始化的時候就設(shè)置好 ATYPE。
2.ZCAN 擴展軸要先設(shè)置 AXIS_ADDRESS，并在設(shè)置后延遲 2 個任務周期再調(diào)用運動指令，受總線帶寬限制，ZCAN 擴展軸不要設(shè)置超過 2 個。
3.對部分產(chǎn)品型號帶有獨立的編碼器，可以使用相應虛擬軸來做編碼器
軸使用，例如 ZMC206 的電機軸為 0-5 軸，編碼器可以通過軸 6-11 來控制，詳細可通過 ZDevelop 軟件連接上控制器以后查看控制器狀態(tài)。

詳細說明2

軸類型	描述
0	虛擬軸。
1	脈沖方向方式的步進或伺服。
2	模擬信號控制方式的伺服。
3	正交編碼器。
4	步進+編碼器。
6	脈沖方向方式的編碼器，可用于手輪輸入。
7	脈沖方向方式步進或伺服+EZ 信號輸入。
8	ZCAN 擴展脈沖方向方式步進或伺服。
9	ZCAN 擴展正交編碼器。
10	ZCAN 擴展脈沖方向方式的編碼器。
20	振鏡類型，帶振鏡狀態(tài)反饋；振鏡連接不上AXISSTATUS 的 bit2 會置位 ENCODER 返回原始的發(fā)送位置，脈沖單位；ZMC408SCAN 支持
21	振鏡軸類型，需要控制器支持；缺省系統(tǒng)周期 250us，振鏡刷新周期 50us，與固件有關(guān)；可以使用普通軸的所有運動控制指令，支持振鏡軸與其它軸類型混合插補
22	振鏡軸類型，帶振鏡位置反饋；振鏡連接不上 AXISSTATUS 的 bit2 會置位，振鏡報警 AXISSTATUS 的 bit3 會置位；MPOS 返回反饋位置，做了反矯正處理，ENCODER 返回原始的反饋位置脈沖單位；ZMC408SCAN 支持
24	遠程編碼器軸類型；ZHD500X 上手輪使用，需要控制器 5 系列 20180404 以上固件版本支持
50	RTEX 周期位置模式，需 Rtex 控制器
51	RTEX 周期速度模式，需 Rtex 控制器
52	RTEX 周期力矩模式，需 Rtex 控制器；請先關(guān)閉驅(qū)動器 2 自由度控制模式，并設(shè)置設(shè)置速度限制
65	ECAT 周期位置模式，需支持 EtherCAT
66	ECAT 周期速度模式，需支持 EtherCAT Profile 要設(shè)置為 20 或以上
67	ECAT 周期力矩模式，需支持 EtherCAT PROFILE 要設(shè)置為 30 或以上
70	ECAT 自定義操作，只讀取編碼器，需支持EtherCAT

指令251

ZAux_BusCmd_SDOWrite

指令原型

int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDOWrite(ZMC_HANDLE handle, uint32 slot, uint32 node, uint32 index, uint32 subindex, uint32 type, int value);

指令說明

通過設(shè)備號和槽位號進行 SDO 寫入

輸入?yún)?shù)

參數(shù)名

描述

handle

連接句柄。

slot

槽位號

node

節(jié)點編號

index

對象字典編號

subindex

對象字典子編號

type

數(shù)據(jù)類型：

1	boolean
2	integer 8
3	integer 16
4	integer 32
5	unsigned 8
6	unsigned 16
7	unsigned 32

value

寫入的數(shù)據(jù)值

輸出參數(shù)

返回值

成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明。

指令示例

SDO 讀寫最大扭矩

詳細說明

需連接好設(shè)備，掃描總線后才能執(zhí)行。

指令252

ZAux_BusCmd_SDORead

指令原型

int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDORead(ZMC_HANDLE handle, uint32 slot, uint32 node, uint32 index, uint32 subindex, uint32 type, int *value);

指令說明

通過設(shè)備號和槽位號進行 SDO 讀取。

輸入?yún)?shù)

參數(shù)名

描述

handle

連接句柄。

slot

槽位號

node

節(jié)點編號

index

對象字典編號

subindex

對象字典子編號

type

數(shù)據(jù)類型：

1	boolean
2	integer 8
3	integer 16
4	integer 32
5	unsigned 8
6	unsigned 16
7	unsigned 32

輸出參數(shù)

參數(shù)名	描述
value	讀取的數(shù)據(jù)值。

返回值

成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明。

指令示例

SDO 讀寫最大扭矩

詳細說明

需連接好設(shè)備，掃描總線后才能執(zhí)行。

指令268

ZAux_BasDown

指令原型

int32 ?__stdcall ?ZAux_BasDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode )

