基于可配置處理器的嵌入式系統(tǒng)ESL設(shè)計(jì)需求

基于可配置處理器的嵌入式系統(tǒng)ESL設(shè)計(jì)需求

近年來，越來越多的嵌入式系統(tǒng)和SoC開始轉(zhuǎn)向使用可配置處理器技術(shù),這樣既可以縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，又可使設(shè)計(jì)更加靈活，甚至流片后仍可以修改部分功能。這要求處理器設(shè)計(jì)不僅能靈活重用已有設(shè)計(jì)，同時(shí)又要高效，對于特定應(yīng)用具有很好的性能，并在符合性能、功耗前提下，能夠直接替代硬連線邏輯模塊。目前ESL工具對處理器的不同配置和擴(kuò)展已經(jīng)有很好的支持，但針對于像多核SoC（MPSoC）這樣的復(fù)雜設(shè)計(jì)，ESL工具還很難滿足設(shè)計(jì)需求。我們可以將通常的ESL領(lǐng)域劃分成5個(gè)主要部分：

* 算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

* 行為級綜合

* SoC架構(gòu)設(shè)計(jì)、仿真及分析

* 構(gòu)建虛擬系統(tǒng)原型

* 功能-架構(gòu)協(xié)同設(shè)計(jì)

算法設(shè)計(jì)工具允許用戶對算法進(jìn)行描述、仿真，并且可以生成算法實(shí)現(xiàn)流程的代碼描述。比如Mathworks的Matlab和Simlink就是這種工具。目前大部分的工具是使用面向數(shù)據(jù)流或數(shù)據(jù)密集型算法進(jìn)行建模，但是也有一些工具，如Mathworks的StateFlow，允許用戶使用有限狀態(tài)機(jī)對控制邏輯進(jìn)行描述，并可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)生成C代碼。

行為級綜合工具是新一代基于C/C++或SystemC開發(fā)的工具，專門為滿足算法和軟件工程師而非硬件工程師的設(shè)計(jì)需要而開發(fā)的。由于使用C/C++，因此仿真速度比使用傳統(tǒng)的RTL方法有了10~1000倍的顯著提高。這也為系統(tǒng)硬件、軟件和算法的聯(lián)合仿真開辟了一條新道路。

用戶通過SoC的架構(gòu)設(shè)計(jì)工具使用傳統(tǒng)總線，標(biāo)準(zhǔn)嵌入式處理器庫(如MIPS或ARM)，以及其他的一些組件(如存儲器，特殊的硬件模塊和外設(shè)等)來構(gòu)建SoC系統(tǒng)。之后便可以對整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行仿真，通常使用SystemC或C/C++描述的指令集仿真器(ISS)和外圍硬件模塊聯(lián)合仿真。這樣便可分析得到一些系統(tǒng)級的特性，如總線負(fù)荷、競爭，內(nèi)存訪問，處理器負(fù)荷等。這些工具可以從CoWare，ARM，Synopsys等公司得到。

虛擬系統(tǒng)原型工具提供單核或多核SoC平臺的仿真模型，可以以數(shù)十MHz的速度仿真實(shí)際系統(tǒng)。系統(tǒng)架構(gòu)師需要在這樣的平臺上運(yùn)行大量的測試序列，并得到系統(tǒng)性能分析的結(jié)果，軟件開發(fā)人員也可在接近實(shí)際的仿真模型中測試他們的嵌入式軟件。

但現(xiàn)今提供的商業(yè)ESL工具沒有一種可以在更早的階段幫助工程師決定系統(tǒng)的基礎(chǔ)架構(gòu)，例如決定整個(gè)系統(tǒng)需要使用處理器的數(shù)量和種類；需要設(shè)計(jì)專門的通信機(jī)制還是使用傳統(tǒng)的分級總線；如何將應(yīng)用程序劃分成多個(gè)任務(wù)，并分配到不同的處理器上運(yùn)行；如何有效的探索各種可能的設(shè)計(jì)方案等?，F(xiàn)在的SoC架構(gòu)設(shè)計(jì)工具和ISS要在體系架構(gòu)確定后才有用武之地。

今天的設(shè)計(jì)要比上世紀(jì)90年代末處理器加硬件模塊的結(jié)構(gòu)復(fù)雜許多。從最小、最簡單的手持無線設(shè)備到標(biāo)準(zhǔn)的、帶有語音視頻處理功能的蜂窩電話，直至非常復(fù)雜的電子設(shè)備，當(dāng)今的技術(shù)已經(jīng)可以把多顆處理器、多片存儲器、復(fù)雜的片上通信總線網(wǎng)絡(luò)，以及由相當(dāng)可觀的硬件模塊組成的協(xié)同工作子系統(tǒng)集成到一顆SoC中。同時(shí)應(yīng)用軟件也愈加復(fù)雜，數(shù)百萬行代碼組成的系統(tǒng)軟件已是司空見慣了。因此，使用傳統(tǒng)方法進(jìn)行體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)變得日益困難，這一切都使得ESL設(shè)計(jì)方法學(xué)變得越來越必要。尤其是當(dāng)可配置處理器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的固定指令集處理器，可能的設(shè)計(jì)方案越來越多時(shí)更是如此。

