KUKA C4機器人零點校正V4.8版

完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。ＫＵＫＡＣ４機器人通過技術輔助工具 EMD，可為任何一根在 機械零點位置的軸指定一個基準值 （例如：0°）。因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。所有機器人的零點標定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同。

機械零點位置的角度值：

A1?	?-20°?
A2?	?-120°
A3	+110°
A4?	0°?
A5?	0°?
A6?	0°?

零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。在此過程中軸將一直運動，直至達到機械零點為止。這種情況出現在探針到達測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。

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1． EMD （電子控制儀）2．測量筒3．探針4 ．測量槽5．?預零點標定標記?

為何要學習偏量？?由于固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比，其位置會有所區(qū)別。這些相當于幾個增量的區(qū)別將影響到機器人的精確度。

“ 偏量學習 ” 即帶負載進行。與首次零點標定 （無負載）的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行 “ 偏量學習 ”。對于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對抓爪分別在不帶構件和帶構件時進行“ 偏量學習 ”。Mastery.logMastery.log 零點標定偏量值文件位于硬盤的目錄 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零點標定的特定數據：１． 時間戳記 （日期，時間）２．?軸３． 機器人的系列號４． 工具編號５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )６． Mastery.log 舉例：Date: 22.03.11? Time: 1010Axis 1? ?Serialno.: 863334? Tool Teaching for Tool No 5??(Encoder Difference: -0.001209)Date: 22.03.11? Time: 1044??．．．．．．只有經帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對每種負荷情況進行偏量學習！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分配了一個工具編號。

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(8.3版還帶有EMD指示燈.)首次零點標定：投入運行 > 零點標定 >? EMD ?>? 首次零點標定。機器人移到預零點標定位置．從A1開始逐一移動各個軸，使零點標定標記相互重疊。

從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉過來的 EMD 可用作螺絲刀。）將 EMD 擰到測量筒上。

測量導線連到 EMD 上，并連接到機器人接線盒的接口 X32 上。

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點擊 零點標定。按確認開關和啟動鍵 （啟動正向運行）。

當 EMD 識別到測量切口的最低點時，則已到達零點標定位置。機器人自動停止運行。數值被儲存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經校正完成了。?偏差學習（用EMD）偏量學習帶負載進行。與首次零點標定的差值被儲存。如果機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都執(zhí)行偏量學習。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件和帶部件時執(zhí)行偏量學習。前提?與首次調整時同樣的環(huán)境條件（溫度等）?負載已裝在機器人上。?所有軸都處于預調位置。?沒有選擇任何程序。?運行方式T1始終將SEMD不帶測量導線擰到測量筒上。然后方可將導線接到SEMD上。否則導線會被損壞。同樣在拆除SEMD時也必須先拆下SEMD的測量導線。然后才將SEMD從測量筒上拆下。在零點標定之后，將EtherCAT電纜從接口X32上取下。否則會出現干擾信號或導致損壞。

1. ??在主菜單中選擇投入運行>調整>EMD>偏量學習。

??檢查帶偏量的負載零點標定（用EMD）應用范圍：?首次調整的檢查?如果首次調整丟失（如在更換電機或碰撞后），則還原首次調整。由于學習過的偏差在調整丟失后仍然存在，所以機器人可以計算出首次調整。對某個軸進行檢查之前，必須完成對所有較低編號的軸的調整。前提條件?與首次零點標定時同樣的環(huán)境條件（溫度等）?在機器人上裝有一個負載，并且此負載已進行過偏量學習。?所有軸都處于預零點標定位置。?沒有選定任何程序。?運行方式T1始終將EMD不帶測量導線擰到測量筒上。然后方可將導線接到EMD上。否則導線會被損壞。同樣在拆除EMD時也必須先拆下EMD的測量導線。然后才將EMD從測量筒上拆下。在零點標定之后，將EtherCAT電纜從接口X32上取下。否則會出現干擾信號或導致損壞。在主菜單中選擇投入運行>調整>EMD>負載校正?

帶2個以上附加軸的機器人系統(tǒng)的調整：如果系統(tǒng)中帶有多于8個軸，則必須注意，必要時要將測頭的測量導線連接到第二個RDC上。檢查帶偏量的負載零點標定 （用 MEMD）1. 在主菜單中選擇投入運行 > 調整 > EMD? > 帶負載校正 > 負載零點標定 > 帶偏量。2. 輸入工具編號。用 工具 OK確認。一個窗口自動打開。所有已用此工具學習過偏差的軸都將顯示出來。編號最小的軸已被選定。3. 取下接口 X32 上的蓋子。4. 將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點標定盒上。5. 從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。6. 將 MEMD 擰到測量筒上。7. 如果未進行連接，則將測量電纜連接到零點標定盒上。8. 按下 檢查。9. 按住確認開關并按下啟動鍵。如果 MEMD 已經通過了測量切口，則零點標定位置將被計算。機器人自動停止運行。與 “ 偏差學習 ” 的差異被顯示出來。10. 需要時，使用 備份來儲存這些數值。舊的零點標定值從而會被刪除。如果要恢復丟失的首次零點標定，必須保存這些數值。軸 A4、A5 和 A6 以機械方式相連。 即：當軸 A4 數值被刪除時，軸 A5 和 A6 的數值也被刪除。當軸 A5 數值被刪除時，A6 的數值也被刪除。11. 從測量筒上取下 MEMD，將防護蓋重新蓋好。12. 對所有待零點標定的軸重復步驟 5 至 11。例外：如 A6 有標記線，則不適用于 A6。13. 關閉窗口。14. 只有當 A6 有標記線時才可執(zhí)行：a. 在主菜單中選擇 投入運行 >? 調整 >? 參考。選項窗口基準零點標定自動打開。軸 A6 即被顯示出來，并且被選中。b. 按下 零點標定，以便恢復丟失的首次零點標定。軸 A6 從該選項窗口中消失。c. 關閉窗口。15. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點標定盒上取下。??手動刪除軸的零點?可將各個軸的零點標定值刪除。刪除軸的零點時軸不動。1. 在主菜單中選擇投入運行 >? 調整 >? 取消調整。 一個窗口打開。2. 標記需進行取消調節(jié)的軸。3. 請按下 取消調節(jié)。 軸的調整數據被刪除。??