KUKA機器人CAST_TO-CAST_FROM簡析

下面是KUKA機器人中-TCP通訊里的純理論的東西.

CAST_TO

CAST_TO使得使用單個CWRITE語句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。CAST_TO將單個變量分組為一個緩沖區(qū)。然后，CWRITE將此緩沖區(qū)寫入通道。

最大緩沖區(qū)大?。? KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大，以致最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個連續(xù)的CWRITE語句。

CAST_TO不會觸發(fā)提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發(fā)了提前運行stop，則間接觸發(fā)提前運行停止。

如果使用CWRITE傳輸使用CAST_TO生成的緩沖區(qū)，則CWRITE語句中僅允許以下轉(zhuǎn)換字符：

?r（=原始數(shù)據(jù)格式）

?s（=字符串格式）

與s相比，r具有以下優(yōu)點：

?如果傳輸了字符0，則將其整數(shù)表示為字符串的結(jié)尾。r不會發(fā)生此問題。

?偏移量以字節(jié)為單位。如果CREAD用r即二進(jìn)制讀取數(shù)據(jù)，則可以使用偏移量輕松計算已傳輸?shù)闹档臄?shù)量。

CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

Buffer:

類型：CHAR數(shù)組,將變量Var1…Var10寫入的緩沖區(qū).

OFFSET:

類型：INT 緩沖區(qū)內(nèi)的位置（以字節(jié)為單位），之后將數(shù)據(jù)寫入緩沖區(qū)。偏移量從0開始。

Var1 … Var10

寫入緩沖區(qū)的變量。每個語句最多可以有10個變量。

對于未初始化的變量或數(shù)組元素，會將隨機值寫入緩沖區(qū)。由于隨機值可能會導(dǎo)致緩沖區(qū)接收器出現(xiàn)問題，因此建議初始化所有變量和數(shù)組元素。

CAST_FROM

CAST_FROM使得使用單個CREAD語句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。如果CREAD已從通道讀取緩沖區(qū)，則CAST_FROM可以將緩沖區(qū)分解為各個變量。

最大緩沖區(qū)大?。? KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大以至于最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個連續(xù)的CREAD語句。

CAST_FROM不會觸發(fā)提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發(fā)了提前停止，則間接觸發(fā)提前運行停止。

CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

例如在EthernetKRL( )程序中設(shè)定的EKI_GetFrame:

EKI_GetFrame從存儲器讀取 FRAME 類型的數(shù)值

示例 RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame)

程序分析:

GLOBAL DEFFCT EKI_STATUS?

EKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[]:IN,value:OUT)

聲明變量:?

? ?DECL CHAR strChannelName[]? ??字符串

? ?DECL CHAR strPlace[]? ??字符串

? ?DECL FRAME value? ?FRAME坐標(biāo)類型變量

? ?DECL CHAR Buff[24]??24長度的字符串

? ?DECL STATE_T Stat? ??狀態(tài)變量

? ?DECL MODUS_T Mode? ?

? ?DECL EKI_STATUS Ret? ?EthernetKRL通訊專用變量

? ?DECL INT Offset

設(shè)置模式:

? ?Mode = #SYNC??設(shè)置同步模式

? ?Ret = EKI_NULL_STATUS?

? ?ret.buff=1

? ?Offset = 0

? ?Cast_To(Buff[], Offset,value)? 將坐標(biāo)變量寫入緩沖區(qū)

? ?CONTINUE

? ?CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret.Buff, Ret.Read, TYPEFRAME,Ret.Connected)

使用”EFC_eki_Get”將Buff[] 里字符串坐標(biāo)FRAME值通過EthernetKRL軟件發(fā)出開通的通道,給PC上位機軟件使用

? ?Offset=0

? ?Cast_From(Buff[], Offset,value)將緩存區(qū)里的值再發(fā)給變量

? ?Ret.Msg_No = Stat.Msg_No?

? ?RETURN Ret? 發(fā)出反饋值

ENDFCT

審核編輯：劉清