指令說明

單個.bas文件生成ZAR并且下載到控制器運行

輸入?yún)?shù)

參數(shù)名	描述
handle	連接句柄。
Filename	BAS文件名帶路徑。
run_mode	下載模式0-RAM ?1-ROM。

輸出參數(shù)

返回值

成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明。

指令示例

控制程序的下載及編寫

詳細說明

.bas文件，可在正運動控制卡直接運行的Basic語法文件

三、XPCIE1032H板載IO的編碼器與脈沖配置

1、XPCIE1032H的IO接口規(guī)格如下

項目	規(guī)格	詳情
內(nèi)部IO數(shù)	16+16	16路輸入、16路輸出(帶過流保護)
最多擴展IO數(shù)	512進512出	搭配擴展模塊擴展IO
高速輸入	8路	IN0-7，共8路為高速輸入
高速輸出	16路	OUT0-15，共16路輸出全為高速輸出
鎖存輸入	4路	4路輸入可以配置為鎖存輸入，編號IN0-3
單端編碼器輸入	2路	輸入復用，編號IN0-2，IN4-6
PWM輸出	4路	4路輸出可以配置為PWM，編號OUT0-3
硬件比較輸出	16路	16路輸出可以配置為硬件比較輸出（PSO功能），兼容精準輸出，編號OUT0-15
單端脈沖輸出	4路	輸出復用，編號OUT8-15
IO電源輸入	DC24V	24V直流輸入，IO需要外部電源單獨供電

2、IO端子定義如下

端子定義表 注意事項：

⊙只能使用24V編碼器，編碼器0和編碼器1的脈沖輸入最高頻率為500kHz，可以接高速編碼器，其它的為普通輸入，脈沖最高頻率10kHz，只能接手輪之類的低速編碼器。

⊙脈沖輸出和編碼器輸入后的編號為默認的軸號，通過ATYPE指令切換IO口是否為通用IO（目標軸的ATYPE=0為通用IO，ATYPE=1為脈沖輸出，ATYPE=3為編碼器輸入，ATYPE=4為脈沖輸出+編碼器輸入）。

3、輸入口做編碼器配置 XPCIE1032H板載2路24V的單端編碼器輸入。（本例以采用IN4-6連接編碼器來說明）。首先按接線圖進行接線，接線完成后，因為其中IN4為EA1、IN5為EB1、IN6為EZ1，對應的編碼器軸號為1。所以通過上位機把軸1的軸類型設(shè)置為3（正交編碼器）配置后，IN即可作為編碼器輸入信號使用。

（1）配置流程圖如下。

（2）例程相關(guān)代碼。

a.通過軸號讀取軸類型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype = 0;
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
    if (ret == 0)
    {
        C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
    }
}

b.通過軸號設(shè)置軸類型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
????m_atype1?=?Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}4、輸出口做脈沖配置

XPCIE032H板載4路單端脈沖輸出。（本例以采用OUT8和OUT9連接驅(qū)動器來說明）。首先按接線圖進行接線，接線完成后，因為OUT8為DIR3，OUT9為PUL3，對應的脈沖驅(qū)動器軸號為3。所以得通過上位機把軸3的軸類型設(shè)置為1（脈沖方向方式的步進或伺服）配置。注意：驅(qū)動器根據(jù)規(guī)格可接E24V或E5V。

（1）配置流程圖如下。

（2）例程相關(guān)代碼。 a.通過軸號讀取軸類型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype = 0;
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
    if (ret == 0)
    {
        C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
    }
}

b.通過軸號設(shè)置軸類型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
    m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

四、EtherCAT擴展的編碼器與脈沖配置 1、EIO16084擴展模塊 EIO16084擴展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴展模塊，可擴展數(shù)字量IO和脈沖軸這兩類資源，當控制器本體上資源不夠的時候，EtherCAT總線控制器可連接多個EIO擴展模塊進行資源擴展，可查看控制器的IO最大擴展點數(shù)和最大擴展軸數(shù)，支持IO的遠程擴展。

每個EIO擴展模塊在擴展接線完成后，不需要進行進行二次開發(fā)，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問。

IO地址編號通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴展模塊上的資源。軸地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射綁定軸號，綁定完成通過BASE或AXIS指令指定軸號。

2、EIO24088擴展模塊 EIO24088總線擴展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴展模塊，當數(shù)字 IO、脈沖軸資源不夠需要擴展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個 EtherCAT擴展模塊進行擴展。控制器可通過映射編號直接訪問EIO24088的IO資源和軸資源。