定制指令集處理器(ASIP)

基于特定應(yīng)用定制指令集處理器(ASIP)，這一概念在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中變得越來越重要。ASIP的設(shè)計(jì)方法學(xué)和開發(fā)工具也在學(xué)術(shù)界和IP設(shè)計(jì)領(lǐng)域被提及，并且許多商業(yè)的ESL工具已經(jīng)提供了類似的處理器和協(xié)處理器綜合工具。處理器的指令集大都采用一種中間形式進(jìn)行描述。Tensilica提供的XPRES工具也提供這樣的功能，由Tensilica定義的TIE語言描述的，并且工程師可以應(yīng)用這種語言，進(jìn)一步手動(dòng)優(yōu)化處理器的特定配置。

如果SoC的設(shè)計(jì)是要通過單顆CPU實(shí)現(xiàn)，也許再增加一些硬件加速器來提升性能，那么現(xiàn)在的這些工具和設(shè)計(jì)方??就已經(jīng)足夠了。但事情并非如此簡單，如今已有很多的SoC設(shè)計(jì)使用了至少兩顆處理器(一顆是做控制的RISC，另一顆是進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的DSP)，并且下一代SoC設(shè)計(jì)正朝著6~10顆處理器這一方向前進(jìn)。在這種情況下，目前顯然缺乏設(shè)計(jì)方??和工具來支持這樣的設(shè)計(jì)。

使用可配置處理器搭建MPSoC系統(tǒng)

當(dāng)使用多顆處理器尤其是使用可配置處理器來設(shè)計(jì)SoC時(shí)，將會遇到一些關(guān)鍵問題，包括：

* 一個(gè)或一組應(yīng)用需要使用多少顆處理器

* 應(yīng)如何配置、擴(kuò)展這些處理器

* 處理器采用同構(gòu)方式還是異構(gòu)方式

* 處理器之間如何通信？采用標(biāo)準(zhǔn)總線，還是片上網(wǎng)絡(luò)(NoC)，采用點(diǎn)到點(diǎn)方式，或是多種方式的組合。

* 如何選擇正確的并行模式，是流水線還是多線程？

* 工程師如何從應(yīng)用程序中提取可并行執(zhí)行的任務(wù)？又怎樣分解他們？

* 在可配置處理器，多處理器，新的通信架構(gòu)以及內(nèi)存選擇等多種可供選擇的技術(shù)下，如何能得到多種設(shè)計(jì)方案并進(jìn)行對比？

* 在90nm以下的工藝流程上，如何從10個(gè)處理器的設(shè)計(jì)擴(kuò)展到100個(gè)，甚至1000個(gè)處理器？

如今EDA供應(yīng)商所提供的ESL工具還不足以解決這些問題?？膳渲锰幚砥鱅P廠商的工具提供了以下流程幫助工程師進(jìn)行設(shè)計(jì)：從已有的應(yīng)用程序或算法的軟件代碼開始；分解成多個(gè)同步處理進(jìn)程；將各個(gè)進(jìn)程分別映射到已經(jīng)優(yōu)化過的處理器上，這些處理器之間有著理想的通信網(wǎng)絡(luò)；迭代處理器定義和進(jìn)程映射；分析處理器間通信網(wǎng)絡(luò)的需求；設(shè)計(jì)并行控制和調(diào)度模塊；涉及通信網(wǎng)絡(luò)(包括存儲器、總線、隊(duì)列等)；分析結(jié)果并且迭代其他可能的配置；反復(fù)迭代優(yōu)化直至實(shí)現(xiàn)滿足設(shè)計(jì)需求的MPSoC系統(tǒng)；實(shí)現(xiàn)軟件/硬件的具體設(shè)計(jì)。

這種自上至下、以應(yīng)用需求為驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)流程，在一些MPSoC子系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計(jì)中是非常適合的。尤其是當(dāng)需要一個(gè)全新的功能，或者之前的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案不足以支持新標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用程序的開發(fā)時(shí)，這種從設(shè)計(jì)需求和應(yīng)用程序的特征出發(fā)進(jìn)行設(shè)計(jì)的方法，往往可以得到最優(yōu)的解決方案。使用這種方法定義系統(tǒng)的體系架構(gòu)時(shí)，通過模擬、分析，并迭代得出使用處理器的種類和數(shù)量，內(nèi)存的層次結(jié)構(gòu)以及通信子系統(tǒng)等等是非常有效的。

MPSoC ESL設(shè)計(jì)方法需要提供很多功能，這些需要包含在集成開發(fā)環(huán)境(IDE)中，如系統(tǒng)建模，程序映射，各種設(shè)計(jì)方案對比，以及對可配置處理器的配置修改。

