工業(yè)機器人的進化

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在人們對于未來智能世界的暢想中，機器人肯定是不會缺席的一環(huán)。因此，隨著我們這個世界智能化程度的增加，機器人的發(fā)展也步入了快車道。美國波士頓咨詢公司的研究報告顯示，全球機器人市場規(guī)模在2020年約為250億美元，而到十年之后的2030年，將達到1，600億至2，600億美元。

按照用途，機器人通常被分為工業(yè)機器人、服務機器人和特種機器人三類，其中工業(yè)機器人起步最早，在相關制造業(yè)的滲透率也最高，一直占據(jù)著機器人市場的半壁江山。在工業(yè)4.0概念的加持下，工業(yè)機器人近幾年的發(fā)展勢頭頗為引人注目。

根據(jù)Robo Global公司的研究和預測，到2021年底，全球工業(yè)機器人的安裝量與2015年相比將實現(xiàn)翻番，超過320萬臺；預計全球工業(yè)機器人市場將從2020年的450億美元上升到2025年的730億美元。

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工業(yè)機器人的進化

能夠?qū)崿F(xiàn)更大的產(chǎn)能、獲得更高的成本效益、達到更佳的質(zhì)量要求，這是人們愿意在工業(yè)機器人身上持續(xù)投資的關鍵理由，也是人們對于工業(yè)機器人的“要求”。按照這樣的“要求”而打造的工業(yè)機器人主要有兩種類型：一種是多關節(jié)型機器人（Articulated Robot），另一種是自動引導車輛（AGV）。

多關節(jié)機器人，顧名思義就是具有多個旋轉(zhuǎn)關節(jié)或“軸”的機器人，它們多是以多軸機械臂的形式出現(xiàn)，可以在廣泛的工作范圍內(nèi)、多個自由度上動作，完成特定的制造任務，如焊接、噴漆、裝配等。

AGV，則是一種負責物料運輸?shù)淖詣訖C器人，它們通常是沿著倉庫、生產(chǎn)或配送中心周圍的軌道或?qū)Ш铰肪€行駛，能夠大幅提升物流、倉儲等環(huán)節(jié)的效率。

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隨著需求的發(fā)展，工業(yè)機器人也呈現(xiàn)出新的發(fā)展趨勢，進化出了一些新物種。比如：

協(xié)作機器人：這也屬于關節(jié)機器人，但是與傳統(tǒng)生產(chǎn)線上那些體積龐大、“關”在籠子里（處于特定安全隔離區(qū)，以免誤傷人類員工）的工業(yè)機器人不同，協(xié)作機器人的身形比較小，它們在高效率、高質(zhì)量地完成操作的同時，還可以與人類員工或者機器人在同一個區(qū)域內(nèi)安全地協(xié)同工作，這就使其靈活性和應用范圍大大增加，近年來成為了工業(yè)機器人市場重要的“風口”。

混合機器人：這類機器人工作時的位置不再是固定的，它整合了關節(jié)型機器人和AGV的優(yōu)點，兼具高效生產(chǎn)和準確“走位”的能力，這使其可以根據(jù)需要靈活部署，這對于工廠自動化升級、提高生產(chǎn)的靈活性顯然大有裨益。

工業(yè)機器人的賦能技術

當然，不論是工業(yè)機器人原有產(chǎn)品的升級，還是新概念產(chǎn)品的開發(fā)，都需要新技術的推動和賦能。

從本質(zhì)上講，無論機器人是用于焊接、噴漆、裝配還是運輸，它們都屬于一種自動化設備，而一個典型的自動化系統(tǒng)主要包括輸入、處理和輸出三個部分。我們就從這個基礎架構出發(fā)，來梳理一下影響未來機器人發(fā)展的新技術。

輸入

機器人的輸入主要是來自于傳感器、計算數(shù)據(jù)和人機界面（HMI）的信息和指令。為了確保輸入的實時性和準確性，下面三種技術不可或缺：廣泛部署的傳感器（無論是集成在機器人系統(tǒng)內(nèi)部還是其外部工作環(huán)境中）、確保各種數(shù)據(jù)可靠高效傳輸?shù)墓I(yè)互聯(lián)網(wǎng)（包括有線和無線網(wǎng)絡），以及人機交互技術（比如可視化的圖形界面，甚至是語音、手勢控制等下一代HMI技術）。

