淺談KUKA機器人CWRITE編程用法

CWRITE

“CWRITE”語句能夠使文字寫入打開的通道，或者命令被寫入命令通道。?應用實例：? 數(shù)據(jù) ( 寫語句) 在KRC1 和裝置間( PC, 智能傳感器...). ?轉(zhuǎn)換。?

CWRITE 將數(shù)據(jù)寫入打開的串行接口或加載的 LD_EXT_OBJ 類型的外部模塊。在加載的 LD_EXT_FCT 類型的外部模塊中，CWRITE 調(diào)用一個函數(shù)。

CWRITE 將命令寫入命令通道。

CWRITE 觸發(fā)提前運行停止。

CWRITE ( Handle or? $CMD,? State, Mode, Format, Var1 <, ..., Var10>)

Handle/$CMD

類型：INT

句柄：由 COPEN 傳輸?shù)?WRITE 的變量，用于標識通道

$CMD：用于寫入命令通道的預定義變量

State STATE_T

自動返回到 WRITE 的狀態(tài)

Mode : Type: INT

類型：MODUS_T

寫入模式, 必須初始化模式。

Format: Type: CHAR[]

在將 Var 變量寫入字符串之前轉(zhuǎn)換它們。必須為每個 Var 變量指定格式.

Var:

其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每個語句最多可以有 10 個變量。

寫模式?Mode

寫入模式由 MODUS_T 類型的變量確定。MODUS_T 是一個預定義的枚舉類型：

ENUM MODUS_T SYNC, ASYNC, ABS, COND, SEQ 對于 CWRITE，只有 SYNC 和 ASYNC 相關(guān)：

SYNC同步

一旦伙伴控制器從接收緩沖區(qū)中取出傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，則認為該語句已執(zhí)行。

ASYNC異步

寫入 LD_EXT_FCT 類型的外部模塊時，不允許 ASYNC 模式！

以下適用于所有其他通道：一旦數(shù)據(jù)到達伙伴控制器的接收緩沖區(qū)，則認為該語句已執(zhí)行。

優(yōu)于 SYNC：程序執(zhí)行速度更快。

與 SYNC 相比的缺點：可能會丟失數(shù)據(jù)。

其他價值

如果模式具有 SYNC 或 ASYNC 以外的值，則默認在 SYNC 模式下執(zhí)行寫入。

State.RET1=#DATA_OK：函數(shù)成功執(zhí)行

State.RET1=#CMD_ABORT:功能已取消，但出現(xiàn)錯誤

例如：

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")程序執(zhí)行CELL程序

$CMD

通過命令通道$ CMD進行通信

CWRITE可以通過命令通道將語句傳輸?shù)匠绦蚪忉屍?。示例：通過RUN啟動程序并使用STOP將其停止。

與命令通道$ CMD通信

命令通道：啟動、停止和取消選擇程序

程序 A6.SRC 將通過命令通道啟動、停止和取消選擇。這是通過 SUB 文件中的以下程序行來完成的。

DECL STATE_T STAT?

DECL MODUS_T MODE?

MODE=#SYNC?

...?

;選擇程序A6（）

;要啟動程序，請單擊“開始”按鈕或

;需要外部啟動信號

IF $FLAG[1]==TRUE THEN?

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()")??運行程序

$FLAG[1]=FALSE?

ENDIF?

;stop program A6()

IF $FLAG[2]==TRUE THEN?

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")??程序停止

$FLAG[2]=FALSE?

ENDIF?

;cancel program A6()?

IF $FLAG[3]==TRUE THEN?

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序

$FLAG[3]=FALSE?

ENDIF

哪個變量的格式？

一方面，CREAD和SREAD以及CWRITE和SWRITE的格式使用相同。

對于大多數(shù)數(shù)據(jù)類型，有幾種允許的格式，例如CHAR數(shù)組的“%s”和“%1.r”。需要選擇哪種格式取決于伙伴控制器發(fā)送或接收數(shù)據(jù)的方式。

對于數(shù)組，規(guī)范“Z”可用于定義要考慮的數(shù)組元素的數(shù)量。如果沒有為“Z”指定值，則考慮所有數(shù)組元素。進程在第一個未初始化的值處被中止。格式r是一個例外。在這種情況下，進程不會中止。相反，為尚未初始化的變量或數(shù)組元素輸出隨機值。

