基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)的可視化安全倒車系統(tǒng)

　　引言

　　電子信息與數(shù)字圖像處理技術(shù)目前已被廣泛地應(yīng)用在各個領(lǐng)域，車載系統(tǒng)的信息化已成為現(xiàn)代汽車業(yè)的重要標(biāo)志?，F(xiàn)在的倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)可以為駕駛者提供許多幫助，多數(shù)采用超聲波測距技術(shù)，可以直接顯示出車尾與障礙物之間的距離。但由于超聲波的散射特性，如果地面有尖銳的突起或存在橫在半空的棱角狀物體，系統(tǒng)就不能有效地“察覺”。假如能為現(xiàn)有的倒車系統(tǒng)增加一個可視功能，那么駕駛員在倒車時不必回頭就可清楚車后的情況。本文設(shè)計了一種可視化安全倒車系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用嵌入式Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核驅(qū)動 USB攝像頭實現(xiàn)車后狀況實時監(jiān)控，通過判斷超聲波測距是否達(dá)到閾值來啟動語音報警功能。

　　1 系統(tǒng)方案設(shè)計

　　如圖1所示，系統(tǒng)由主控模塊、超聲波收發(fā)模塊、USB攝像頭圖像采集模塊、語音報警模塊與LCD顯示模塊等。主控模塊采用三星公司基于ARM9內(nèi)核的S3C2440微處理器，主頻最高可達(dá)533 MHz，處理速度快。采用軟件編程技術(shù)實現(xiàn)對其外圍電路的控制，并提供外圍電路所需的各種信號，簡化了外圍電路的設(shè)計難度。

　　2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　2.1 主控模塊

　　以S3C2440為核心的的組成如圖2所示。

　　2.2 超聲波發(fā)射電路

　　超聲波發(fā)射電路原理圖如圖3所示。發(fā)射電路主要由反相器74LS04和超聲波發(fā)射換能器T1構(gòu)成，使用CPU內(nèi)部的PWM定時計數(shù)器輸出的40 kHz方波信號。

　　一路經(jīng)一級反相器(U1C與U1E并聯(lián)組成一級)后送到超聲波換能器的一個電極(T1的1腳);另一路經(jīng)兩級反相器(U1D為第一級，U1B和 U1A組成第二級)后送到超聲波換能器的另一個電極( T1的2腳 )。用這種推換形式將方波信號加到超聲波換能器的兩端，可以提高超聲波的發(fā)射強度。輸出端采兩個反相器并聯(lián)，以提高驅(qū)動能力。上位電阻R1、R2一方面可以提高反相器74LS04輸出高電平的驅(qū)動能力，另一方面可以增強超聲波換能器的阻尼效果。

　　2.3 超聲波接收電路

　　超聲波接收電路原理圖如圖4所示。CX20106A是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器。其優(yōu)點是簡單易用，電路連接簡單，且減少了生產(chǎn)調(diào)試的麻煩。當(dāng)CX20106A接收到40 kHz的信號時，會在第7腳產(chǎn)生一個低電平下降脈沖，這個信號可以接到ARM的外部中斷引腳作為中斷信號輸入。

　　2.4 USB攝像頭圖像采集模塊

　　采用中星微電子ZC0301芯片組的USB數(shù)字?jǐn)z像頭。與模擬攝像頭相比，其優(yōu)勢在于：CMOS圖像傳感器能直接產(chǎn)生圖像原始數(shù)據(jù);硬件支持標(biāo)準(zhǔn)的JPEG壓縮;具有主流高速的USB總線設(shè)備接口等。對攝像頭而言，USB總線的上的信息傳輸類型通常采用的是實時傳輸。USB設(shè)備端提供若干通信端口，主機與端口間建立起邏輯上的通信管道，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。在攝像頭的設(shè)備初始化階段，主機與0號端口通信，驅(qū)動程序檢測攝像頭型號和所有端口信息。進(jìn)入數(shù)據(jù)傳輸階段，主機與探測到的實時輸入端口建立通信管道，實時回傳攝像頭拍攝到的圖像數(shù)據(jù)。

　　2.5 語音報警模塊與LCD顯示模塊

　　語音報警模塊采用的是安徽中科大訊飛信息科技有限公司生產(chǎn)的XF-S3011中文語音合成芯片。它是一款針對嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域而設(shè)計的單芯片處理器，具有合成任意中文文本的能力。XF-S3011通過串口(UART)接收上位機發(fā)送的命令和數(shù)據(jù)，命令和數(shù)據(jù)是以幀的方式進(jìn)行封裝與發(fā)送，允許發(fā)送的數(shù)據(jù)最大長度為200個字節(jié)。其驅(qū)動電路是用三極管驅(qū)動方式設(shè)計的。當(dāng)超聲波測得的距離小于所設(shè)置的閾值時，由S3C2 440發(fā)送控制命令給XF-S3011，啟動語音報警提醒駕駛員注意。顯示模塊使用的是東華3.5寸TFT LCD(分辨率是320×240)，采用嵌入式Linux下的Frame. Buffer設(shè)備來驅(qū)動LCD。

　　3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　本文選擇嵌入式Linux操作系統(tǒng)。它具有可裁剪、內(nèi)核穩(wěn)定、功能強大、支持多種硬件平臺等特點。首先，在一臺裝有Linux操作系統(tǒng)的PC機(宿主機)上建立一個交叉編譯開發(fā)環(huán)境，把S3C2440控制模塊作為目標(biāo)板。然后，采用移植性較好的C語言在PC機上編寫本設(shè)計所需的底層驅(qū)動程序及頂層的應(yīng)用程序，再利用交叉編譯調(diào)試工具編譯、鏈接生成可執(zhí)行代碼，最后向目標(biāo)板移植。

