手術(shù)機(jī)器人聯(lián)合臨床醫(yī)生攜手攻克難關(guān)

手術(shù)室內(nèi)，手術(shù)醫(yī)療機(jī)器人靈活并穩(wěn)穩(wěn)地旋轉(zhuǎn)著手臂，醫(yī)生與機(jī)器人完美配合，就能完成一臺(tái)精確、穩(wěn)定的手術(shù)操作。

機(jī)器人手術(shù)被稱為第三代外科手術(shù)革命。受限于技術(shù)創(chuàng)新能力不強(qiáng)，產(chǎn)學(xué)研用結(jié)合不緊密，我國手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)尚未追趕上發(fā)達(dá)國家的腳步。日前，上海第九人民醫(yī)院與上海交通大學(xué)醫(yī)療機(jī)器人研究院深度“擁抱”，成立手術(shù)機(jī)器人臨床研究中心，目前已入駐4個(gè)?？茍F(tuán)隊(duì)，部分產(chǎn)品已見雛形，很快就要投入臨床試驗(yàn)。

工程師蹲點(diǎn)醫(yī)院看手術(shù)直播

“上海交通大學(xué)醫(yī)療機(jī)器人研究院-第九人民醫(yī)院臨床聯(lián)合研究中心”5月宣布在九院手術(shù)機(jī)器人臨床研究中心實(shí)體運(yùn)行，將手術(shù)機(jī)器人臨床研究中心建在醫(yī)院，里頭有啥亮點(diǎn)？記者日前走訪該中心，見幾位年輕人坐在一起“圍觀”一臺(tái)耳科手術(shù)直播，還不時(shí)交談比劃。一旁的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室D屬于聽覺植入手術(shù)機(jī)器人項(xiàng)目組，負(fù)責(zé)人是九院院長、耳鼻咽喉頭頸外科吳皓教授。項(xiàng)目組正在開展國產(chǎn)聽覺植入手術(shù)機(jī)器人的自主研發(fā)，已初步完成耳科手術(shù)機(jī)器人、人工耳蝸電極植入裝置、預(yù)彎電極植入裝置的設(shè)計(jì)及樣機(jī)制作。團(tuán)隊(duì)成員賈歡副主任醫(yī)生指著一個(gè)半身機(jī)器人告訴記者，耳科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)目標(biāo)是為讓人工耳蝸植入等聽覺重建手術(shù)能更加精細(xì)、微創(chuàng)，讓患者能獲得更好的聽力。

圖說：“圍觀”耳科手術(shù)直播

因?yàn)橐邪l(fā)機(jī)器人，上海交大和相關(guān)合作企業(yè)的工程師隔三岔五會(huì)到九院來蹲點(diǎn)，除了觀摩手術(shù)“實(shí)況”，還要與臨床醫(yī)生交談，從實(shí)際出發(fā)設(shè)計(jì)適合專門手術(shù)場(chǎng)景的產(chǎn)品。

“比方說機(jī)器人的工作空間具體是多大、通過哪種路徑工作，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)中會(huì)不會(huì)對(duì)原有布局有妨礙，如果不多看幾場(chǎng)真實(shí)的手術(shù)，是很難有直觀感受的?！辟Z歡還從機(jī)器人“手”中拿出了一個(gè)鑷子樣的手術(shù)器械，“這個(gè)器械是為了機(jī)器人手術(shù)特別改制的，因?yàn)檫M(jìn)耳朵的器械末梢一定要非常精細(xì)，同時(shí)也要考慮到機(jī)器人操控器械的特性，這個(gè)產(chǎn)品前后改了四五次，試制了兩三次，終于讓醫(yī)生滿意了?！?/p>

圖說：醫(yī)生操控“微耳”手術(shù)機(jī)器人

二樓的一間實(shí)驗(yàn)室由口腔頜面-頭頸腫瘤科張陳平教授項(xiàng)目組負(fù)責(zé)，記者看到了一條人腿模型和夾有手術(shù)工具的機(jī)器人樣機(jī)?？谇皇中g(shù)與小腿何干呢？項(xiàng)目組工程師胡俊磊解釋道，下頜骨重建，需切人小腿上一段15厘米左右的腓骨，塑形成4段，左右各2段，并拼成一個(gè)V字，裝入頜骨部位?！氨M管人手也可以實(shí)現(xiàn)鋸骨，但如果用手術(shù)機(jī)器人來輔助醫(yī)生操作的話，塑形更精準(zhǔn)，能防抖動(dòng)，對(duì)患者的創(chuàng)傷也更小?！毙『f，經(jīng)過與臨床醫(yī)生的多次溝通，現(xiàn)在已打算把初代產(chǎn)品中的往復(fù)鋸改成擺鋸，并且開發(fā)更符合臨床實(shí)際的機(jī)械臂替換目前工業(yè)中常用的“多關(guān)節(jié)”粗壯機(jī)器臂，進(jìn)一步確保手術(shù)中的安全。

