大眾機(jī)器人視覺抓件系統(tǒng)出現(xiàn)抓取零件不到位的問題

最近視覺抓件系統(tǒng)一直會(huì)出現(xiàn)抓取零件不到位的問題.下面我將分析一下問題出現(xiàn)的原應(yīng).

單相機(jī)測(cè)點(diǎn),測(cè)量車身側(cè)圍外板B? /內(nèi)板B,計(jì)算出的車身整體偏差值是B柱的旋轉(zhuǎn)和變化量.因此對(duì)于車身整體的變化量存在偏差.零件大的組裝件容易出現(xiàn)這種問題.因此要區(qū)分對(duì)待側(cè)圍內(nèi)板和側(cè)圍外部的抓取視覺的計(jì)算方法.

1.車身側(cè)圍內(nèi)板:

應(yīng)設(shè)置兩個(gè)相機(jī)對(duì)應(yīng)機(jī)器人抓手上的定位銷附近,計(jì)算兩個(gè)定位空的偏差值.由于機(jī)器人抓手是固定的所以,要計(jì)算出兩空的變化對(duì)應(yīng)車身坐標(biāo)系的整體變化值.這樣計(jì)算出的機(jī)器人BASE坐標(biāo)系下的偏差值最準(zhǔn)確，機(jī)器人的抓取效果最好。

如果機(jī)器人抓手不使用定位銷定位，則可以使用一個(gè)相機(jī)的方法進(jìn)行粗略抓取,問題會(huì)很少。

2.車身側(cè)圍外板:

側(cè)圍外板是一個(gè)整體件，用一個(gè)相機(jī)照車身B柱是沒有問題的.整體大件由于不需要搭接工藝,因此可以使用一個(gè)相機(jī)和定位銷定位抓取的方法.

如何保證每次抓取零件時(shí)的位置時(shí)一致的?

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6 ---接觸工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回測(cè)量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

使用大眾標(biāo)準(zhǔn)自帶的USER程序.

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P?尋找零件

5: Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen? - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

改變抓件點(diǎn)的BASE程序.

Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen? - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

VW_USR_R (#USR_ADV,105,11,0,0,0,0,29,TRUE) Name = Baseverschiebung? ---基坐標(biāo)轉(zhuǎn)移

[P1]

Visible = True

Enum=True

num1=Base 31 vorbesetzen?? BASE31預(yù)填充

num2=Sensor? ?測(cè)量檢測(cè)

num11=Suchlauf Base 31 setzen ??設(shè)置搜索運(yùn)行 Base 31

num20=VW_XYZ-Scan?? VW_XYZ 掃描

CASE 105 CASE 11; 搜索成功后設(shè)置基數(shù)

CONTINUE

WHILE (VW_MPARA_ACT.BASE_NO<1)

MLD(18,#QuitMsg) ; 基數(shù)不正確

ENDWHILE

IF $FLAG[Fehler_Suchlauf]==TRUE THEN

MLD(16,#QuitMsg) ; 搜索運(yùn)行出錯(cuò)

ENDIF

; 設(shè)置基數(shù) 31? BASE_TYPE[..]=#BASE

IF (BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]==#BASE) THEN

CONTINUE

$BASE=$NULLFRAME

$BASE=$pos_act

BASE_DATA[31]=$BASE

IF NOT $EXT THEN? 在手動(dòng)時(shí)會(huì)有提示,自動(dòng)時(shí)沒有

MeldNr(4)?? ; 新基地已定

HALT

ENDIF

ENDIF

編輯：黃飛

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