　　3.1 視頻圖像采集及LCD顯示程序的設(shè)計

　　第l步，采用動態(tài)加載ZC0301組芯片的USB攝像頭驅(qū)動程序spca5xx。此驅(qū)動程序源代碼由4個部分組成：設(shè)備模塊的初始化模塊、卸載模塊、上層軟件接口模塊和數(shù)據(jù)傳輸模塊。把它放在kernel/driver/usb下解壓，打補丁。在編譯系統(tǒng)內(nèi)核時，在arm Linux的kernel目錄下進(jìn)行make menueonfig;在<*>下選擇MulTImedia device下的Video for linux，加載Vide04linux模塊，為視頻采集設(shè)備提供編程接口函數(shù)和相關(guān)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu);(M)選中SPCA5XX這一項。

　　第2步，使用Linux的Video4linux來訪問USB攝像頭設(shè)備，進(jìn)行視頻圖像采集，捕獲實時的數(shù)據(jù)流。程序流程如圖5所示。

　　為程序定義數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：

　　本設(shè)計是通過MiniGui加載jpeg來實現(xiàn)LCD實時顯示USB攝像頭采集到圖像的。在編譯程序時，加上了jpeg庫的支持。編程的思路就是不斷地從攝像頭采集圖像并存儲在/tmp/l.jpg中。在Linux圖形用戶界面支持系統(tǒng)MiniGUI中，通過loadbitmap函數(shù)來加載圖像，而圖像加載后不會自動更新，不能根據(jù)1.jpg的改變自動變化。因此，在程序中要設(shè)定一個定時器，每隔100 ms刷新屏幕，基本上實現(xiàn)了實時更新。

　　3.2 超聲波測距驅(qū)動程序的設(shè)計

　　超聲波發(fā)生程序的作用是由PWM定時計數(shù)器產(chǎn)生一個超聲波信號頻率約40 kHz的方波。采用Timer0，同時把Timerl打開進(jìn)行計時。超聲波測距器主程序利用外部中斷檢測返回的超聲波信號，一旦發(fā)現(xiàn)立即進(jìn)入中斷程序。進(jìn)入該中斷后立即關(guān)閉Timerl停止計時，并將測距成功標(biāo)志字賦值1。各程序流程如圖6～圖8所示。

　　當(dāng)主程序檢測到接收成功的標(biāo)志位后，按下式計算即可得到車尾與障礙物之間的距離(設(shè)計時取20℃時的聲速C為344 m/s)：

　　S=(C·T1)/2

　　其中，T1為計數(shù)器Timerl的計數(shù)值。

　　該部分程序可設(shè)計為Linux下字符設(shè)備驅(qū)動程序。要使用Linux系統(tǒng)提供一個設(shè)備驅(qū)動接口函數(shù)struct file_operations的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，來實現(xiàn)超聲波傳感器設(shè)備的打開、讀寫、釋放和控制。定時器和外部中斷相關(guān)寄存器的初始化和參數(shù)的設(shè)定都是在open()接口函數(shù)中完成的。在此設(shè)備驅(qū)動程序中定義的。file_operations的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為：

　　S3C2440_sonar_open()函數(shù)用于打開的設(shè)備。S3C2440_sonar_rcad()和S3C2440_sonar_write()函數(shù)用于讀寫設(shè)備。S3C2440_sonar_re-lease()函數(shù)完成中斷的釋放。S3C2440_sonar_ioctl()函數(shù)用于控制設(shè)備中定時中斷和測距值，由copy_to_user()函數(shù)和put_user()函數(shù)來實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳遞，在應(yīng)用程序下打開設(shè)備，實現(xiàn)內(nèi)核態(tài)與用戶態(tài)之間的數(shù)據(jù)傳遞。模塊初始化函數(shù)S3C2440_sonar_init()實現(xiàn)設(shè)備的初始化、中斷初始化及處理、設(shè)備注冊等。static void S3C2440_sonar_exit()用于模塊卸載時中斷停止、資源的釋放等。

　　3.3 語音報警程序設(shè)計

　　當(dāng)所測距離值小于閾值時，由S3C2440發(fā)控制命令給XF-S3011，啟動語音模塊。組成一個語音合成命令幀的部分代碼如下：

　　命令合成完畢后，就可以發(fā)送給XF-S3011模塊了。在嵌入式Linux系統(tǒng)中先打開XF-S3011設(shè)備文件，然后將此命令幀寫入該文件，最后關(guān)閉設(shè)備文件。

　　結(jié)語

　　本文采用嵌入式Linux操作系統(tǒng)和三星公司S3C2440微處理器設(shè)計的可視與語音報警為一體的安全倒車系統(tǒng)，具有較高的實用價值。在顯示視頻圖像處理的過程中，能夠通過超聲波對車尾與障礙物之間進(jìn)行測距，當(dāng)測距值小于預(yù)設(shè)定的距離時會有語音對駕駛員進(jìn)行報警提示。經(jīng)實驗驗證，該系統(tǒng)運行穩(wěn)定，能讓駕駛員準(zhǔn)確地把握車后路況，提高了倒車安全性。