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快換的Profinet對接使用方式
同一個設(shè)備可以在不同的機(jī)器人上交替運(yùn)行。為此必須使用其他的 IOCTL 功能進(jìn)行解耦和耦合。如果一個設(shè)備僅在一個機(jī)器人上運(yùn)行，則也可以使用這些 IOCTL 功能。其他 IOCTL 功能只能為了兼容的原因而使用。
- 在帶有工具更換系統(tǒng)的應(yīng)用中，絕不能將總線用戶持久地耦合在工業(yè)以太網(wǎng)上。
- 在冷啟動或在一個輸入 / 輸出端配置時，在該情況下這將直接導(dǎo)致工業(yè)以太網(wǎng)故障。
- 關(guān)閉始終可用這一功能可以防止這些設(shè)備在冷啟動后或者重新配置輸入 /輸出端后被邏輯耦合進(jìn)工業(yè)以太網(wǎng)。
- 這些已被停用的設(shè)備可以在以后程序運(yùn)行時毫無問題地重新耦合進(jìn)來。
- 但是在項(xiàng)目設(shè)置時必須考慮到，將所有工具在物理和邏輯上集入進(jìn)工業(yè)以太網(wǎng)項(xiàng)目。
解耦 --已解耦設(shè)備的屬性：
若將已解耦的設(shè)備與工業(yè)以太網(wǎng)或者電源分離開，這不會觸發(fā)故障。
在已解耦的設(shè)備上進(jìn)行的所有 IO 操作都無效。
已解耦的設(shè)備不能對讀 / 寫故障進(jìn)行處理。
解耦時設(shè)備的輸入端已被歸零。
耦合
IOCTL 函數(shù)是同步執(zhí)行的。當(dāng)設(shè)備重新可以使用并可寫入時，該函數(shù)才返回。耦合的設(shè)備不可用時，例如因?yàn)樗c總線或電源斷開了，在超時 ( 默認(rèn) 10 秒) 后顯示一條提示信息。
- 菜單路徑：項(xiàng)目結(jié)構(gòu) > ProfiNet > 用鼠標(biāo)雙擊 > 設(shè)備設(shè)定
- 通過勾選將設(shè)備設(shè)置為始終可用或者取消此設(shè)置。
選項(xiàng) “始終可用” 會影響機(jī)器人控制系統(tǒng)在冷啟動或在重新配置 I/O 驅(qū)動程序時對于已解耦設(shè)備的反應(yīng)?！笔冀K可用”可在 WorkVisual 內(nèi)的設(shè)備數(shù)據(jù)中設(shè)置。
如果設(shè)備沒有勾選選項(xiàng) 始終可用，則設(shè)備在重啟時或在重新配置 I/O 驅(qū)動程序時自動解耦。為了與設(shè)備建立連接，必須用 IOCTL 功能重新耦合設(shè)備。
通過 HMI 耦合和解耦現(xiàn)場總線用戶
1.選擇菜單序列顯示 >? 變量 >? 單個。
2.2. 在 名稱欄輸入：
解耦時：
在一臺機(jī)器人上使用該設(shè)備時：
=IOCTL("PNIO-CTRL",60,[ 用戶識別號 ])
在一臺或多臺機(jī)器人上使用該設(shè)備時：
=IOCTL("PNIO-CTRL",1060,[ 用戶識別號 ])
耦合時：
在一臺機(jī)器人上使用該設(shè)備時：
=IOCTL("PNIO-CTRL",50,[ 用戶識別號 ])
在一臺或多臺機(jī)器人上使用該設(shè)備時：
=IOCTL("PNIO-CTRL",1050,[ 用戶識別號 ])
IOCTL :用于耦合和解耦的 系統(tǒng)變量
PNIO-CTRL :通過 ProfiNet 驅(qū)動程序名 調(diào)用
50/1050? = 調(diào)用耦合
60/1060? = 調(diào)用解耦
用戶識別號 要耦合或解耦的模塊的設(shè)備編號 /? 用戶識別號
在單個變量顯示中，執(zhí)行每個IOCTL 指令后，在當(dāng)前值窗口內(nèi)以數(shù)字的形式顯示一個返還值。此數(shù)字有下列不同的含義：
l0 :IOCTL 已成功執(zhí)行。
l1 :超時 — 設(shè)備未能在規(guī)定時間內(nèi)耦合或解耦。
l2 :IOCTL 包含一個不正確的參數(shù) — 請檢查輸入！
l-1 :故障 — 無法執(zhí)行指令。
IOCTL 功能是同步執(zhí)行的。當(dāng)設(shè)備重新可以使用并可寫入時，才能再次執(zhí)行 IOCTL 功能。
若耦合的設(shè)備不可用，例如因?yàn)樗c總線或電源斷開了，則將在超時后顯示一條信息。
若規(guī)定的用于耦合或解耦的時間設(shè)計得太短，可以重新設(shè)定超時。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置為 10 秒，即 10000 毫秒
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1001,10000)
詢問設(shè)備狀態(tài):
用 IOCTL 函數(shù) 70 可以詢問從屬設(shè)備的狀態(tài)。
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",70,[ 用戶 ID] )
RET 的返回值：
l4 :設(shè)備已解耦。