處理

一旦機器人接收到來自外部的輸入數(shù)據(jù)，就需要對這些數(shù)據(jù)進行處理，并形成決策。隨著邊緣計算的興起，人們對于機器人這個工業(yè)生產(chǎn)中的邊緣設備的本地化數(shù)據(jù)處理能力，也有了更高的要求；換言之，機器人需要變得越來越智能、越來越“聰明”，而不只是一臺簡單的執(zhí)行器。在這個過程中，AI和機器學習技術的應用也會越來越普遍。

輸出

處理后的數(shù)據(jù)會“驅(qū)動”機器人的執(zhí)行機構（如電機）去快速、精準地完成特定動作，例如拾取物品、避開障礙物等。更先進的電機驅(qū)動技術顯然是其中的核心技術，而在多軸機器人，以及多個機器人組成的生產(chǎn)線上，通過實時通信確保每個執(zhí)行動作之間的協(xié)同也變得更為重要。

上述這些工業(yè)機器人系統(tǒng)架構層面的技術升級挑戰(zhàn)，也勢必會傳導到作為底層技術基石的元器件身上。

圖2：典型機械臂的系統(tǒng)架構及關鍵元器件

圖3：典型AGV的系統(tǒng)架構及關鍵元器件

工業(yè)機器人身上的“工作細胞”

如果我們將工業(yè)機器人比作是一個人的身體，那么構建起整個機器人系統(tǒng)的電子元器件和模塊，就可以看做是這個身體中的“工作細胞”，它們各司其職，不懈工作，最終確保整個機器人高效、可靠、安全地運轉(zhuǎn)。

不過，由于工業(yè)機器人工作環(huán)境的特殊性，以及產(chǎn)品迭代發(fā)展的新需要，這就要求能夠在工業(yè)機器人上使用的元器件，要具有一些特殊的素質(zhì)，也就是說在其上崗之前，要對其進行精心“調(diào)教”。

在打造工業(yè)機器人所需的“工作細胞”方面，Murata頗有心得。由Murata開發(fā)的豐富的元器件組合，可以為機械臂（如圖2）和AVG（如圖3）等工業(yè)機器人系統(tǒng)提供完整的解決方案。下面我們就從中挑選幾款代表性的產(chǎn)品，一起來發(fā)現(xiàn)他們身上的“亮點”。

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如上文所述，如今工業(yè)機器人的“技能”越來越高，這也就意味著一個機器人系統(tǒng)中所包括的傳感器、控制器、執(zhí)行器、無線模塊等功能單元也會越來越多，想要將電能傳輸?shù)竭@些用電單元，并且盡可能減少電能傳輸和轉(zhuǎn)換過程中的損耗，就需要采用分布式的電源總線架構，以及小型化、高效率的PoL（負載點）DC-DC轉(zhuǎn)換器，以便盡可能部署在用電器件和模塊附近。

Murata的MYMGK MonoBK DC-DC轉(zhuǎn)換器就是為這樣的應用而打造的電源管理解決方案。該模塊集成了電感、FET、補償電路和所需的被動元件，而尺寸僅有10.5mm × 9mm × 5.6mm。

在性能方面，該DC-DC電源模塊的輸入電壓范圍為4.5V至8.0V或8.0V至15.0V，可提供0.7V至1.8V的可設置輸出電壓，輸出電流可達12A（MYMGK1R812）或20A（MYMGK1R820）。在效率方面，該系列模塊效率高達93.2%，空載電流僅為100mA。

此外，MYMGK MonoBK DC-DC電源模塊還提供欠壓鎖定（UVLO）、輸出短路保護和過流保護等功能，具有開/關控制以及電源良好信號輸出，符合CISPR 32B類電磁兼容標準，具有較高的可靠性。綜合來看，非常適合于AGV、機械臂、AC伺服系統(tǒng)的應用。

GRM系列

多層陶瓷電容器

MLCC（片式多層陶瓷電容器）是由印好電極（內(nèi)電極）的陶瓷介質(zhì)膜片以錯位的方式疊合起來，經(jīng)過一次性高溫燒結形成陶瓷片式結構體，再在其兩端封上金屬層（外電極），從而形成一個完整的電容器。由于這種特殊的工藝和結構，MLCC具有高可靠、高精度、高集成、高頻率、大容量、小型化和低成本等特點。顯而易見，這與工業(yè)機器人的設計要求很合拍。