當控制器的IO或軸資源不夠的時候，需要增加擴展模塊，控制器可以同時連接多個擴展模塊，EIO系列擴展模塊通過EtherCAT總線連接，每個擴展模塊有唯一的地址，從0開始。

EIO24088軸擴展時，為總線轉(zhuǎn)脈沖，將脈沖型驅(qū)動器接入到EIO24088擴展模塊上的脈沖軸接口上。

EIO24088帶兩個EtherCAT總線接口，接線時注意EtherCAT IN連接主控制器或上級模塊，EtherCAT OUT連接驅(qū)動設(shè)備或下一級擴展板，IN和OUT口不可混用。

注意：EIO系列帶軸的擴展模塊的使用方法相同，僅是擴展資源數(shù)量的區(qū)別。下面以EIO16084擴展模塊為例，來對EIO系列擴展模塊進行使用說明。

3、EtherCAT擴展模塊接線參考 EIO16084數(shù)字量擴展模塊為單電源供電，主電源就可以給IO供電，主電源采用24V直流電源。

EIO16084擴展模塊在擴展接線完成后，不需要進行進行二次開發(fā)，只需手動在 EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址，配置完成即可訪問。IO地址編號通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴展模塊上的資源。

接線時注意EtherCAT IN連接上一級模塊，EtherCAT OUT連接下一級模塊，IN 和OUT口不可混用。

EIO擴展模塊接線參考示例（以ZMC432舉例）。

上圖涉及的編號概念如下：總線相關(guān)指令參數(shù)會用到如下編號。

（1）槽位號(slot)

槽位號是指控制器上總線接口的編號，EtherCAT總線槽位號為0。

（2）設(shè)備號(node)

設(shè)備號是指一個槽位上連接的所有設(shè)備的編號，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動編號，可以通過“NODE_COUNT(slot)”指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

（3）驅(qū)動器編號

控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器，編號從0開始，按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。

驅(qū)動器編號與設(shè)備號不同，只給槽位上的驅(qū)動器設(shè)備編號，其他設(shè)備忽略，映射軸號時將會用到驅(qū)動器編號。

4、EIO16084接口規(guī)格

接口說明如下表：

接口		個數(shù)	說明
狀態(tài)指示燈	POW	1個	主電源指示燈：主電源接通時亮燈
	RUN	1個	運行指示燈：正常運行時亮燈
	ALM	1個	錯誤指示燈：運行錯誤時亮燈
EtherCAT接口	EtherCAT IN	1個	連接主控制器或上一級擴展模塊
EtherCAT接口	EtherCAT OUT	1個	連接驅(qū)動設(shè)備或下一級擴展模塊
數(shù)字輸入端口		16個	NPN型，主電源24V供電
數(shù)字輸出端口		8個	NPN型，主電源24V供電
主電源		1個	24V直流電源給擴展模塊主控區(qū)域供電
脈沖軸接口		4個	每個接口可配置為差分脈沖輸出和差分編碼器輸入

由上表可知脈沖軸接口可配置為差分脈沖輸出和差分編碼器輸入。

5、脈沖軸接口

EIO16084提供4個本地差分脈沖軸接口，每個接口為標準DB26母座。

注意：如果4個本地差分脈沖軸接口還不能滿足使用需求，可以把EIO16084更換為EIO24088。EIO24088提供8個本地差分脈沖軸接口，每個接口為標準DB26母座。

接口定義如下。

6、軸接口配置為編碼器

（1）接線參考

與長春凱爾科技，2500線增量式編碼器接線參考示例：

DB26		長春凱爾科技
引腳號	功能	引腳
7	5V	VCC紅色
10	GND	0V黑
19	Z+	Z+黃
6	Z-	Z-橙
17	A+	A+綠
4	A-	A-棕
18	B+	B+白
5	B-	B-灰

接好線后，還要通過上位機的數(shù)據(jù)字典寫入來配置總線軸的真實軸類型。真實軸類型設(shè)置是由數(shù)據(jù)字典6011h配置。（參考下表的參數(shù)，按軸號依次設(shè)置，第一個驅(qū)動器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個驅(qū)動器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個驅(qū)動器加800h，其他參數(shù)同理）。

上位機的數(shù)據(jù)字典寫入：ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號，節(jié)點編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。

（2）例程相關(guān)代碼

通過設(shè)備號和槽位號進行SDO寫入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("寫入失敗");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
        return;
????}
}

7、軸接口配置為脈沖軸

（1）接線參考

與松下A5/A6伺服驅(qū)動器接線參考示例：

接好線后，還要通過PC函數(shù)庫的數(shù)據(jù)字典寫入接口來配置總線軸的真實軸類型。真實軸類型設(shè)置是由數(shù)據(jù)字典6011h配置。（參考下表的參數(shù)，按軸號依次設(shè)置，第一個驅(qū)動器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個驅(qū)動器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個驅(qū)動器加800h，其他參數(shù)同理）。