IDE是最引人注目的部分。Eclipsez作為一個(gè)開源軟件，對擴(kuò)展已有的軟件工具、器件、調(diào)試軟件都有很好的支持，而這些功能可以使得MPSoC ESL設(shè)計(jì)在更抽象的層次上進(jìn)行。比如可以在Eclipse中加入處理器創(chuàng)建、擴(kuò)展的用戶配置界面，將用戶的配置轉(zhuǎn)化成基于某種特定語言描述的指令擴(kuò)展，之后交給外部的特定編譯器進(jìn)行編譯。因?yàn)檫@一擴(kuò)展被編譯成RTL級的描述，在這種意義下可以使用IDE定制和實(shí)現(xiàn)一個(gè)軟硬件系統(tǒng)。

IDE軟件提供的項(xiàng)目編輯功能可以支持設(shè)計(jì)輸入、修改、映射到特定處理器等操作。同時(shí)還要能夠配置處理器、內(nèi)存、通信接口、總線以及外設(shè)等設(shè)備，用以搭建一個(gè)完整的系統(tǒng)。IDE還需要支持系統(tǒng)級仿真，可以裝載處理器的ISS，能夠裝載整個(gè)系統(tǒng)的仿真模型，靜態(tài)或動(dòng)態(tài)的追蹤系統(tǒng)級上發(fā)生的事件，能統(tǒng)計(jì)處理器的執(zhí)行狀況并記錄數(shù)據(jù)，并通過圖形界面向用戶顯示。并需提供分析工具，使得用戶可以方便得到傳輸延遲、資源競爭、處理器等待、內(nèi)存的使用狀況，以及處理器數(shù)據(jù)讀取的平衡狀況等系統(tǒng)級信息。

IP的參數(shù)(meta-data)和一些臨時(shí)信息需要使用標(biāo)準(zhǔn)的格式來存儲。近來XML格式被廣泛的使用到工具中，如Mentor Graphics的Platform Express等等?；赬ML格式排版的文件很容易被擴(kuò)展，解析和生成，所以是一種描述存儲系統(tǒng)架構(gòu)和參數(shù)的極具吸引力的方法。

有了系統(tǒng)架構(gòu)的信息，也有了標(biāo)準(zhǔn)格式的ISS模型，便可以生成系統(tǒng)仿真模型用于系統(tǒng)測試。許多已有的ISS支持在SystemC環(huán)境中運(yùn)行，這樣便可以和總線模型、內(nèi)存模型、硬件模塊模型、外設(shè)模型等其他系統(tǒng)模型在事務(wù)級上進(jìn)行互聯(lián)、仿真。TLM在ESL方??中是一個(gè)非常重要的概念，但到目前為止還沒有為TLM上的互操作定義標(biāo)準(zhǔn)。由于沒有一個(gè)可用的OSCI TLM標(biāo)準(zhǔn)，考慮到OSCI工作的不透明性質(zhì)和其缺乏一個(gè)發(fā)展的路線圖，ESL世界里的系統(tǒng)仿真必須繼續(xù)依賴于IP提供商提供的可供互聯(lián)的適配器和用戶自己對“事務(wù)”這一概念的理解。

快速功能仿真，有時(shí)也被稱為“虛擬系統(tǒng)原型”，是對周期精確型的TLM模型的重要補(bǔ)充。周期精確型的TLM模型允許對系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的細(xì)節(jié)進(jìn)行分析，每秒鐘只能運(yùn)行數(shù)千個(gè)周期或再多一些，而快速功能仿真則可以數(shù)百萬個(gè)周期每秒的速度運(yùn)行，這對軟件的開發(fā)有著特別的意義。

可配置處理器是高性能MPSoC系統(tǒng)的核心，通過擴(kuò)展指令的自動(dòng)生成技術(shù)使得在設(shè)計(jì)的最后階段仍可修改系統(tǒng)配置。通過在設(shè)計(jì)的早期階段自動(dòng)生成的配置和擴(kuò)展ISA，可將最初的任務(wù)映射到這個(gè)處理器上，當(dāng)處理器發(fā)生變化，任務(wù)需要重新被映射時(shí)，該過程可以快速反復(fù)迭代進(jìn)行。通過手動(dòng)對設(shè)計(jì)進(jìn)行改善，最終可以通過提高進(jìn)程效率，從而降低處理器頻率，達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。自動(dòng)生成的軟件工具鏈(包括編譯器、ISS、調(diào)試器和IDE擴(kuò)展功能模塊)允許對處理器的每一個(gè)修改都可以反映到整體系統(tǒng)中。

本文小結(jié)

復(fù)雜的多顆可配置處理器組成的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)對現(xiàn)今的ESL工具提出了更高的要求，這些需求似乎更像是應(yīng)該由IP供應(yīng)商來提供，而不是EDA工具廠商。雖然仍可以使用通用的ESL工具，但具體的流程和特定工具都將是與所使用的IP直接相關(guān)的。