CREAD或SREAD的格式規(guī)范具有以下結(jié)構(gòu)：“%U”

數(shù)組的格式規(guī)范具有以下結(jié)構(gòu)：“%>U”

W要讀取的最大字符數(shù)?？蛇x擇的

Z要寫入的數(shù)組元素數(shù)?？蛇x擇的

U轉(zhuǎn)換字符

CWRITE/SWRITE的“格式”變量

CWRITE或SWRITE的格式規(guī)范具有以下結(jié)構(gòu)：“%U”

數(shù)據(jù)類型BOOL

每個不等于零的值都轉(zhuǎn)換為TRUE

數(shù)據(jù)類型ENUM

系統(tǒng)檢查該值是否為允許的ENUM值。如果不是，讀取將中止。第一個ENUM常量的值為1。

陣列的格式規(guī)范

如果沒有足夠的數(shù)據(jù)可用于滿足格式規(guī)范（例如“%2.5r”，但只有7個字節(jié)），則此格式不讀取任何內(nèi)容，CREAD語句將中止。忽略的數(shù)據(jù)仍然可以讀取。

Format %r

只能讀取變量所能容納的字節(jié)數(shù)。其余的仍然可以閱讀。如果數(shù)組足夠大，但字節(jié)數(shù)不是數(shù)組元素大小的倍數(shù)，則冗余字節(jié)仍可用于讀?。▽τ谝韵赂袷交蛳乱粋€CREAD語句）。

語句“CWRITE”使文本能夠?qū)懭氪蜷_的通道或命令能夠?qū)懭朊钔ǖ馈?

“ Mode”的值寫入命令通道的無關(guān)。如果“Mode”是非初始化的變量，那么語句失敗而且在變量“Status ”中放置錯誤標記。?

如果“Mode”有一個除SYNC 或ASYNC以外的值，那么數(shù)據(jù)在SYNC 模式下寫入通道。?

變量格式的轉(zhuǎn)換規(guī)定有以下構(gòu)造：?

%FWGU?

下面定義的應用：?

? F ??格式字符+，－，# ，etc，( 可選) 。?

? W? ?寬度，指定輸出的最小字符數(shù)（可選）?

? G? ? 精度，它的意義是由字符轉(zhuǎn)化決定’ . ’ 或’ *’ 或’ 整數(shù)’ 可以被使用( 可選).?

? U ??允許轉(zhuǎn)換的字符：c，d ，e，f ，g ，I，s，x 和%。系統(tǒng)不能區(qū)別大小寫。?

給上面增加轉(zhuǎn)換字符( 相應于”“C” 中的“FPRINTF) ，字符“r”是也可能用到的。?

格式變量“%r”使它的變量值不使用ASCII但使用二進制符號。由于“%r”，系統(tǒng)不能檢查變量或排列元素是否經(jīng)過初始化。?

依靠輸入的寬度(“%2r”)，你可以指定多少字節(jié)的值會被延長或壓縮。REAL的值出外。?

當數(shù)值被壓縮，高位字節(jié)被忽略；值通過在結(jié)尾增加原點位來延長? (little endian format)? 。?

如果寬度沒有指定，固有的顯示輸出：? INTEGER ，REAL 和ENUM 4 個字節(jié)，BOOL 和CHAR ?1 個字節(jié)。?

精度僅僅能被數(shù)組指定和循環(huán)數(shù)解釋。與數(shù)組元素的相應的數(shù)能在開始時就被輸出。如果循環(huán)的數(shù)字比數(shù)組排列的更多，那么沒有數(shù)組元素寫入而且輸出失敗。?

“* ”不能指定精度。如果值的精度被省略，數(shù)組全部寫入。?

“ Var1”,...,“VarN ” 可能不是結(jié)構(gòu)類型或數(shù)組的結(jié)構(gòu)類型的變量( 包括像 “ POS ” 的結(jié)構(gòu)) 。類型在下表的運行時間內(nèi)檢查一致性。?

如果類型是不兼容的或者系統(tǒng)遇到的第一個值是未初始化的，那么轉(zhuǎn)換失?。ǔ恕?r”的場合）。不輸出錯誤信息。?

“CWRITE”語句被用程序控制或機器人移動控制觸發(fā)先前停止的運行。

首先寫入數(shù)組名R[ ]的5 個值?