PC函數(shù)庫的數(shù)據(jù)字典寫入接口：ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號，節(jié)點編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。

（2）例程相關(guān)代碼

通過設(shè)備號和槽位號進行SDO寫入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("寫入失敗");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
        return;
    }
}

五、例程說明

1、C#例程界面如下。

2、例程簡易流程圖。

3、要想通過上位機操控控制器，就必須先鏈接控制器。例如通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數(shù)來鏈接控制器。

通過LOCAL鏈接方式的鏈接控制器。

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if?(g_handle?==?(IntPtr)0)
    {
        C_Close_Card_Click(sender, e);
    }
    zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
        this.Text = "已鏈接";
        timer1.Enabled = true;
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！");
    }
}

鏈接成功后，例程左上角會顯示已鏈接。如果鏈接失敗，還彈出“鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！”的彈窗。

4、EtherCAT總線初始化。先將EtherCAT總線初始化程序下載到控制器中，PC再調(diào)用下面的總線初始化函數(shù)，即可完成總線初始化。

PC函數(shù)庫中的“單個.bas文件生成ZAR并且下載到控制器運行”接口：ZAux_BasDown（連接句柄，BAS文件名帶路徑，下載模式）。

單個.bas文件生成ZAR并且下載到控制器運行。

private void C_Download_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
    }
    else
    {
        int ret = 0;
        string strFilePath;
        OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
        openFileDialog1.InitialDirectory = "";
        openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
        openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
        openFileDialog1.FilterIndex = 1;
        if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            //打開配置文件
        {
            strFilePath = openFileDialog1.FileName;
            C_BasFile.Text = strFilePath;
            ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1);            //下載到ROM
            if (ret != 0)
            {
                MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
            }
            g_InitStatus = -1;
            g_basflag = true;
        }
    }
}

如果總線初始化還沒有成功，例程的初始化狀態(tài)就會顯示未完成，節(jié)點數(shù)量和軸數(shù)量都會顯示0。總線初始化成功后，例程的初始化狀態(tài)就會顯示初始化完成。并顯示節(jié)點數(shù)量和軸數(shù)量。

注意：初始化過程中若產(chǎn)生硬限位報警，可在軸參數(shù)窗口將硬限位FWD_IN和REV_IN的映射編號指向-1，表示不映射，需要接入限位開關(guān)時再去修改FWD_IN和REV_IN。 5、設(shè)置查看的軸號。就是修改全局變量m_axisnum，并且使用修改后的全局變量m_axisnum去讀取軸參數(shù)，然后把軸參數(shù)顯示在例程上。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
}
    int ret = 0;
    float[] f_AxisPara = new float[10];
    int m_atype = 0;
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[0]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[1]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[2]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
    if (ret == 0)
    {
        C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
        C_AxisUnits.Text = f_AxisPara[0].ToString();
        C_AxisSpeed.Text = f_AxisPara[1].ToString();
        C_AxisAcc.Text = f_AxisPara[2].ToString();
    }
}

6、修改軸類型是使用PC函數(shù)庫中的設(shè)置軸類型接口：ZAux_Direct_SetAtype（控制器連接句柄，軸號，軸類型）。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
    m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

7、軸運動和停止。正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)是使用了PC函數(shù)庫中的單軸持續(xù)運動接口：ZAux_Direct_Single_Vmove（控制器連接句柄，軸號，方向）。停止是使用了PC函數(shù)庫中的單軸運動停止接口：ZAux_Direct_Single_Cancel（控制器連接句柄，軸號，模式）。 a.單軸持續(xù)運動。

private void C_Button_Fwd_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisUnits.Text));
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisSpeed.Text));
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisAcc.Text));
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}

b.單軸運動停止。

private void C_Button_Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2);
}

8、讀取和設(shè)置擴展的脈沖軸的真實軸類型。 總線初始化后，拓展的總線軸的軸類型為65（EtherCAT周期位置模式），但實際由于是脈沖型驅(qū)動器，軸類型并不是65，真實軸類型的讀取和配置需要使用PC函數(shù)庫的數(shù)據(jù)字典讀取和寫入接口。

擴展的脈沖軸的真實軸類型設(shè)置通過數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置，（參考下表的參數(shù)，按軸號依次設(shè)置，第一個驅(qū)動器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個驅(qū)動器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個驅(qū)動器加800h，其他參數(shù)同理）。