l5 :設(shè)備已耦合，但出現(xiàn)錯誤。
l6 :設(shè)備已耦合且無錯誤。
l7 :設(shè)備已解耦，但內(nèi)部仍在 PROFINET Controller 中激活。
通過激活或停用總線故障
在默認(rèn)情況下激活總線故障。如果出現(xiàn)總線故障，這會導(dǎo)致停止和/或鎖定激活命令。借助 KRL 函數(shù) IOCTL 可停用并再次激活總線故障。激活或停用可以在運(yùn)行時于程序內(nèi)通過 KRL 執(zhí)行。 可為一個或多個總線實(shí)例停用總線故障。如果總線故障被停用，會有如下表現(xiàn)： ? 總線故障：不停止和/或鎖定激活命令 ? 總線故障：smartHMI 信息窗口中沒有故障信息 ? smartHMI 信息窗口中會顯示以下信息： KRC IO 總線錯誤抑制針對下列總線實(shí)例激活：{總線實(shí)例}{總線實(shí)例}{總線實(shí)例}
? 如果總線實(shí)例中已出現(xiàn)故障，則無法再次激活總線故障。
該情況下可通過系統(tǒng)變量 $IOBUS_INFO 讀取是否出現(xiàn)總線故障。
? 為了停用總線故障： RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 1) ? 為了激活總線故障： RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 0)
| RET | 用于保存 KRL 函數(shù) IOCTL 返還值的變量。該變量的數(shù)據(jù)類型為 INT，在使用之前必須在程序中聲明。 |
| IOCTL | 用于向總線驅(qū)動程序發(fā)送命令的 KRL 函數(shù) |
| PNIO-CTRL | 總線驅(qū)動程序的名稱 |
| 1、1 | 用于停用總線故障的 IOCTL 命令 |
| 1、0 | 用于激活總線故障的 IOCTL 命令 |
通過 KRL 重啟總線系統(tǒng)
總線故障后，可在運(yùn)行時在程序之內(nèi)重啟總線系統(tǒng)。為此，必須在程序中借助KRL 函數(shù) IOCTL 編程一個重啟總線系統(tǒng)的命令。
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",12,0)
| 12 | 用于重啟總線系統(tǒng)的 IOCTL 命令 |
ENDIF
ENDSWITCH
CASE 60? 60斷開網(wǎng)絡(luò)
SWITCHDockBhf
CASE 'B000000'? -工具站上全是工具-頭上在放工具
IF DOCK_SZ AND NOT DOCK_SP THEN-帶2焊鉗用2地址
SetPlcIntNull(1)? 設(shè)置軟PLC歸0
ENDIF
IF DOCK_SZ AND DOCK_SP THEN-帶3焊鉗
SetPlcIntNull(1)? 設(shè)置軟PLC歸0
SetPlcIntNull(2)?
ENDIF
IF DOCK_NZ THEN? 伺服鉚鉗帶釘
SetPlcIntNull(4) 設(shè)置軟PLC歸0
SetPlcIntNull(5)
ENDIF
IF DOCK_CZ THEN? 伺服鉚鉗無釘
SetPlcIntNull(6) 設(shè)置軟PLC歸0
SetPlcIntNull(7)
ENDIF
DEFAULT 工具站上在關(guān)網(wǎng)時沒有檢測到工具!則信息提示
SyncMoveMessage(8, #QuitMsg) 移動信息提示:”快換站：幾個工具站沒有被占用”
ENDSWITCH
Ret=ioctl("PNIO-CTRL",60,par1)-斷開網(wǎng)絡(luò)
DEFAULT? 如果不是50和60
MLD(21,#QuitMsg);? 提示信息P2設(shè)置錯誤
ENDSWITCH
SWITCH ret? 接通關(guān)閉，反饋值
CASE0? ;
IF PAR2==50 THEN? ------接通
IF $OUT[O_R_Hand] THEN-A11機(jī)器人手動
MLD(90,#NotifyMsg)?? -"PNIO Teilnehmer angedockt"提示90 PN設(shè)備連接上
ELSE
ENDIF
ENDIF
IF PAR2==60 THEN? ------斷開
IF $OUT[O_R_Hand] THEN
MLD(91,#NotifyMsg) -"PNIO Teilnehmer abgedockt"提示91 PN設(shè)備斷開
ELSE
ENDIF
ENDIF
CASE1? ;?? ---連接超時
MLD(92,#QuitMsg) - "Timeout bei Docking"? 快換頭連接超時-
CASE2? ;
MLD(93,#QuitMsg)-"IOCTL falscher Parameter"? IOCTL 參數(shù)設(shè)置錯誤-
DEFAULT
ENDSWITCH???
ENDIF
;ENDFOLD
編輯：黃飛
?
工商網(wǎng)監(jiān)
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