首先寫入數(shù)組名為R[ ]”的5 個值，因為數(shù)組還沒有被初始化的值而產(chǎn)生任意的值。?

REAL R[10]?

%.5R,R[ ] ；發(fā)送20位二進制的數(shù)據(jù)?

輸出所有數(shù)組元素的值?

下面的語句用于輸出所有數(shù)組元素的值：?

REAL R[10]?

%R,R[ ]?

輸出特定的數(shù)組元素?

輸出數(shù)組元素“S”，結(jié)尾用第一個為初始化的元素：:?

CHAR S[100]?

%S,S[ ]?

首先寫入50個數(shù)組元素S??

首先寫入數(shù)組“S ”的50個數(shù)，忽視初始化信息。?

CHAR S[100]?

%.50R,S[ ]?

寫入兩個真實值的名字( 定義字符長度)?

REAL W1,W2? ?

W1=3.97??

W2=-27.3?

CWRITE(..,..,..,”Value1=%+#07.3F Value2=+#06.2F”,W1.W2)? ?

；發(fā)送數(shù)據(jù): Value1=+03.970 Value2=-27.30?

轉(zhuǎn)換示例:

例子1

整數(shù)變量 VI 的值以十進制和十六進制 ASCII 表示法傳輸。第一個 CWRITE 語句傳輸字符 123。第二個 CWRITE 語句傳輸字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整數(shù)變量 VI 的值以二進制表示法傳輸：

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

傳輸數(shù)組的所有數(shù)組元素：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式時，系統(tǒng)不會檢查變量或數(shù)組元素是否已初始化。為尚未初始化的數(shù)組元素傳輸隨機值。

例子4

數(shù)組的前五個數(shù)組元素以二進制表示法傳輸：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 個字節(jié)以二進制表示法傳輸。

例子5

傳輸直到第一個未初始化元素的所有數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

傳輸前 50 個數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的內(nèi)部值以 ASCII 符號傳輸。對應號碼轉(zhuǎn)：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

兩個 REAL 值與附加文本一起傳輸：

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

傳輸以下數(shù)據(jù)：

value1=+03.970

value2=-27.30

CWRITE和命令界面

CELL.SRC可通過CWRITE語句和RUN從SPS.SUB程序中選擇。呼叫僅在冷啟動時生效。

CWRITE可以通過命令通道$CMD將語句傳輸?shù)浇忉屍鳌３藱C器人口譯員和系統(tǒng)提交外，擴展提交也可在多提交模式下用于此目的。

與單一提交模式相比，以下命令的含義發(fā)生了變化：

RUN[口譯員ID]

STOP[口譯員ID]

重置[口譯員ID]

取消[口譯員ID]

口譯員ID：

0：所有提交口譯員

1：機器人翻譯

2：系統(tǒng)提交解釋器

3：擴展提交解釋器1

4:擴展提交解釋器2

…

9：擴展提交解釋器7

此外，RUN還擴展了可選元素[>口譯員ID]。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/CELL()")

單次提交模式下的行為：

啟動程序CELL（）。由于CELL（）是一個SRC程序，因此它在機器人解釋器中啟動。

多提交模式下的行為：

與單次提交模式相同。該程序行可用于系統(tǒng)提交或擴展提交。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPS()")

單次提交模式下的行為：

啟動程序SPS（）。由于SPS（）是一個SUB程序，它在系統(tǒng)提交解釋器中啟動（=僅在單次提交模式下提交解釋器）。

多提交模式下的行為：

啟動程序SPS（）。由于SPS（）是SUB程序，它在系統(tǒng)提交解釋器中啟動。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 0")

這個程序行只在機器人程序中有意義。

單次提交模式下的行為：

停止系統(tǒng)提交解釋器。

多提交模式下的行為：

停止所有正在運行的提交解釋器。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 0")

單次提交模式下的行為：

取消選擇系統(tǒng)提交解釋器。

多提交模式下的行為：

取消選擇所有提交的口譯員。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/MySubProg() > 5")

在單次提交模式下不允許使用此語句。

多提交模式下的行為：

如果MySubProg（）是SUB程序，它將從擴展的submit 3開始。

該程序行可用于其他提交解釋器或機器人程序。

編輯：黃飛

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