（1）PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口：

ZAux_BusCmd_SDORead（連接句柄，槽位號，節(jié)點編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，讀取的數(shù)據(jù)值）。

例如：下圖中的6和7軸的軸類型都顯示65（EtherCAT周期位置模式），但是通過使用PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口來讀取6011h和6011h+1*800h，得知6軸和7軸的真實軸類型并不一樣。

a.軸6。注意：24593是由16進制的6011h轉(zhuǎn)換成10進制得來的。

b.軸7。注意：26641是由16進制的6011h+1*800h轉(zhuǎn)換成10進制得來的。

軸6的真實軸類型是7（脈沖方向方式步進或伺服+EZ信號輸入），軸7的真實軸類型是0（虛擬軸）。

通過設(shè)備號和槽位號進行SDO讀取。

private void C_Sdo_Read_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node2 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode1.Text);
    uint m_sdo_index2 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg1.Text);
    uint m_sdo_sub2 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub1.Text);
    uint m_sdo_type2 = Convert.ToUInt32(C_SdoType1.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data2 = 0;
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("讀取失敗");
            return;
        }
        C_Sdodata1.Text = m_sdo_data2.ToString();
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
        return;
    }
}

（2）PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典寫入的接口： ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號，節(jié)點編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。

例如：下圖是6軸的軸參數(shù)和使用PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口來讀取6011h得知的真實軸類型。

注意：24593是由16進制的6011h轉(zhuǎn)換成10進制得來的。

從圖得知軸6的真實軸類型是7（脈沖方向方式步進或伺服+EZ信號輸入），所以命令位置和反饋位置是一樣的。接下來我們將要使用PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典寫入的接口把軸6的真實軸類型修改為4（脈沖方向輸出+正交編碼器輸入）。

寫入后重新讀取真實軸類型。

發(fā)現(xiàn)真實軸類型已經(jīng)修改為4（脈沖方向輸出+正交編碼器輸入）了。再看看軸6的參數(shù)，會發(fā)現(xiàn)命令位置和反饋位置不一樣了，那是因為軸6沒接編碼器，所以反饋位置變?yōu)榱?。

通過設(shè)備號和槽位號進行SDO寫入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("寫入失敗");
            return;
        }
????}
????else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
        return;
    }
}審核編輯：黃飛

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2017-03-02 10:15:36

ni運動控制卡+labview多軸運動控制

各位大俠，求助呀~運動控制卡采用的是ni公司PCI-7350,用labview編寫運動控制系統(tǒng)。以前沒有編寫過大型的系統(tǒng)，沒什么經(jīng)驗，大俠們有沒有相關(guān)的資料，特別是編寫的相關(guān)的例子。單軸，雙軸，三軸的就行了~~~求救呀~~~{:4:}

2013-03-12 16:07:11

【TL6748 DSP申請】基于DSP的四自由度機器人運動控制卡的研究

申請理由：運動控制卡是伺服控制系統(tǒng)的核心,在數(shù)控機床、機器人等領(lǐng)域有著重要的應用。廣泛的應用。項目描述：本項目設(shè)計了基于PCI總線的低成本、開放式可同時控制四軸交流或直流伺服電機的運動控制卡。該運動

2015-10-29 14:14:42

【正運動】XPCIE1032與MotionRT7實時內(nèi)核的配合具有哪些優(yōu)勢？

運動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實時性問題； 4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點膠和激光能量控制等應用； 5.提供高速輸入接口，便于實現(xiàn)位置鎖存； 6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補。

2023-05-20 10:10:03

【正運動】高速高精，超高實時性的PCIe EtherCAT實時運動控制卡 | PCIE464

運動控制項目。 3、數(shù)據(jù)傳輸速率和指令執(zhí)行 PCIE464控制卡是基于PCI Express總線通訊，提高數(shù)據(jù)處理速度，縮短指令執(zhí)行時間。 PCIe是點對點串行架構(gòu)，與傳統(tǒng)PCI的共享并行架構(gòu)相比

2024-01-24 09:48:21

六軸運動控制卡

本帖最后由 eehome 于 2013-1-5 10:06 編輯六軸運動控制卡是基于PCI總線的高性能六軸伺服/步進控制卡，一個系統(tǒng)中可支持多達16塊控制卡，可控制96路伺服/步進電機，支持

2012-12-24 15:25:13

國內(nèi)自主研發(fā)領(lǐng)先技術(shù)、簡單易用的運動控制卡說明書資料大全

2-4軸運動控制卡USB接口/NET接口/PCI/PCIE接口最高脈沖9.8MPPS/直線插補/圓弧插補/定長加減速運動

2021-07-13 14:24:14

基于TLP521的四軸運動控制卡

`基于TLP521的四軸運動控制卡標簽：DMC1410,運動控制卡類別：步進電機方案描述：DMC1410運動控制卡是一款價格便宜、編程簡易的PCI總線4軸運動控制卡，最多可控制4軸步進電機或伺服電機