臨床醫(yī)生全程參與研發(fā)過程

在眼科范先群教授項(xiàng)目組的實(shí)驗(yàn)室里，眼科醫(yī)生李寅煒舉著眼眶模型向記者解釋了科室研發(fā)的眼眶外科手術(shù)機(jī)器人。李寅煒是臨床醫(yī)生，除了看門診、做手術(shù)，還要做科研。他說，他們研發(fā)的基于內(nèi)鏡導(dǎo)航系統(tǒng)的手術(shù)機(jī)器人，相當(dāng)于給機(jī)器人裝上眼睛，給內(nèi)鏡導(dǎo)航再配上雙手。

眼眶手術(shù)空間小，視野窄，復(fù)雜眼眶手術(shù)需要精準(zhǔn)、穩(wěn)定且 “剛?cè)岵?jì)”，難度不小。團(tuán)隊(duì)開發(fā)的內(nèi)鏡圖像引導(dǎo)系統(tǒng)可以精確定位和顯示視神經(jīng)等重要結(jié)構(gòu)的位置，如同給了醫(yī)生一雙“透視眼”，將提高操作精度、減小診療創(chuàng)傷。“1996年，范教授就開展數(shù)字化眼眶外科技術(shù)的研發(fā)了，到現(xiàn)在的手術(shù)機(jī)器人研究，已經(jīng)經(jīng)歷了20多年攻堅(jiān)克難。”小李說，內(nèi)鏡導(dǎo)航監(jiān)控下的眼眶外科機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)成功后，可更輕松地實(shí)施復(fù)雜眼眶手術(shù)。

眼科的實(shí)驗(yàn)室隔壁，是口腔顱頜面科沈國芳教授領(lǐng)銜的顱頜面截骨機(jī)器人項(xiàng)目組，開發(fā)顱頜面激光截骨手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)?？剖裔t(yī)生張文斌說，飛秒激光用來手術(shù)，無熱熔，精度高，但用于頜面深部截骨，需要解決如何靈活地將高能量激光導(dǎo)入術(shù)野。他們團(tuán)隊(duì)研發(fā)了光纖激光截骨，并通過特殊設(shè)計(jì)的機(jī)器人，將高強(qiáng)度激光引入狹小的顱頜面空間內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)的精準(zhǔn)截骨。

2年前，九院就率先成立了手術(shù)機(jī)器人臨床研究中心，是上海交通大學(xué)醫(yī)療機(jī)器人研究院設(shè)立的首批臨床轉(zhuǎn)化中心之一，已探索出一條醫(yī)工結(jié)合的成功之路。九院院長、手術(shù)機(jī)器人臨床研究中心主任吳皓教授認(rèn)為，這正是推進(jìn)產(chǎn)學(xué)研醫(yī)工結(jié)合、推進(jìn)成果快速轉(zhuǎn)化、實(shí)現(xiàn)上?？苿?chuàng)中心建設(shè)目標(biāo)的重要載體。

“我們專注于開發(fā)具有?？铺厣膰a(chǎn)手術(shù)機(jī)器人。以聽覺植入手術(shù)機(jī)器人為例，現(xiàn)代及未來人工耳蝸手術(shù)的核心內(nèi)容是微創(chuàng)化、精準(zhǔn)化，機(jī)器人輔助人工耳蝸植入手術(shù)正是這兩項(xiàng)內(nèi)容完美結(jié)合的最佳體現(xiàn)。目前，九院4個(gè)項(xiàng)目即眼眶外科手術(shù)機(jī)器人、顱頜面截骨機(jī)器人、頜骨重建機(jī)器人以及聽覺植入手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)齊頭并進(jìn)，每個(gè)項(xiàng)目都由臨床醫(yī)生、工程師全程參與。只有工程師和醫(yī)生一起走進(jìn)手術(shù)室，才能了解醫(yī)生到底要什么?！眳丘┱J(rèn)為，醫(yī)工交叉正成為一種創(chuàng)新路徑，在醫(yī)工交叉的一個(gè)大平臺(tái)上，未來團(tuán)隊(duì)還可分享成果及經(jīng)驗(yàn)，促進(jìn)學(xué)科之間的交叉融合。

吳皓表示，建設(shè)高水平的醫(yī)療機(jī)器人核心技術(shù)研發(fā)平臺(tái)，可推動(dòng)我國醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)的創(chuàng)新研究、技術(shù)轉(zhuǎn)化及臨床應(yīng)用，最終惠及民生。目前，上海正加快建設(shè)亞洲醫(yī)學(xué)中心城市的進(jìn)程;在新冠疫情防控進(jìn)入常態(tài)化的形勢(shì)下，采用醫(yī)工結(jié)合等學(xué)科深度交叉融合的方式去解決臨床面臨的重大問題，顯得愈發(fā)迫切和重要。