EPSON機(jī)器人如何與視覺(jué)上位機(jī)實(shí)現(xiàn)TCP通信

前言

上位機(jī)開(kāi)發(fā)中經(jīng)常會(huì)有機(jī)器人通信，今天跟大家分享一下，EPSON機(jī)器人如何與視覺(jué)上位機(jī)實(shí)現(xiàn)TCP通信。

連接機(jī)器人

這里使用的機(jī)器人是EPSON T3系列的一款Scara機(jī)器人。

機(jī)器人的編程軟件使用的是EPSON RC++ V7.4.5版本，如果大家需要該軟件，+V：thingerzj

首先需要建立與機(jī)器人之間的連接，一般與機(jī)器人之間連接有兩種方式，一種是USB串口，一個(gè)是以太網(wǎng)口，這里采用的是以太網(wǎng)接口。

SPEL+命令

EPSON機(jī)器人編程使用的是SPEL+語(yǔ)言，需要參考SPEL+的相關(guān)命令進(jìn)行編程。

這里羅列幾個(gè)EPSON以太網(wǎng)編程的關(guān)鍵命令。

1、SetNet命令

參數(shù)列表：

通信端口編號(hào)：指定要設(shè)置參數(shù)的 TCP/IP 的端口編號(hào)。范圍為 201～216。

主機(jī)地址：指定主機(jī)的 IP 地址。

TCP/IP 端口編號(hào)：指定 TCP/IP 端口編號(hào)。

終止符：指定 CR、LF、CRLF 中某個(gè)行末字符。

流控制：是指軟件流控制，默認(rèn)為NONE。

超時(shí)時(shí)間：以秒指定收發(fā)的最長(zhǎng)時(shí)間。指定0時(shí)，超時(shí)則變?yōu)闊o(wú)限。

通信協(xié)議：指定通信的協(xié)議（TCP/UDP）類型。

使用示例：

?

SetNet #201, "192.168.0.1", 2001, CRLF, NONE, 0

?

2、OpenNet命令

格式：

OpenNet #端口編號(hào) As Client/Server

參數(shù)列表：

端口編號(hào)：指定要打開(kāi)的 TCP/IP 端口編號(hào)的整數(shù)值。端口編號(hào)的范圍為 201～216。

使用示例：

?

Function tcpip
String data$
OpenNet #201 As Client
WaitNet #201
Input #201, data$
Print "received '", data$, "' from host 1"
Fend

?

3、ChkNet命令

格式：

ChkNet (通信端口編號(hào))

參數(shù)列表：

通信端口編號(hào)：指定 TCP/IP 端口編號(hào)（201～216）。

返回值

返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。

如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下負(fù)值返回端口狀態(tài)。

-1 端口已打開(kāi)，但是未確立通信

-2 其他任務(wù)正在使用端口

-3 未打開(kāi)端口

使用示例

?

Integer numChars
numChars = ChkNet(201)

?

4、Line Input命令

格式：

Line Input #端口編號(hào), 字符串變量名$

參數(shù)列表：

端口編號(hào)：表示文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫(kù)或裝置的ID編號(hào)。

字符串變量名$：指定字符串變量名。

EPSON編程

1、TCP子函數(shù)

?

'定義接收和輸出變量
Global String ReceiveData$, SendData$

Function ASTCPClient
 '設(shè)置IP地址、端口號(hào)、結(jié)束符等
    SetNet #201, "192.168.1.100", 2000, CRLF, NONE, 0
    '機(jī)器人作為客戶端，打開(kāi)端口
 OpenNet #201 As Client
 '等待連接
 WaitNet #201
 '連接成功顯示
 Print "TCP ConnectOK....."
 
 Do
  '斷線重連
  If ChkNet(201) = -3 Then '檢查端口狀態(tài)(>0 時(shí)為緩沖字符數(shù)量.<0 為異常狀態(tài))  
   CloseNet #201 '關(guān)閉端口再重連
   Wait 0.2
   OpenNet #201 As Client '打開(kāi)客戶端
   WaitNet #201 '等待連接      
  EndIf
  '接收上位機(jī)數(shù)據(jù)
  If ChkNet(201) > 0 Then
   Line Input #201, ReceiveData$
      Print "【" + Date$ + " " + Time$ + "】" + "接收到上位機(jī)的數(shù)據(jù)：" + ReceiveData$
       
  EndIf
  '發(fā)送數(shù)據(jù)
  If SendData$ <> "" Then
   Print #201, SendData$
    Print "【" + Date$ + " " + Time$ + "】" + "發(fā)送給上位機(jī)：" + SendData$
   SendData$ = ""
  EndIf
 Loop
 
Fend

?

2、主函數(shù)調(diào)用

?

Function main
 '多線程執(zhí)行
 Xqt ASTCPClient
Fend

?

通信測(cè)試

1、先用網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手開(kāi)一個(gè)TCPServer，IP地址是192.168.1.100，這里大家根據(jù)自己的電腦IP來(lái)設(shè)置，端口號(hào)為2000。

2、EPSON機(jī)器人選擇菜單欄中的運(yùn)行，會(huì)直接將程序下載到機(jī)器人中。

3、下載完成后，點(diǎn)擊開(kāi)始，即可實(shí)現(xiàn)通信。

4、可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手給機(jī)器人發(fā)指令。

　　審核編輯：湯梓紅