2013-06-21 16:25:35

基于u*總線與dsp2812開發(fā)運動控制卡**如何設(shè)計？

您好！我現(xiàn)在要設(shè)計基于u***總線與dsp2812開發(fā)運動控制卡，但u***專用芯片cy7c68013A是16位的，dsp2812是32位的，需不需要一個協(xié)議什么的東西，或者相關(guān)的一些資料，謝謝！

2020-06-10 16:56:48

如何使用運動控制卡控制電機的轉(zhuǎn)動及轉(zhuǎn)速？

如何使用運動控制卡控制電機的轉(zhuǎn)動及轉(zhuǎn)速？

2021-10-15 06:04:52

如何使用運動控制卡控制電機轉(zhuǎn)動？

如何使用運動控制卡控制電機轉(zhuǎn)動？

2021-10-29 07:38:38

如何利用FPGA設(shè)計運動控制卡？

FPGA （field-programmable gate array）和PCI9054 接口芯片為核心硬件的運動控制卡，內(nèi)部硬件接口和算法通過對FPGA 的編程實現(xiàn)。這樣，既能很好地克服傳統(tǒng)運動

2019-07-30 06:07:06

如何基于LabVIEW運動控制卡的驅(qū)動

各位大神們，請問要想驅(qū)動運動控制卡，我需要在LabVIEW程序框圖中如何編寫這樣的程序，請各位能夠幫幫我?。?！

2016-05-30 09:00:41

有需要運動控制卡設(shè)計和生產(chǎn)技術(shù)的嗎？

運動控制卡定制開發(fā)提供運動控制卡設(shè)計和生產(chǎn)全套技術(shù)，感興趣的聯(lián)系，電話：***，QQ:2690602921

2016-09-08 10:40:56

正運動ECI系列運動控制卡產(chǎn)品優(yōu)勢

，同時縮小工控機體積； 5、ECI運動控制卡內(nèi)部可寫部分代碼，實時性要求特別高的場合也適用； 6、對于環(huán)境不好的場合，時間長了工控機容易進灰塵，ECI運動控制卡可靠穩(wěn)定不受影響。

2023-06-13 09:44:20

正運動技術(shù)運動控制器EtherCAT總線快速入門

、EtherCAT 總線的使用、示波器的應用、多任務運行的特點、運動控制器中斷的應用、U盤接口的使用、ZDevelop 編程軟件的使用、運動控制器的基礎(chǔ)軸參數(shù)與基礎(chǔ)運動控制指令以及運動緩沖等?！　〗裉欤覀儊碇v解一下

2021-09-07 06:59:12

正運動技術(shù)運動控制器EtherCAT總線的基礎(chǔ)使用

EtherCAT總線擴展模塊包含哪些？怎樣去使用正運動技術(shù)運動控制器EtherCAT總線？

2021-09-27 08:34:04

求6030運動控制卡的連線說明書

請問哪位社友有6030運動控制卡的連線說明書，或者是其他的三軸運動控制卡的相關(guān)資料？謝謝。

2010-04-01 11:45:10

用研華運動控制卡學習labview中遇到的幾個問題

運動控制卡型號：PCI-1245e1.在驅(qū)動盤中的labviewDrive即研華提供的labview例程后，控件中的新控件全顯示問號，而新函數(shù)沒有問題。2.驅(qū)動后電腦可讀取運動控制卡設(shè)備，但當使用其

2015-10-16 17:05:02

研華PCI1240U運動控制卡雷賽ACS806驅(qū)動器

有沒有人用過，研華PCI1240U運動控制卡 控制雷賽ACS806驅(qū)動器給點經(jīng)驗

2020-02-25 13:56:32

通用運動控制卡CompactPCI接口的設(shè)計

近年來，隨著嵌入式系統(tǒng)的快速發(fā)展及其對硬件可靠性要求的提高，特別是帶有多個運動控制卡的網(wǎng)絡運動控制系統(tǒng)的發(fā)展，對運動控制卡提出了新的要求。運動控制卡應具有帶熱插拔功能的CompactPCI總線接口

2018-11-28 14:48:54

基于PCI9052的運動控制卡的研發(fā)

文章簡要介紹了PCI 總線從模式接口芯片PCI9052 的主要特點、結(jié)構(gòu)組成和特色功能，并通過一個實例介紹了PCI9052 在運動控制卡中的典型應用，具體包括運動控制卡的實現(xiàn)原理，