Murata在MLCC領域一直是頭部的玩家，其GRM系列多層陶瓷電容器就可以滿足工業(yè)機器人應用的需要。該系列MLCC可在表面貼裝的小型封裝中（從0.25mm × 0.125mm至5.7mm × 5.0mm）實現(xiàn)大容量，容值范圍為0.10pF至330μF，容差范圍為+/-0.05pF?20%，設計額定電壓為630VDC（也提供250VDC至1，000VDC的高壓版本），可以適用于工業(yè)機器人設計中去耦、濾波、箝位緩沖電路、電源阻尼器緩沖器等多種應用場景。

GRM系列具有C0G/X7*溫度系數(shù)，在-55°C至125°C工作溫度范圍具有良好的穩(wěn)定性。而且，該MLCC外部電極鍍錫，又有出色的可焊性，兼容SMT自動化工藝，對于工業(yè)機器人系統(tǒng)提升品質(zhì)也很有幫助。

大家知道，工業(yè)機器人智能化的水平是與其采用的傳感器數(shù)量成正比的。傳感器可以為機器人精準、敏捷地“行動”提供數(shù)據(jù)保障。在工業(yè)機器人需要感知的眾多物理量中，溫度是十分關鍵的一個參數(shù)，這時就要用到PTC熱敏電阻了。

PTC熱敏電阻是一種阻值會隨著溫度升高而快速增大的器件，利用這種特性，PTC可以在線路中實現(xiàn)溫度檢測、電路限流保護等功能。

Murata的PTC熱敏電阻均采用具有優(yōu)異可靠性及性能的陶瓷材料制成。其中，PRG系列PTC熱敏電阻用于過流保護的產(chǎn)品，其額定電壓高達32V，電流范圍10mA至750mA。當電路中出現(xiàn)過流時，該PTC元件可快速呈現(xiàn)高阻狀態(tài)，阻斷大電流對下游的電路和電源造成沖擊和損害；而當過流現(xiàn)象消除后，PRG熱敏電阻會自動恢復初始低阻狀態(tài)，可重復使用而無需更換，這顯然既省錢又省事——在這個方面和PPTC（有機材料PTC）相比，PRG系列PTC多次使用后阻值特性不會變化，穩(wěn)定性更勝一籌。

采用表面貼裝封裝的PRG熱敏電阻外形緊湊，有利于節(jié)省電路板空間，安裝和通電后特性變化較小，具有較高的可靠性，支持較寬的工作溫度范圍（-40°C至+105°C），符合UL：E137188 VDE和TUV安全標準，可以很方便地集成到工業(yè)機器人設計中，對于由于接地故障引發(fā)的I/O輸入電路過流以及由于無負載誤連接引發(fā)的I/O輸出電路過流進行保護。

圖4：在工業(yè)機器人中PRG系列熱敏電阻的典型應用場景（圖源：Murata）

本文小結

現(xiàn)代工廠對高效生產(chǎn)和無縫供應鏈管理的需求，推動著工業(yè)機器人應用的不斷發(fā)展；而工業(yè)4.0的興起，也在催生能夠充分利用數(shù)據(jù)資源、具有更高智能水平的高精度、高可靠性、高靈活性的新型工業(yè)機器人。因此在未來10年甚至是更長的時間內(nèi)，工業(yè)機器人市場將呈現(xiàn)出持續(xù)快速增長的態(tài)勢。

而在這樣一種大環(huán)境下，一款工業(yè)機器人產(chǎn)品想要獲得超乎他人的競爭優(yōu)勢，必須要有健壯而高效的“工作細胞”——也就是電子元器件——以支撐其“肌體”的高效運轉(zhuǎn)。從以上三款產(chǎn)品中我們不難看出，Murata高性能、高可靠、小型化的電子元器件正好可以滿足這一要求，而且Murata極為豐富的產(chǎn)品組合還可以為客戶提供完整的解決方案！想要打造可以在未來世界大展身手的工業(yè)機器人，就從這里起步吧?！　?/p>