2009-08-29 11:11:39

基于DSP的PCI通用運動控制卡的硬件設(shè)計

本文提出了一種基于TMS320F2812 的PCI 總線通用運動控制卡的設(shè)計方案。詳細介紹了運動控制卡的硬件結(jié)構(gòu)，并對控制卡的配置進行了深入分析，給出了具體的配置參數(shù)。最后，介紹

2009-09-15 16:55:35

基于PCI總線運動控制卡WDM驅(qū)動程序設(shè)計

本文給出了一種使用 DriverStudio 設(shè)計WDM 驅(qū)動程序的方法，用以實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)應用程序?qū)?b class="flag-6" style="color: red">運動控制卡的訪問。文中以基于PCI 總線的運動控制卡為對象，在構(gòu)架其硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上

2009-10-12 18:28:36

基于運動控制卡的控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

本文介紹了一個基于多軸運動控制卡的運動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以工控計算機、通用操作系統(tǒng)、PCI-8134多軸運動控制卡及其功能庫函數(shù)為平臺,采用VC++開發(fā)的人機界面,實現(xiàn)了三軸(X,Y,Z軸

2010-02-11 14:20:38

基于DSP的PCI通用運動控制卡的硬件設(shè)計

本文提出了一種基于TMS320F2812的PCI總線通用運動控制卡的設(shè)計方案。詳細介紹了運動控制卡的硬件結(jié)構(gòu),并對控制卡的配置進行了深入分析,給出了具體的配置參數(shù)。最后,介紹了板卡驅(qū)

2010-07-17 17:39:02

PCI Express插槽,什么是PCI Express插槽

PCI Express插槽,什么是PCI Express插槽,PCI Express插槽外形圖 PCI-Express是最新的總線和接口標準，它原來的名稱為“3GIO”，是由英特爾提出的，很明顯英特

2009-04-26 18:19:16

4915

PCI Express總線技術(shù)白皮書

PCI Express總線技術(shù)白皮書 1.1 PCI Express總線的起源和現(xiàn)狀 2001年春季的IDF上Intel正式公布PCI Express，是取代PCI總線的第三代IO技術(shù)，也稱為

2009-10-04 09:39:14

1031

PCI Express總線

PCI Express總線其實，PCI Express是一個計算機系統(tǒng)總線的名稱，不過大家聽得最多的還是“接口”這個詞，也沒錯，PCI Express的確是下一

2010-01-22 11:21:51

627

PCI總線實現(xiàn)DSP伺服控制卡

通過對DSP芯片(TMS320VC33)、PCI9052接口芯片和伺服控制卡的功能和結(jié)構(gòu)特點進行深入分析，設(shè)計了一種基于PCI總線的DSP伺服控制卡。實踐證明，本文所設(shè)計的伺服控制卡能夠滿足目前控制系

2011-09-27 17:21:21

基于CH365的PCI總線運動控制卡的設(shè)計

為實現(xiàn)基于PCI總線的運動控制，設(shè)計了一款以國產(chǎn)芯片CH365為核心的運動控制卡，給出設(shè)計原理圖，開發(fā)基于DOS的開源驅(qū)動函數(shù)庫和基于Windows的驅(qū)動程序及動態(tài)鏈接庫，并對運動控制卡

2013-01-10 16:58:00

156

基于PCI總線的STM32運動控制卡的設(shè)計

在深入分析了意法半導體公司推出的STM32、高速PCI總線以及運動控制卡的功能和結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一款可直接插在PCI 插槽中的伺服運動控制卡。不僅可大大降低了成本，更為開

2013-01-31 14:40:05

327

高性能的64軸總線型運動控制卡PCI464E# 工業(yè)自動化# 運動控制卡

運動控制卡

正運動技術(shù)發(fā)布于 2023-03-11 11:04:53

EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#人工智能 #運動控制卡# 正運動技術(shù)

人工智能運動控制卡

正運動技術(shù)發(fā)布于 2023-11-10 15:42:22

EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H驅(qū)動安裝# 運動控制卡# 正運動技術(shù)# PCIE

人工智能運動控制卡

正運動技術(shù)發(fā)布于 2023-11-10 15:44:03

EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（二）：EtherCAT總線初始化

上位機運動控制卡

正運動技術(shù)發(fā)布于 2023-11-17 09:08:19

EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（三）：EtherCAT總線模式切換

上位機運動控制卡

正運動技術(shù)發(fā)布于 2023-11-23 16:42:38

EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（五）：通過RTSys進行調(diào)試與診斷

上位機運動控制卡

正運動技術(shù)發(fā)布于 2023-12-11 16:39:22

正運動技術(shù)單軸PSO視覺飛拍與精準輸出：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機開發(fā)

上位機正運動技術(shù)

正運動技術(shù)發(fā)布于 2024-01-04 09:55:43

EtherCAT驅(qū)動器回零與控制器回零：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機開發(fā)

驅(qū)動器上位機

正運動技術(shù)發(fā)布于 2024-01-12 09:19:28

項目工程下載與XML配置文件下載：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)

運動控制上位機

正運動技術(shù)發(fā)布于 2024-01-22 09:20:13

PT/PVT運動模式介紹：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#人工智能

上位機運動控制卡

正運動技術(shù)發(fā)布于 2024-01-25 11:12:46

基于PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡XPCIE1032

XPCIE1032集成了強大的運動控制功能，結(jié)合MotionRT7運動控制實時軟核，解決了高速高精應用中，PC Windows開發(fā)的非實時痛點，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

2023-05-30 18:15:40

312

XPCIE1032運動控制卡硬件手冊

● XPCIE1032 最多支持 16 軸運動控制，XPCIE1032H 最多支持 64 軸運動控制。● 脈沖軸輸出模式：單端方向/脈沖?！?支持編碼器位置測量，可以配置為手輪輸入模式。● 脈沖

2023-06-06 14:59:18

PCIE總線運動控制卡XPCIE1028用戶手冊

正運動技術(shù)的PCI Express?總線運動控制卡XPCIE1028，具備位置鎖存、多維高速硬件位置比較輸出PSO、同步跟隨、精準觸發(fā)的運動控制和I/O控制功能。配合正運動技術(shù)MotionRT7實時

2023-06-15 15:21:41

新型XPCIE總線接口的總線運動控制卡XPCIE1028

正運動技術(shù)的PCI Express總線運動控制卡XPCIE1028，具備位置鎖存、多維高速硬件位置比較輸出PSO、同步跟隨、精準觸發(fā)的運動控制和I/O控制功能。

2023-06-19 12:39:34

288

EtherCAT運動控制卡的總線軸參數(shù)設(shè)置和軸運動

EtherCAT運動控制卡的總線軸參數(shù)設(shè)置和軸運動設(shè)定

2021-11-08 16:34:42

1959

EtherCAT運動控制卡的硬件接線與C#的單軸運動控制

EtherCAT運動控制卡實現(xiàn)C#的單軸運動控制的例程

2021-10-22 16:07:32

1811

EtherCAT運動控制卡的輔助調(diào)試工具與方法介紹

EtherCAT運動控制卡的輔助調(diào)試工具與方法介紹

2021-11-15 18:52:48

1587

不止10倍提速！PCIe EtherCAT實時運動控制卡XPCIE1032H 等您評測！

PCIe實時運動控制卡助力EtherCAT高速高精運動控制應用！

2023-06-26 10:14:08

7336

2023年上半年值得注意的伺服與運動控制產(chǎn)品盤點

XPCIE1032H經(jīng)濟型運動控制卡是一款EtherCAT總線+脈沖型、PCIE接口式的運動控制卡。控制卡最多支持64軸，可以實現(xiàn)直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手等控制需求。

2023-06-26 11:19:13

1449

PCIe EtherCAT實時運動控制卡XPCIE1032H簡介

在高速高精運動控制領(lǐng)域，數(shù)據(jù)交互的快慢對產(chǎn)線的生產(chǎn)效率起著重要作用。提升數(shù)據(jù)交互速度能夠?qū)崟r地接收和處理大量的傳感器監(jiān)控運行數(shù)據(jù)、運動指令和反饋信息，從而實現(xiàn)更精確的運動控制、速度調(diào)整和軌跡規(guī)劃，進而提高系統(tǒng)的響應時間和穩(wěn)定性。

2023-07-15 10:36:06

279

PCI總線運動控制卡PCI464用戶手冊

PCI464 運動控制卡是一款總線型的運動控制卡，控制卡本身最多支持 64 軸的運動控制，用以實現(xiàn)直線插補、圓弧插補、螺旋插補及橢圓插補等復雜的連續(xù)軌跡控制需求。PCI464 運動控制卡可用于機器人

2023-08-23 16:39:54

XPCI1C00 PCI總線運動控制卡用戶手冊

XPCI1C00 運動控制卡是一款新型的 PCI 總線運動控制卡?？梢?b class="flag-6" style="color: red">控制多個步進電機或數(shù)字式伺服電機，適合于多軸點位運動、插補運動、軌跡規(guī)劃、IO 控制等功能的應用。XPCI 系列運動控制卡需要

2023-09-01 16:14:47